一种具有不同避障优先级提高无人机避障功能的控制方法技术

本发明专利技术提供一种具有不同避障优先级提高无人机避障功能的控制方法，该具有不同避障优先级提高无人机避障功能的控制方法，该系统包括图像采集模块、图像分析模块、数据判断模块、飞行控制模块。该具有不同避障优先级提高无人机避障功能的控制方法，实时采集无人机周边图像信息，并设定不同的避障优先级可以降低无人机飞行过程中避障的时间，从而达到了不同避障优先级提高避障效率增加控制精度和避让撞击小型保护动物导致保护动物损伤的效果。当无人机发生故障掉落时，降落伞本体会被弹出机身，在第二连接弹簧的拉动下下挡板会向左运动，此时气囊运动到机身的底部，从而达到了无人机故障时保护反应迅速避免低空飞行时保护装置无法及时保护的效果。法及时保护的效果。法及时保护的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种具有不同避障优先级提高无人机避障功能的控制方法


[0001]本专利技术涉及无人机
，具体为一种具有不同避障优先级提高无人机避障功能的控制方法。

技术介绍

[0002]无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低、战场生存能力较强等优点。
[0003]无人机飞行过程中可能会遇到障碍物，如果操作不好很容易出现撞击损坏的事情，目前的无人机避障过程中不存在优先级的问题，无法根据障碍物的体积和障碍物的种类分辨是否需要避障，遇到障碍物会直接避让，这样会导致无人机执行任务的时间大大延长，不利于无人机的精准控制，且无人机在执行任务时存在故障掉落的风险，现有的无人机无法安全的自动保护掉落的无人机不损坏，因此我们提供了一种具有不同避障优先级提高无人机避障功能的控制方法。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本专利技术具备具有不同避障优先级提高避障效率增加控制精度和无人机故障时保护反应迅速避免低空飞行时保护装置无法及时保护等优点，为解决目前的无人机避障过程中不存在优先级的问题，无法根据障碍物的体积和障碍物的种类分辨是否需要避障，遇到障碍物会直接避让，这样会导致无人机执行任务的时间大大延长，不利于无人机的精准控制，且无人机在执行任务时存在故障掉落的风险，现有的无人机无法安全的自动保护掉落的无人机不损坏，的问题，本专利技术提供如下技术方案：一种具有不同避障优先级提高无人机避障功能的控制方法，该系统包括图像采集模块、图像分析模块、数据判断模块、飞行控制模块；
[0005]图像采集模块：用于采集无人机周边的障碍物信息；
[0006]图像分析模块：用于分析采集到的障碍物的类型和大小；
[0007]数据判断模块：用于判断障碍物是否离去、体积是否超出预设值和避障优先等级；
[0008]飞行控制模块：用于控制无人机绕行和绕行后的校准飞行路线。
[0009]包括如下具体步骤：
[0010]S、使用摄像头实时采集无人机周边图像信息，并上传至数据分析模块；
[0011]S、对采集到障碍物数据进行分析，判断障碍物的尺寸和障碍物的类型；
[0012]S、判断障碍物是否自行离去，若自行离去，则保持飞行状态不变，否则进行下一步；
[0013]S、判断障碍物体积是否超出预设值，若超出预设值，则控制无人机绕行，否则进行下一步；
[0014]S、判断障碍物避障优先级是否超出预设值，若超出预设值，则控制无人机绕行，否
则保持飞行状态不变；
[0015]S、控制无人机绕行后，判断是否避开所有障碍物，若未避开则从步骤S重新开始判断，若避开所有障碍物，则自动校准飞行路线；
[0016]S、校准后保持飞行状态，并实时采集无人机周边信息。
[0017]一种具有不同避障优先级提高无人机避障功能的控制方法的装置，包括弹射组件，所述弹射组件的内部设置有第一连杆，所述第一连杆的中部铆接有第一卡杆，所述第一卡杆远离第一连杆的一侧卡接有第一卡扣，所述第一卡扣的顶部固定连接有降落伞本体，所述降落伞本体的开伞端连接有连接绳，所述第一连杆的一端铆接有第二卡杆，所述第二卡杆远离第一连杆的一侧卡接有第二卡扣，所述第二卡扣的顶部焊接有上挡板，所述上挡板远离第二卡扣的一端固定连接有第一连接弹簧。
[0018]还包括减压组件，所述减压组件的内部设置有第二连杆，所述第二连杆的中部铆接有第三卡杆，所述第三卡杆远离第二连杆的一侧卡接有第三卡扣，所述第三卡扣的底部设置有气囊，所述第二连杆的一端铆接有第四卡杆，所述第四卡杆远离第二连杆的一侧卡接有第四卡扣，所述第四卡扣的底部焊接有下挡板，所述下挡板的左侧固定连接有第二连接弹簧。
[0019]还包括机身，所述机身的外部设置有防撞板，所述机身的内部设置有驱动气缸，所述驱动气缸的驱动轴固定连接有推板，所述推板的顶部铆接有弹射组件，所述推板的底部铆接有减压组件，所述机身的内部设置有压缩弹簧，所述压缩弹簧的顶部固定连接有上压板，所述压缩弹簧的底部固定连接有下压板。
