无人机精准的降落引导方法及相关产品技术

本发明专利技术公开提供一种无人机精准的降落方法及相关产品，所述方法包括如下步骤：无人机飞行到待降落区域；在较高距离，无人机通过红外摄像头检测到红外信标，检测红外信标的频率属于设定频率；无人机对方向进行控制使得红外信标位于拍摄图片的中间位置；离地面较近时，无人机通过摄像头逐级检测Marker以判断位置并缓慢降落。本申请提供的技术方案具有可靠性高、降落精度高的优点。

【技术实现步骤摘要】
无人机精准的降落引导方法及相关产品
本专利技术涉及通信以及无人机
，具体涉及一种无人机精准的降落引导方法及相关产品。
技术介绍
无人机的自动停机坪对无人机的精准降落有较高需求，传统的GNSS精度不够，即便是采用RTK差分定位，也要求有开阔的环境。无人机的降落精度越高，停机坪面积越小，制造成本和运输成本越低，无人机本身也越安全。现有的无人机的精度难以保障，且可靠性低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种无人机精准的降落引导方法及相关产品，可以实现无人机的准确降落，提高降落的精度，还具备较高的可靠性的优点。第一方面，本专利技术实施例提供一种无人机的降落引导方法，所述方法包括：当无人机的位置位于待降落区域上方时，通过所述无人机上的第一摄像头对地面预设波长的红外信标进行检测，所述第一摄像头为红外摄像头；当检测到所述预设波长的红外信标时，根据所述红外信标在所述第一摄像头的位置引导所述无人机向下飞行，并通过所述无人机上的第二摄像头对地面物体进行实时图像采集，对采集的物体图像进行识别；当在所述物体图像中识别到预设的自识别标记图案时，获取每个自识别标记的标记号，根据识别到的所述自识别标记图案在所述第二摄像头的位置以及所述标记号引导所述无人机降落在地面上。第二方面，提供一种无人机的降落引导装置，所述装置包括：红外信标检测单元，用于当无人机的位置位于待降落区域上方时，通过所述无人机上的第一摄像头对地面预设波长的红外信标进行检测，所述第一摄像头为红外摄像头；标记检测单元，用于当检测到所述预设波长的红外信标时，根据所述红外信标在所述第一摄像头的位置引导所述无人机向下飞行，并通过所述无人机上的第二摄像头对地面物体进行实时图像采集，对采集的物体图像进行识别；以及降落引导单元，用于当在所述物体图像中识别到预设的自识别标记图案时，获取每个自识别标记的标记号，根据识别到的所述自识别标记图案在所述第二摄像头的位置以及所述标记号引导所述无人机降落在地面上。第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其存储用于电子数据交换的程序，其中，所述程序使得终端执行第一方面提供的方法。实施本专利技术实施例，具有如下有益效果：可以看出，通过本专利技术实施例无人机搭载普通摄像头和装配了红外滤光片的红外摄像头，当无人机处于较高高度时，识别地面特定频率的红外信标，当无人机降落到较低高度时，识别地面的Marker标志物，并确定飞机朝向，层层递进，实现全天候高可靠性高精度的降落。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是一种无人机的结构示意图。图2是一种无人机精准的降落引导方法的流程示意图。图3是本专利技术实施例提供的无人机精准的降落引导方法示意图。图4是本专利技术实施例提供的Marker示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结果或特性可以包含在本专利技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。在第一方面提供的方法中，所述控制无人机逐渐下降到地面包括：无人机检测离地面的距离，如该距离处于第一设定区间，采用该第一设定区间对应的Marker定位，如该距离处于第二设定区间，采用第二设定区间对应的Marker定位，从而实现逐渐逐级定位降落在地面。在第一方面提供的方法中，控制所述红外信标向预设方向、以预设闪烁频率发射波长为850nm或者940nm的红外光线。在第一方面提供的方法中，当检测到所述预设波长的红外信标时，根据所述红外信标在所述第一摄像头的位置引导所述无人机向下飞行的步骤，包括：当检测到所述850nm或者940nm的红外光线时，检测所述红外光线的闪烁频率是否为所述预设闪烁频率；当所述闪烁频率为所述预设闪烁频率时，将所述红外信标定位在所述红外摄像头的镜头中央，引导所述无人机向下飞行。在第一方面提供的方法中，所述获取每个自识别标记的标记号，根据识别到的所述自识别标记图案在所述第二摄像头的位置以及所述标记号引导所述无人机降落在地面上的步骤，包括：获取每个自识别标记的标记号，检测获取的所述标记号中是否存在第一优先级标记号；当存在所述第一优先级标记号时，将所述第一优先级标记号对应的自识别标记图案定位在所述第二摄像头的镜头中央，引导所述无人机向下飞行，并实时检测获取的标记号中是否存在第二优先级标记号；当存在所述第二优先级标记号时，将所述第二优先级标记号对应的自识别标记图案定位在所述第二摄像头的镜头中央，引导所述无人机向下飞行，直至所述无人机降落在地面上。参阅图1，图1为一种终端结构示意图，如图1所示，该终端可以包括无人机等，为了描述的方便，下面实施例中将上述终端称为用户设备(Userequipment，UE)或终端。当然在实际应用中，上述用户设备也不限于上述变现形式。如图1所示，该无人机包括：导航与控制模块101、红外摄像头102。参阅图2，图2提供了一种无人机精准的降落方法，该方法可以由如图1所示的终端来执行，该方法如图2所示，包括如下步骤：步骤S201、当无人机的位置位于待降落区域上方时，通过所述无人机上的第一摄像头对地面预设波长的红外信标进行检测，所述第一摄像头为红外摄像头；步骤S202、当检测到所述预设波长的红外信标时，根据所述红外信标在所述第一摄像头的位置引导所述无人机向下飞行，并通过所述无人机上的第二摄像头对地面物体进行实时图像采集，对采集的物体图像进行识别；步骤S203、当在所述物体图像中识别到预设的自识别标记图案时，获取每个自识别标记的标记号，根据识别到的所述自识别标记图案在所述第二摄像头的位置以及所述标记号引导所述无人机降落在地面上；步骤S204、无人机离地面处于设定距离时，检测Marker判断位置，检测到多个Marker时，优先使用ID较高的Marker定位，并控制无人机逐渐下降到地面。无人机搭载普通摄像头和装配了红外滤光片的红外摄像头，当无人机处于较高高度时，识别地面特定频率的红外信标，当无人机降落到较低高度时，识别地面的Marker标志物，并确定飞机朝向，层层递进，实现全天候高可靠性高精度的降落。可选的，上述信标为Marker标志物，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机的降落引导方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：当无人机的位置位于待降落区域上方时，通过所述无人机上的第一摄像头对地面预设波长的红外信标进行检测，所述第一摄像头为红外摄像头；当检测到所述预设波长的红外信标时，根据所述红外信标在所述第一摄像头的位置引导所述无人机向下飞行，并通过所述无人机上的第二摄像头对地面物体进行实时图像采集，对采集的物体图像进行识别；当在所述物体图像中识别到预设的自识别标记图案时，获取每个自识别标记的标记号，根据识别到的所述自识别标记图案在所述第二摄像头的位置以及所述标记号引导所述无人机降落在地面上。

