自走式机器人制造技术

提供一种自走式机器人，能够防止由于自走式机器人的掉落等导致的损伤，并且能够在整个平面上可靠地进行作业。一种机器人(1)，在具有对象平面(SF)的构造物(SP)上自走并在该构造物(SP)的平面上进行作业，具备：机器人主体(2)，设置有用于自走的移动机构；控制部(30)，控制该机器人主体(2)的移动；清扫部(10)，进行对象平面(SF)的清扫等的作业，控制部(30)，具备检测对象平面(SF)的端缘的边缘检测部(31)，边缘检测部(31)具备：外侧检测部(32)，在机器人主体(2)的行走方向上位于比作清扫部(10)更外侧的位置；内侧检测部(33)，在机器人主体(2)的行进方向上位于比外侧检测部(32)更靠近机器人主体一侧的位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自走式机器人
本专利技术涉及自走式机器人。更详细而言，涉及在用于太阳光发电的太阳电池阵列以及用于太阳热发电的聚光镜等的表面上自走并进行清扫等作业的自走式机器人。
技术介绍
近年来，对利用可再生能源的发电的需求提高，特别是利用太阳光的太阳光发电或太阳热发电备受瞩目。例如，在太阳光发电设备中，既有设置于普通住宅的3～4千瓦左右的发电容量的设备，也有商业用的具有超过的1兆瓦的发电容量的大规模的发电设备。此外，在太阳热发电设备中，有许多具有超过1兆瓦的发电容量的大规模的设备，并且有望作为代替火力发电或原子能发电的发电设施。另一方面，在太阳光发电或太阳热发电等的利用了太阳光的发电中，从太阳接受日照光从而发电。为此，若太阳电池阵列(即太阳电池模块)或聚光镜的受光面变脏，则在太阳光电池中构成太阳电池模块的受光面的玻璃罩的透光率与污垢程度相对应地降低，因此发电的电量减少。此外，在太阳热发电中，由于聚光镜的反射率降低，所以发电的电量减少。即，在太阳光发电或太阳热发电中，若太阳电池模块或聚光镜的受光面变脏，则发电性能将大幅地降低。为此，为了除去太阳电池阵列等的受光面的污垢，对太阳电池阵列等适当进行清扫是至关重要的。如果是设置于普通住宅的设备，也可以定期地由人进行清扫。另一方面，在大规模的太阳光发电设备的情况下，由于其表面积非常大，所以实际上由人进行清扫从而除去太阳电池阵列表面的污垢是困难的。例如，在1兆瓦的太阳光发电设备的情况下，是由一块一块的100瓦的发电输出的太阳电池模块构成的。在该情况下，在整个太阳光发电设备中，太阳电池模块接近1万块。在1块太阳电池模块的面积是1平方米的情况下，应当清扫的面积达到1万平方米。并且，在太阳光发电设备的情况下，设置了多个将多块太阳电池模块作为一组的太阳电池阵列，虽然该太阳电池阵列的面积根据现场的各种条件而不同，但是大致上为50平方米到1000平方米。因此，在大规模的太阳光发电设备中，使自走式机器人能够自动行走于太阳电池阵列等的表面或者通过远程操作行走于太阳电池阵列等的表面，是一种有效的清扫方案。然而，作为自走式清扫机器人，在最近开发了各种自动对建筑物的地板等进行清扫的机器人(例如专利文献1)，我们考虑将这种自走式清扫机器人作为用于清扫太阳电池阵列等的机器人而采用。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2004-166968号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术问题然而，专利文献1的自走式清扫机器人，是对建筑物的地板等的室内进行清扫的机器人。地板的边缘由墙壁等隔断，自走式清扫机器人通过与墙壁等障碍物接触等的方法来检测障碍物从而判断地板等的清扫区域。然而，在太阳电池阵列等的表面的情况下，由于在该表面的边界不存在障碍物等，所以不能够对边界进行判断。然后，若不能够对边界进行判断，则自走式清扫机器人有可能从表面等掉落从而造成损伤。本专利技术鉴于上述事实，目的是提供一种自走式机器人，能够防止自走式机器人因掉落等而造成损伤，并且能够在平面上高效地进行作业。用于解决上述技术问题的方案第1方案的自走式机器人，在具有平面的构造物上自走并在该构造物的平面上进行作业，其特征在于，具备：机器人主体，设置有用于自走的移动机构；控制部，控制该机器人主体的移动；作业部，在平面上进行作业，所述控制部具备检测所述平面的端缘的边缘检测部，该边缘检测部具备：外侧检测部，在所述机器人主体的行进方向上位于比所述作业部更靠外侧的位置；内侧检测部，在所述机器人主体的行进方向上位于比所述外侧检测部更靠近所述机器人主体一侧的位置。第2方案的自走式机器人，其特征在于，在第1方案中，所述内侧检测部配设为在所述机器人主体的行进方向上位于所述作业部与所述移动机构之间。第3方案的自走式机器人，其特征在于，在第2方案中，所述内侧检测部配置于所述作业部中的作业器的附近。第4方案的自走式机器人，其特征在于，在第1～第3方案中，所述边缘检测部，设置于所述机器人本体的与行进方向交叉的方向的端部，在与所述机器人主体的行进方向交叉的方向上，配置于比所述作业器的端部更靠内侧或者与端部相同的位置，且比所述移动机构更靠外侧。