库存管理制造技术

示例系统包括部署在包括多个库存物品的仓库环境中的机器人设备。该系统还包括联接到机器人设备上的相机，其中，相机被配置为捕获图像数据。该系统还包括计算系统，其被配置成接收捕获的图像数据。计算系统还被配置为基于所接收的图像数据，生成用于机器人设备的导航的导航指令。计算系统还被配置为分析所接收的图像数据以检测与一个或多个库存物品相对应的一个或多个物品上视觉标识符。计算系统还被配置为，对于每个检测到的视觉标识符，(i)确定对应的库存物品的仓库位置，(ii)将确定的仓库位置与预期位置进行比较，以及(iii)基于比较启动行动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】库存管理
技术介绍
一个或多个机器人设备和/或其他作用器可以在整个存储环境中移动以执行与物品的存储和运输相关的动作。一个示例存储环境是仓库，其可以是具有多排存储架的封闭式建筑物，在该多排存储架上可以存储物品。在一些情况下，物品可以存放在托盘上，托盘可以垂直堆叠。仓库还可以包括用于从运货卡车或其他类型的车辆装载和/或卸载物品和托盘的装载坞。托盘可包括标识托盘的条形码。集中式系统可以储存对应于条形码的信息，例如托盘上的物品数量、物品类型和仓库内托盘的位置。集中式系统可以包括仓库中包括的所有托盘的类似信息，使得集中式系统包含仓库的库存。
技术实现思路
示例系统、方法和设备可以帮助构建和维护托盘、盒子、架子、机器人设备和位于仓库环境中的其他物品的准确库存。该系统、方法和设备可以包括可以通过使用相机导航通过仓库的机器人设备。相机可以捕获可以用于确定一个或多个对象是否可以阻碍机器人设备的移动的图像数据。然后，该图像数据可用于生成机器人设备的导航指令。使用用于生成导航指令的相同图像数据，本文描述的系统、方法和设备可以检测一个或多个物品上视觉标识符，例如位于仓库环境内的一个或多个物品上的条形码等。然后可以使用这些检测到的视觉标识符来构建和/或维护准确的库存。因此，相机可以通过同时或几乎同时实现导航和捕获与仓库内的物品相关的信息而执行双重目的。当机器人设备在整个仓库环境中导航时，可以检测到越来越多的物品上视觉标识符，从而允许建构建和/或维护更全面的库存。在一个示例中，公开了一种方法。该方法涉及在机器人设备通过仓库环境导航期间，接收由联接到机器人设备的相机捕获的图像数据，其中，多个库存物品位于仓库环境内。该方法还涉及基于所接收的图像数据，生成用于机器人设备在仓库环境内导航的导航指令。该方法还涉及分析所接收的图像数据以检测与库存物品中的一个或多个相对应的一个或多个物品上视觉标识符。该方法还涉及对于每个检测到的视觉标识符，(i)将图像数据用作确定与检测到的视觉标识符对应的库存物品的仓库位置的基础，(ii)将确定的库存物品的仓库位置与库存物品的预期位置比较；和(iii)基于所确定的仓库位置与预期位置之间的比较来启动动作。在另一示例中，公开了一种系统。该系统包括部署在仓库环境中的机器人设备，其中，多个库存物品位于仓库环境内。该系统还包括安装在机器人设备上的相机，其中，相机被配置为捕获图像数据。该系统还包括计算系统，其被配置成接收捕获的图像数据。计算系统还被配置为基于所接收的图像数据，生成用于机器人设备在仓库环境内导航的导航指令。计算系统还被配置为分析所接收的图像数据以检测与一个或多个库存物品相对应的一个或多个物品上视觉标识符。计算系统还被配置为，对于每个检测到的视觉标识符，(i)将图像数据用作确定与检测到的视觉标识符对应的库存物品的仓库位置的基础，(ii)将确定的库存物品的仓库位置与库存物品的预期位置比较；和(iii)基于所确定的仓库位置与预期位置之间的比较来启动动作。在第三示例中，公开了一种机器人设备。该机器人设备被部署在仓库环境中，其中，多个库存物品位于仓库环境内。该机器人设备包括配置为捕获图像数据的相机。该机器人设备还包括计算系统以接收捕获的图像数据。计算系统还被配置为基于所接收的图像数据，生成用于机器人设备在仓库环境内导航的导航指令。计算系统还被配置为分析所接收的图像数据以检测与一个或多个库存物品相对应的一个或多个物品上视觉标识符。