作业车协调系统以及作业车技术方案

作业车协调系统具备：为了对决定各作业车的行驶作业的、行驶作业参数进行设定而各作业车所具有的行驶作业参数设定部41；通信处理部71、72，在多个作业车之间进行数据通信；行驶作业参数取得部42，取得在各作业车中设定的行驶作业参数；不同数据生成部43，生成示出在各作业车中设定的行驶作业参数之间的不同的、不同数据；以及通知部56，通知不同数据。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车协调系统以及作业车
本专利技术涉及对多个作业车一边协调一边在作业地中进行的协调行驶作业进行管理的作业车协调系统。
技术介绍
在专利文献1中公开了利用母作业车和模仿该母作业车的无人操纵式的子作业车进行对地作业的作业车协调系统。在该系统中，具备：对作为母作业车的位置的母位置进行检测的母位置检测模块、对作为子作业车的位置的子位置进行检测的子位置检测模块、根据母作业车的行驶轨迹估算子作业车的目标行驶位置的子行驶目标估算部、以与母位置链接的方式生成与由母作业车执行的作业操纵有关的母作业操纵参数的母参数生成部、基于母作业操纵参数来生成与子作业车的对应的目标行驶位置链接的子作业车用的子作业操纵参数的子参数生成部、以及基于子位置、目标行驶位置和前述子作业操纵参数来对前述子作业车进行无人操纵的操纵控制部。以与母作业车的位置链接的形式生成与由母作业车执行的作业操纵有关的母作业操纵参数，进而，基于该母作业操纵参数来生成与母作业车的位置所对应的子作业车的目标行驶位置链接的子作业车用的子作业操纵参数。由此，子作业车能够基于作业操纵参数、子位置和目标行驶位置来进行忠实地模仿母作业车的作业操纵后的作业操纵。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2015-188351号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的课题在进行田地作业的耕耘拖拉机或插秧机等农用作业车中，不仅在行驶中进行转弯操作、加减速操作、装备的作业装置（耕耘装置或带植苗的装置等）的升降操作、传动离合器（clutch）的接通/关断操作等，还需要在行驶作业开始前进行对行驶作业进行规定的各种设定（参数设定）的初始设定。在该各种设定中，包含车速、引擎转速、装备的作业装置的姿势或位置、转弯时的转向轮切割角等。这样的各种设定在进行协调作业的作业车之间不同的情况下，产生不会得到期望的品质的行驶作业结果的问题。在进行协调作业的作业车之间作业车规格或作业装置规格不同的情况下，也需要进行在进行协调作业的作业车间整合化后的设定，以使尽可能地得到相同的作业结果。可是，即使临时进行这样的初始设定，也存在之后该设定被变更为难以预料的情况，在进行协调作业的作业车之间不容易使各种设定一致。特别地，在自动地进行行驶作业的情况下，在作业开始时，需要对全部作业车人为地检查各种设定，成为花费工夫的作业。鉴于上述的实情，期望在多个作业车一边协调一边在作业地中进行的协调行驶作业中简单且可靠地设定对各作业车的行驶作业进行规定的行驶作业参数并维持的技术。用于解决课题的方案本专利技术的、管理多个作业车一边协调一边在作业地中进行的协调行驶作业的、作业车协调系统具备：为了对决定各作业车的行驶作业的、行驶作业参数进行设定而各作业车所具有的行驶作业参数设定部；通信处理部，在所述多个作业车之间进行数据通信；行驶作业参数取得部，取得在各作业车中设定的行驶作业参数；不同数据生成部，生成示出在各作业车中设定的所述行驶作业参数之间的不同的、不同数据；以及通知部，通知所述不同数据。根据该结构，行驶作业参数取得部利用数据通信取得由各作业车的行驶作业参数设定部设定的行驶作业参数。如果在取得的各作业车的行驶作业参数中存在不同，则由不同数据生成部生成示出该不同的不同数据。例如，如果在与恒定车速行驶作业中的车速或装配的作业装置的位置（姿势）等有关的设定参数中存在不同，则作为不同数据生成对该设定参数进行特别指定的数据。此时，如果在各行驶作业参数中存在基准值，则将对设定有从该基准值起超过容许范围后的值的作业车进行特别指定的数据与对该行驶作业参数进行特别指定的数据关联起来生成来作为不同数据。构成为将那样的基准值从管理中心等利用数据通信向不同数据生成部送出也可。此外，在多个作业车分为母作业车和子作业车来发挥作用的情况下，将由母作业车的行驶作业参数设定部设定的各行驶作业参数值用作基准值也可。利用通知部通知生成的不同数据，由此，作为协调行驶作业而设定了不适当的值的行驶作业参数被修正为与其他的作业车整合。由该作业车协调系统管理的作业车基本上包括车体以及在该车体中装备的行驶机构和作业装置。在行驶机构中包含引擎、变速器、车轮。因此，设定的行驶作业参数能够分为行驶系统参数和作业系统参数。在行驶系统参数中包含引擎转速、变速级、车速、转弯时切割角等。