第5方案的自走式机器人，其特征在于，在第1～第4方案中，还具备：危险检测部，对所述平面的端缘进行检测，在所述机器人主体的行进方向上配置于所述内侧检测部与所述移动机构之间，且在与所述机器人主体的行进方向交叉的方向上配置于所述内侧检测部与所述移动机构之间；危险回避控制部，基于来自该危险检测部的信号而控制所述机器人主体的移动。第6方案的自走式机器人，其特征在于，在第1～第5方案的任一方案中，在所述机器人主体的下表面，具备对脱轮进行检测的接触式传感器，若检测到所述接触式传感器与所述平面接触的信号，所述控制部以及/或者所述危险回避控制部则使所述驱动部的动作停止。第7方案的自走式机器人，其特征在于，在第1～第6方案的任一方案中，所述控制部实施下述功能：减速控制功能，若所述外侧检测部检测到所述平面的端缘，则使该自走式机器人的行走速度减速；停止控制功能，在实施了该减速控制后，若所述内侧检测部检测到所述平面的端缘，则使该自走式机器人停止。第8方案的自走式机器人，其特征在于，在第7方案中，所述外侧检测部具备一对边缘传感器，该一对边缘传感器沿着与该自走式机器人的行进方向交叉的宽度方向排列，所述内侧检测部具备一对边缘传感器，该一对边缘传感器沿着与该自走式机器人的行进方向交叉的宽度方向排列，所述控制部在所述外侧检测部的一对边缘传感器都检测到所述平面的端缘时实施减速控制，在所述内侧检测部的一对边缘传感器都检测到所述平面的端缘时实施停止控制。第9方案的自走式机器人，其特征在于，在第8方案中，在该自走式机器人在沿着所述平面的端缘的方向上移动的状态下，当所述外侧检测部以及所述内侧检测部位于比所述平面的端缘更靠近内侧的位置时，所述控制部控制所述移动机构以使该自走式机器人向朝着所述平面的端缘的方向移动，当所述外侧检测部的一对边缘传感器中仅有位于所述平面的端缘一侧的边缘传感器检测到所述平面的端缘时，所述控制部控制所述移动机构以使该自走式机器人向远离所述平面的端缘的方向移动。专利技术效果根据第1方案，由于设置有外侧检测部与内侧检测部，并且两者在机器人主体的移动方向上的位置错开，所以能够防止由对平面的端缘的误检等导致的脱轮或机器人主体掉落。此外，只要适当地设定外侧检测部与内侧检测部之间的间隔，就能够对平面的端缘与机器人主体能够行走的凹槽进行识别。根据第2方案，由于在外侧检测部与内侧检测部之间配置有作业部，所以能够实施作业直到由内侧检测部检测到边缘。因此，能够实施作业直到到达构造物的边缘。并且，由于内侧检测部配置于比移动机构更靠近作业部一侧，所以能够防止移动机构的车轮等发生脱轮。根据第3方案，能够在完成到边缘为止的作业后，迅速停止移动。因此，由于尽量地减少了无用的移动，所以能够防止作业效率的降低。根据第4方案，能够实施作业直到到达构造物的侧方的边缘，并且，还能够防止移动机构的车轮等发生脱轮。根据第5方案，即便是在外侧检测部或内侧检测部发生故障而不能够对平面的端部进行检测的情况下，只要危险检测部对平面的端部进行检测，就能够防止脱轮或者机器人主体的掉落。此外，若预先设置危险回避控制部，即便控制部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自走式机器人，在具有平面的构造物上自走并在该构造物的平面上进行作业，其特征在于，具备：机器人主体，设置有用于自走的移动机构；控制部，控制该机器人主体的移动；作业部，在平面上进行作业，所述控制部具备检测所述平面的端缘的边缘检测部，该边缘检测部具备：外侧检测部，在所述机器人主体的行进方向上位于比所述作业部更靠外侧的位置；内侧检测部，在所述机器人主体的行进方向上位于比所述外侧检测部更靠近所述机器人主体一侧的位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.31 JP 2016-073450;2016.03.31 JP 2016-073451.一种自走式机器人，在具有平面的构造物上自走并在该构造物的平面上进行作业，其特征在于，具备：机器人主体，设置有用于自走的移动机构；控制部，控制该机器人主体的移动；作业部，在平面上进行作业，所述控制部具备检测所述平面的端缘的边缘检测部，该边缘检测部具备：外侧检测部，在所述机器人主体的行进方向上位于比所述作业部更靠外侧的位置；内侧检测部，在所述机器人主体的行进方向上位于比所述外侧检测部更靠近所述机器人主体一侧的位置。2.如权利要求1所述的自走式机器人，其特征在于，所述内侧检测部配设为在所述机器人主体的行进方向上位于所述作业部与所述移动机构之间。3.如权利要求2所述的自走式机器人，其特征在于，所述内侧检测部配置于所述作业部中的作业器的附近。4.如权利要求1～3的任一项所述的自走式机器人，其特征在于，所述边缘检测部，设置于所述机器人主体的与行进方向交叉的方向的端部，在与所述机器人主体的行进方向交叉的方向上，配置于比所述作业器的端部更靠内侧或者与端部相同的位置，且比所述移动机构更靠外侧。5.如权利要求1～4的任一项所述的自走式机器人，其特征在于，还具备：危险检测部，对所述平面的端缘进行检测，在所述机器人主体的行进方向上配置于所述内侧检测部与所述移动机构之间，且在与所述机器人主体的行进方向交叉的方向上配置于所述内侧检测部与所述移动机构之间；危险回避控制部，基于来...

【专利技术属性】
技术研发人员：森田和郎，三宅彻，
申请(专利权)人：株式会社未来机械，
类型：发明
国别省市：日本,JP