【技术实现步骤摘要】
一种基于水下信标阵列的快速定位装置及方法
本专利技术属于水下定位
,特别是一种基于水下信标阵列的定位的装置及方法。
技术介绍
随着海洋开发的进一步发展,企业利用水下机器人进行海洋水下探测越来越频繁,在水下工作时一般需要知道水下漫游器的相对位置。由于海水含有大量离子和杂质,卫星定位系统是无效的,使用陀螺仪和加速器的无助惯性导航系统只能粗略定位。目前主流的水下定位方法主要是采用声呐定位和激光定位,声波是纵波在水下传播比较稳定,但其传播速度相对较慢,在中长距定位时会出现滞后性,无法正确反映漫游器当时的位置,激光定位成本昂贵,且需要漫游器携带提供足够大功率的能源和接收器,极大影响漫游器的性能。
技术实现思路
为解决技术背景中的问题,本专利技术提供一种基于水下信标阵列的快速定位装置及方法。为实现上述目的,本专利技术的技术方案:一种基于水下信标阵列的快速定位装置,主要由多个水下信标Ai组成的阵列1和可负载于多种水下漫游器17的感光定位设备2组成;所述的水下信标Ai主要由LED灯组3、微控制器4和空心球环型钢化玻璃外壳7组成;所述的空心球环型钢化玻璃外壳7一方面抵抗水下压强,另一方面透光性能好,且由水下信标Ai中心发出的光线从每个角度都能垂直从空心球环型钢化玻璃外壳7的切面射出,而不发生折射;所述的空心球环型钢化玻璃外壳7中间为一条贯通的圆柱通道8,圆柱通道8所在位置对应的空心球环型钢化玻璃外壳7的外壁上设有胶垫9,用于增加摩擦;所述的空心球环型钢化玻璃外壳7上设有螺丝口11,过螺丝口11将空心球环型钢化玻璃外壳7通过螺丝固定于穿过圆柱通道8的支架上;所述的空心球环型 ...
【技术保护点】
1.一种基于水下信标阵列的快速定位装置,其特征在于,所述的基于水下信标阵列的快速定位装置主要由多个水下信标Ai组成的阵列(1)和可负载于多种水下漫游器17的感光定位设备(2)组成;所述的水下信标Ai主要由LED灯组(3)、微控制器(4)和空心球环型钢化玻璃外壳(7)组成;所述的空心球环型钢化玻璃外壳(7)一方面抵抗水下压强,另一方面透光性能好,且由水下信标Ai中心发出的光线从每个角度都能垂直从空心球环型钢化玻璃外壳(7)的切面射出,且不发生折射;所述的空心球环型钢化玻璃外壳(7)中间为一条贯通的圆柱通道(8),圆柱通道(8)所在位置对应的空心球环型钢化玻璃外壳(7)的外壁上设有胶垫(9),用于增加摩擦;所述的空心球环型钢化玻璃外壳(7)上设有螺丝口11,过螺丝口11将空心球环型钢化玻璃外壳(7)通过螺丝固定于穿过圆柱通道(8)的支架上;所述的空心球环型钢化玻璃外壳(7)外壁上有一个ISP接口10,用于程序下载;所述的LED灯组(3)由微控制器(4)产生的PWM波进行控制,从而产生多种色光;所述的LED灯组(3)围绕圆柱通道(8)中间对应位置的空心球环型钢化玻璃外壳(7)的内壁布置一圈, ...
【技术特征摘要】
1.一种基于水下信标阵列的快速定位装置,其特征在于,所述的基于水下信标阵列的快速定位装置主要由多个水下信标Ai组成的阵列(1)和可负载于多种水下漫游器17的感光定位设备(2)组成;所述的水下信标Ai主要由LED灯组(3)、微控制器(4)和空心球环型钢化玻璃外壳(7)组成;所述的空心球环型钢化玻璃外壳(7)一方面抵抗水下压强,另一方面透光性能好,且由水下信标Ai中心发出的光线从每个角度都能垂直从空心球环型钢化玻璃外壳(7)的切面射出,且不发生折射;所述的空心球环型钢化玻璃外壳(7)中间为一条贯通的圆柱通道(8),圆柱通道(8)所在位置对应的空心球环型钢化玻璃外壳(7)的外壁上设有胶垫(9),用于增加摩擦;所述的空心球环型钢化玻璃外壳(7)上设有螺丝口11,过螺丝口11将空心球环型钢化玻璃外壳(7)通过螺丝固定于穿过圆柱通道(8)的支架上;所述的空心球环型钢化玻璃外壳(7)外壁上有一个ISP接口10,用于程序下载;所述的LED灯组(3)由微控制器(4)产生的PWM波进行控制,从而产生多种色光;所述的LED灯组(3)围绕圆柱通道(8)中间对应位置的空心球环型钢化玻璃外壳(7)的内壁布置一圈,使水下信标Ai从各面发出信号灯光;所述的微控制器(4)固定于圆柱通道(8)下侧对应位置的空心球环型钢化玻璃外壳(7)的内壁,其产生PWM波对LED灯组(3)进行调节;所述的感光定位设备(2)主要由纺锤型钢制双层容器(12)、感光传感器(6)和微处理器(5)组成;所述的纺锤型钢制双层容器(12)两层之间是凝胶垫(13),用于减缓碰撞给感光定位设...
【专利技术属性】
技术研发人员:朱明,潘进豪,马艳华,李丁义,覃振权,王雷,
申请(专利权)人:大连理工大学,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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