计算系统还被配置为，对于每个检测到的视觉标识符，(i)将图像数据用作确定与检测到的视觉标识符对应的库存物品的仓库位置的基础，(ii)将确定的库存物品的仓库位置与库存物品的预期位置比较；和(iii)基于所确定的仓库位置与预期位置之间的比较来启动动作。在另一示例中，公开了一种控制系统。该控制系统包括接收由安装到机器人设备上的相机捕获的图像数据的器件，其中，多个库存物品位于仓库环境内。该控制系统还包括用于基于所接收的图像数据生成用于机器人设备在仓库环境内导航的导航指令的器件。该控制系统还包括用于分析所接收的图像数据以检测与一个或多个库存物品相对应的一个或多个物品上视觉标识符。该控制系统还包括对于每个检测到的视觉标识符，用于以下的器件：(i)将图像数据用作确定与检测到的视觉标识符对应的库存物品的仓库位置的基础，(ii)将确定的库存物品的仓库位置与库存物品的预期位置比较；和(iii)基于所确定的仓库位置与预期位置之间的比较来启动动作。前述
技术实现思路
仅是说明性的，并不旨在以任何方式进行限制。除了以上描述的说明性方面、实施例和特征之外，通过参考附图和以下详细描述以及附图，其他方面、实施例和特征将变得显而易见。附图说明图1A示出了根据示例实施方式的机器人队群。图1B示出了根据示例实施方式的显示机器人队群的部件的功能框图。图2A示出了根据示例实施例的机器人卡车卸载器。图2B示出了根据示例实施例的基座上的机器人臂。图2C示出了根据示例实施例的自动引导车辆。图2D示出了根据示例实施例的自动叉车。图3示出了根据示例实施方式的系统。图4示出了根据示例实施方式的仓库过道。图5示出了根据另一示例实施方式的图4的仓库过道。图6示出了根据示例实施方式的示例方法的流程图。具体实施方式本文描述了示例性方法、系统和设备。本文所描述的任何示例性实施例或特征不被解释为比其它实施例或特征优选或有利。本文所描述的示性例实施例不意味着是限制性的。将容易理解，所公开的系统和方法的特定方面可以以各种各样的不同配置来布置和组合，所有这些都在本文被考虑。此外，附图中所示的特定布置不应被视为限制性的。应当理解，其他实施例可能包括更多或更少的给定附图中所示的每个元件。此外，所示出的元件中的一些可以被组合或省略。此外，示例性实施例可以包括在附图中未示出的元件。I.概述在仓库的正常或典型操作期间，托盘和物品通常通过诸如托盘搬运车(palletjacks)的机器人设备从一个位置移动到另一个位置。在本说明书中，术语“托盘搬运车”可以用作任何适用的机器人设备的支架，并且托盘搬运车的任何描述可以应用于在仓库环境内操作的一种或多种其他类型的机器人设备。因此，托盘搬运车的动作、功能和操作可包括与托盘化和非托盘化对象的相互作用。在一些仓储系统中，托盘搬运车可包括相机或传感器，该相机或传感器可读取条形码或其他标识符，如本文所述，标识物品或托盘的条形码或其他标识符。然而，在一些情况下，标识符可能被遮挡、放错位置或者以其他方式难以被托盘搬运车读取。在托盘搬运车本身运输的物品的情况下尤其如此，因为如本文所述的其相机或其他传感器可能向外取向以捕获托盘搬运车的环境。这样，托盘搬运车携带的物品可能在托盘搬运车传感器的视场之外。另外，在从一个位置到另一个位置的运输过程中，一个或多个物品可能从托盘上掉下来。结果，给定的托盘搬运车可能难以确定从一个位置运输到另一个位置的正确托盘，或者确定托盘是否包含正确数量的物品。在托盘搬运车是自动或半自动车辆并且人不能观察每个物品和由托盘搬运车执行的动作的环境中，上述问题可能是显着的。此外，在一些情况下，仓库中给定托盘的位置可能与机器人设备和/或集中式系统所存储的托盘的位置不同。这可能是由于托盘的无意移动、更新信息的错误、托盘的错误标记或托盘的位置的错误本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，包括：在机器人设备通过仓库环境导航期间，接收由联接到机器人设备的相机捕获的图像数据，其中，多个库存物品位于仓库环境内；基于所接收的图像数据，生成用于机器人设备在仓库环境内导航的导航指令；分析所接收的图像数据以检测与多个库存物品中的一个或多个相对应的一个或多个物品上视觉标识符；和对于每个检测到的视觉标识符：将图像数据用作确定与检测到的视觉标识符对应的库存物品的仓库位置的基础；将确定的库存物品的仓库位置与库存物品的预期位置比较；和基于所确定的仓库位置与预期位置之间的比较来启动动作。