在作业系统参数中包含作业装置的对地位置或姿势、作业宽度等。在通知部仅通知不同数据的情况下，注意向操纵者或管理者仅促使行驶作业参数的修正，因此，操纵者或管理者等的负担变大。因此，在本专利技术的优选的实施方式之一中，被构成为具备整合数据生成部，所述整合数据生成部生成基于所述不同数据来对各作业车中的行驶作业参数的不同进行整合的整合数据，基于所述整合数据来修正符合的行驶作业参数。在该结构中，基于不同数据生成对各作业车中的行驶作业参数的不同进行整合的本车整合数据，基于该本车整合数据来修正错误设定的行驶作业参数。因此，减轻操纵者或管理者的负担。在该本车整合数据的生成时，也如上述那样，使子作业车的行驶作业参数与由母作业车设定的行驶作业参数一致也可，与基准值一致也可。进而，如果在作业车间存在行驶作业规格的不同，则在考虑各作业车的行驶作业规格的不同之上，生成本车整合数据。由此，以尽可能地近似行驶作业结果的方式整合各作业车的行驶作业参数。当通过检测上述那样的行驶作业参数的不同并进行修正而对各作业车的行驶作业结果进行整合的协调控制管理处理不仅在行驶作业结果前继续进行也在行驶作业结果后继续进行时，能够消除在行驶作业中难以预料地产生的起因于行驶作业参数的设定变更的问题。本申请专利技术不仅采用上述的作业车协调系统，也采用该作业车协调系统的技术思想，在该作业车协调系统中装入的作业车也作为对象。那样的本专利技术的、作业车是，一种作业车，与其他作业车进行协调来进行同一作业地的行驶作业，其中，所述作业车具备：作业装置，随着行驶来进行对地作业；行驶作业参数设定部，将对行驶作业进行规定的行驶作业参数设定为本车行驶作业参数；通信处理部，在与所述其他作业车之间进行数据通信；行驶作业参数取得部，取得在所述其他作业车中设定的行驶作业参数即其他车行驶作业参数；整合数据生成部，生成本车整合数据或其他车整合数据或者其双方，所述本车整合数据在本作业车侧整合所述本车行驶作业参数与所述其他车行驶作业参数的不同，所述其他车整合数据在其他作业车侧整合所述不同；以及参数修正部，基于所述本车整合数据来修正所述本车行驶作业参数。在上述的作业车协调系统由母作业车和子作业车构成的情况下，由该结构做成的作业车能够作为母作业车发挥作用。此时，对行驶作业进行规定的行驶作业参数作为本车行驶作业参数被设定在行驶作业参数设定部中。通常，在使用多个作业车协调地进行行驶作业的情况下，在到达成为作业对象的作业地中的规定的作业开始位置之前或者在到达之后开始作业之前进行行驶作业参数的设定。由其他作业车（子作业车）设定的行驶作业参数作为其他车行驶作业参数由行驶作业参数取得部取得。整合数据生成部如果在本车行驶作业参数与其他车行驶作业参数之间存在不同，则生成用于整合该不同的整合数据。整合数据被分为用于对本车行驶作业参数进行整合的本车整合数据和用于对其他车行驶作业参数进行整合的其他车整合数据。在各作业车中具备基于整合数据来修正自己的行驶作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业车协调系统，管理多个作业车一边协调一边在作业地中进行的协调行驶作业，其中，所述作业车协调系统具备：为了对决定各作业车的行驶作业的、行驶作业参数进行设定而各作业车所具有的行驶作业参数设定部；通信处理部，在所述多个作业车之间进行数据通信；行驶作业参数取得部，取得在各作业车中设定的行驶作业参数；不同数据生成部，生成示出在各作业车中设定的所述行驶作业参数之间的不同的、不同数据；以及通知部，通知所述不同数据。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.06.01 JP 2016-1103401.一种作业车协调系统，管理多个作业车一边协调一边在作业地中进行的协调行驶作业，其中，所述作业车协调系统具备：为了对决定各作业车的行驶作业的、行驶作业参数进行设定而各作业车所具有的行驶作业参数设定部；通信处理部，在所述多个作业车之间进行数据通信；行驶作业参数取得部，取得在各作业车中设定的行驶作业参数；不同数据生成部，生成示出在各作业车中设定的所述行驶作业参数之间的不同的、不同数据；以及通知部，通知所述不同数据。2.根据权利要求1所述的作业车协调系统，其中，具备整合数据生成部，所述整合数据生成部生成基于所述不同数据来对各作业车中的行驶作业参数的不同进行整合的整合数据，基于所述整合数据来修正符合的行驶作业参数。3.一种作业车，与其他作业车进行协调来进行同一作业地的行驶作业，其中，所述作业车具备：作业装置，随着行驶来进行对地作业；行驶作业参数设定部，将对行驶作业进行规定的行驶作业参数设定为本车行驶作业参数；通信处理部，在与所述其他作业车之间进行数据通...

【专利技术属性】
技术研发人员：新海敦，山口幸太郎，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：日本,JP