【技术特征摘要】
1.一种无人机的降落引导方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：当无人机的位置位于待降落区域上方时，通过所述无人机上的第一摄像头对地面预设波长的红外信标进行检测，所述第一摄像头为红外摄像头；当检测到所述预设波长的红外信标时，根据所述红外信标在所述第一摄像头的位置引导所述无人机向下飞行，并通过所述无人机上的第二摄像头对地面物体进行实时图像采集，对采集的物体图像进行识别；当在所述物体图像中识别到预设的自识别标记图案时，获取每个自识别标记的标记号，根据识别到的所述自识别标记图案在所述第二摄像头的位置以及所述标记号引导所述无人机降落在地面上。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过所述无人机上的第一摄像头对地面预设波长的红外信标进行检测的步骤之前，所述方法还包括：控制所述红外信标向预设方向、以预设闪烁频率发射波长为850nm或者940nm的红外光线。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当检测到所述预设波长的红外信标时，根据所述红外信标在所述第一摄像头的位置引导所述无人机向下飞行的步骤，包括：当检测到所述850nm或者940nm的红外光线时，检测所述红外光线的闪烁频率是否为所述预设闪烁频率；当所述闪烁频率为所述预设闪烁频率时，将所述红外信标定位在所述红外摄像头的镜头中央，引导所述无人机向下飞行。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每个自识别标记的标记号，根据识别到的所述自识别标记图案在所述第二摄像头的位置以及所述标记号引导所述无人机降落在地面上的步骤，包括：获取每个自识别标记的标记号，检测获取的所述标记号中是否存在第一优先级标记号；当存在所述第一优先级标记号时，将所述第一优先级标记号对应的自识别标记图案定位在所述第二摄像头的镜头中央，引导所述无人机向下飞行，并实时检测获取的标记号中是否存在第二优先级标记号；当存在所述第二优先级标记号时，将所述第二优先级标记号对应的自识别标记图案定位在所述第二摄像头的镜头中央，引导所述无人机向下飞行，直至所述无人机降落在地面上。5.一种无人机的降落引导装置，其特征在于，所述装置包括：红外信标检测单元，用于当无人机的位置位于待降落区域上方时，通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯亮，杨陆见，施永鑫，张凤阁，
申请(专利权)人：深圳草莓创新技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44