The invention discloses an angle measurement method for mobile phone swinging in a pocket, which belongs to the technical field of pedestrian track estimation, and mainly solves the problem that the angle data measured when mobile phone swinging in a pocket are quite different from the actual leg swing angle and turning angle of pedestrians. When the mobile phone is placed in the pocket of the pedestrian trousers, the three-axis gravity acceleration data of the mobile phone are obtained firstly, then the cosine value of the mobile phone's rotation angle around Z-axis in the pocket is the inclination cosine value. The inclination cosine value is used to modify the angle of rotation around x-axis and angular velocity data of rotation around Y-axis measured by the mobile phone, and the corrected Y-axis angle is obtained. Velocity data are integrated to obtain the angle of the mobile phone rotating around the y-axis to obtain the pedestrian steering angle. The invention can obtain the actual leg swing angle and steering angle of pedestrians accurately, and can be used in indoor positioning based on pedestrian dead reckoning technology.
【技术实现步骤摘要】
一种手机在口袋中摆动时的角度测量方法
本专利技术公开了一种手机在口袋中摆动时的角度测量方法,属于涉及行人航迹推算的
技术介绍
目前,在研究行人航位推算技术的过程中,一般直接将惯性传感器固定在行人身上的特定位置,没有考虑行人行走时传感器的位置变化,同时大多方法都利用行人行走过程中加速度的周期性变化来实现步伐探测,探测精度受路面条件的影响较大,最终导致步长估计的误差较大。目前,比较新颖测量方法的是一种基于腿部摆动角度的步长估计方法,该方法通过建立步长和腿部摆动角度的线性关系来估计步长,不受路面条件的影响,步长估计的精度较高,局限性是要求传感器放置在行人的裤子口袋当中。当手机放置在行人的口袋中时,行人的走动不可避免地会导致手机在口袋中摆动,这种摆动会导致传感器获取的数据不能直接应用于行人航位推算系统中。
技术实现思路
本专利技术的专利技术目的是针对上述
技术介绍
的不足,提供了一种手机在口袋中摆动时的角度测量方法,缩小了手机在口袋中摆动时的测量数据与行人实际腿部摆动角度和转向角度的误差,解决了当手机在口袋中摆动时导致测量的角度数据与行人实际的腿部摆动角度和转向角度相差较大的技术问题。本专利技术为实现上述专利技术目的采用如下技术方案:一种手机在口袋中摆动时的角度测量方法,由行人行走时的手机重力加速度获取手机倾斜时绕z轴转动角度的余弦值,再由手机倾斜时绕z轴转动角度的余弦值修正手机倾斜时绕x轴转动角度的测量值和手机倾斜时绕y轴转动的角速度测量值,再对手机倾斜时绕y轴转动角速度的修正值进行积分获取行人转向角度,所述手机三轴坐标系以手机无摆动时手机屏幕所在的平面为xo ...
【技术保护点】
1.一种手机在口袋中摆动时的角度测量方法,其特征在于,由行人行走时的手机重力加速度获取手机倾斜时绕z轴转动角度的余弦值,再由手机倾斜时绕z轴转动角度的余弦值修正手机倾斜时绕x轴转动角度的测量值和手机倾斜时绕y轴转动的角速度测量值,再对手机倾斜时绕y轴转动角速度的修正值进行积分获取行人转向角度,所述手机三轴坐标系以手机无摆动时手机屏幕所在的平面为xoy平面,以垂直于xoy平面的轴为z轴。
【技术特征摘要】
1.一种手机在口袋中摆动时的角度测量方法,其特征在于,由行人行走时的手机重力加速度获取手机倾斜时绕z轴转动角度的余弦值,再由手机倾斜时绕z轴转动角度的余弦值修正手机倾斜时绕x轴转动角度的测量值和手机倾斜时绕y轴转动的角速度测量值,再对手机倾斜时绕y轴转动角速度的修正值进行积分获取行人转向角度,所述手机三轴坐标系以手机无摆动时手机屏幕所在的平面为xoy平面,以垂直于xoy平面的轴为z轴。2.根据权利要求1所述一种手机在口袋中摆动时的角度测量方法,其特征在于,由行人行走时的手机重力加速度获取手机倾斜时绕z轴...
【专利技术属性】
技术研发人员:庄园,戚隆宁,黄少珉,郑凯,黄海飞,
申请(专利权)人:东南大学,东南大学—无锡集成电路技术研究所,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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