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.07.28 US 15/222,6061.一种方法，包括：在机器人设备通过仓库环境导航期间，接收由联接到机器人设备的相机捕获的图像数据，其中，多个库存物品位于仓库环境内；基于所接收的图像数据，生成用于机器人设备在仓库环境内导航的导航指令；分析所接收的图像数据以检测与多个库存物品中的一个或多个相对应的一个或多个物品上视觉标识符；和对于每个检测到的视觉标识符：将图像数据用作确定与检测到的视觉标识符对应的库存物品的仓库位置的基础；将确定的库存物品的仓库位置与库存物品的预期位置比较；和基于所确定的仓库位置与预期位置之间的比较来启动动作。2.根据权利要求1所述的方法，其中，联接到机器人设备的相机是立体相机。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器人设备是自动引导车辆(AGV)。4.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所接收的图像数据生成导航指令并分析所接收的图像数据以检测一个或多个物品上视觉标识符同时发生。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述动作包括将操作员分派到所确定的仓库位置。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器人设备是第一机器人设备，并且其中，所述动作包括将第二机器人设备分派到所确定的仓库位置。7.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定具有与目标位置对应的目标视觉标识符的目标库存物品，其中，生成导航指令包括生成将机器人设备移动到目标位置的指令；将机器人设备移动到目标位置；和通过相机捕获目标视觉标识符。8.根据权利要求1所述的方法，其中，安装在机器人设备上的相机是可定位的，并且其中，基于由相机在选定位置捕获的一个或多个视觉标识符的价值来确定相机的选定位置。9.根据权利要求1所述的方法，其中，安装在机器人设备上的相机是可定位的，并且其中，基于当相机处于选定位置时机器人设备的导航准确性来确定相机的选定位置。10.根据权利要求1所述的方法，其中，导航指令包括第一导航指令，所述第一导航指令使相机捕获包括第一数量的视觉标识符的图像数据。11.根据权利要求10所述的方法，其中所述方法还包括：生成第二导航指令，所述第二导航指令使相机捕获包括第二数量的视觉标识符的图像数据，其中，第二数量的视觉标识符大于第一数量的视觉标识符；和执行第二导航指令。12.一种系统，包括：部署在仓库环境中的机器人设备，其中，多个库存物品位于仓库环境内；联接到机器人设备的相机，其中，相机被配置为捕获图像数据；和计算系统，其配置为：接收捕获的图像数据；基于所接收的图像数据，生成用于机器人设备在仓库环境内导航的导航指令；分析所接收的图像数据以检测与库存物品中的一个或多个相对应的一个或多个物品上视觉标识符；和对于每个检测到的视觉标识符：确定与检测到的视觉标识符对应的库存物品的仓库位置；将确定的库存物品的仓库位置与库存物品的预期位置比较；和基于所确定的仓库位置与预期位置之间的比较来启动动作。13.根据权利要求12所述的系统，其中，联接到机器人设备的相机是立体相机。14.根据权利要求12所述的系统，其中，所述机器人设...

【专利技术属性】
技术研发人员：C汉斯，D谢弗，
申请(专利权)人：X开发有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US