[0020]进一步的，所述第一连杆远离第二卡杆的一侧铆接在推板的顶部，便于驱动第一连杆运动。
[0021]进一步的，所述第一卡扣的底部与所述上压板的顶部抵接，便于推动第一卡扣的运动。
[0022]进一步的，所述上挡板滑动连接在机身顶部的内部，所述第一连接弹簧远离上挡板的一侧固定连接在机身顶部的内部，且所述下挡板滑动连接在机身底部的内部，所述第二连接弹簧远离下挡板的一侧固定连接在机身底部的内部。
[0023]进一步的，所述第二连杆远离第四卡杆的一端与推板的底部铆接，便于驱动第二连杆的运动。
[0024]进一步的，所述第三卡扣的顶部与下压板的底部抵接，便于驱动第三卡扣运动。
[0025]与现有技术相比，本专利技术提供了一种具有不同避障优先级提高无人机避障功能的控制方法，具备以下有益效果：
[0026]1、该具有不同避障优先级提高无人机避障功能的控制方法，通过实时采集无人机周边图像信息，障碍物未自行离去，则根据障碍物体积判断是否绕行，未绕行时判断障碍物避障优先级是否超出预设值，超出则绕行，设定不同的避障优先级可以降低无人机飞行过程中避障的时间，并且在遇到小型保护动物时可以主动避让，避让撞击保护动物导致保护动物损伤，从而达到了不同避障优先级提高避障效率增加控制精度和避让撞击小型保护动物导致保护动物损伤的效果。
[0027]2、该具有不同避障优先级提高无人机避障功能的控制方法，通过驱动气缸和推板、第一连接弹簧、上挡板、第二连接弹簧、压缩弹簧、下挡板、降落伞本体、气囊的配合使
用，当无人机发生故障掉落时，此时驱动气缸启动，进一步使得推板向右运动，此时在第一连接弹簧的拉动下上挡板会向左运动，此时在压缩弹簧的弹力下降落伞本体会被弹出机身，在第二连接弹簧的拉动下下挡板会向左运动，此时气囊运动到机身的底部，保护过程简单，反应速度迅速，从而达到了无人机故障时保护反应迅速避免低空飞行时保护装置无法及时保护的效果。
附图说明
[0028]图1为本专利技术系统流程示意图；
[0029]图2为本专利技术系统步骤流程示意图；
[0030]图3为本专利技术整体结构俯视立体示意图；
[0031]图4为本专利技术机身结构主视剖视示意图；
[0032]图5为本专利技术图4中A结构放大示意图；
[0033]图6为本专利技术图4中B结构放大示意图。
[0034]图中：1、机身；2、防撞板；3、驱动气缸；4、推板；5、弹射组件；6、减压组件；7、压缩弹簧；8、上压板；9、下压板；51、第一连杆；52、第一卡杆；53、第一卡扣；54、降落伞本体；55、连接绳；56、第二卡杆；57、第二卡扣；58、上挡板；59、第一连接弹簧；61、第二连杆；62、第三卡杆；63、第三卡扣；64、气囊；65、第四卡杆；66、第四卡扣；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有不同避障优先级提高无人机避障功能的控制方法，其特征在于：该系统包括图像采集模块、图像分析模块、数据判断模块、飞行控制模块；图像采集模块：用于采集无人机周边的障碍物信息；图像分析模块：用于分析采集到的障碍物的类型和大小；数据判断模块：用于判断障碍物是否离去、体积是否超出预设值和避障优先等级；飞行控制模块：用于控制无人机绕行和绕行后的校准飞行路线。2.根据权利要求1所述的一种具有不同避障优先级提高无人机避障功能的控制方法，其特征在于：包括如下具体步骤：S1、使用摄像头实时采集无人机周边图像信息，并上传至数据分析模块；S2、对采集到障碍物数据进行分析，判断障碍物的尺寸和障碍物的类型；S3、判断障碍物是否自行离去，若自行离去，则保持飞行状态不变，否则进行下一步；S4、判断障碍物体积是否超出预设值，若超出预设值，则控制无人机绕行，否则进行下一步；S5、判断障碍物避障优先级是否超出预设值，若超出预设值，则控制无人机绕行，否则保持飞行状态不变；S6、控制无人机绕行后，判断是否避开所有障碍物，若未避开则从步骤S3重新开始判断，若避开所有障碍物，则自动校准飞行路线；S7、校准后保持飞行状态，并实时采集无人机周边信息。3.一种具有不同避障优先级提高无人机避障功能的控制方法的装置，应用于如权利要求1
‑
2所述的一种具有不同避障优先级提高无人机避障功能的控制方法，其特征在于：包括弹射组件(5)，所述弹射组件(5)的内部设置有第一连杆(51)，所述第一连杆(51)的中部铆接有第一卡杆(52)，所述第一卡杆(52)远离第一连杆(51)的一侧卡接有第一卡扣(53)，所述第一卡扣(53)的顶部固定连接有降落伞本体(54)，所述降落伞本体(54)的开伞端连接有连接绳(55)，所述第一连杆(51)的一端铆接有第二卡杆(56)，所述第二卡杆(56)远离第一连杆(51)的一侧卡接有第二卡扣(57)，所述第二卡扣(57)的顶部焊接有上挡板(58)，所述上挡板(58)远离第二卡扣(57)的一端固定连接有第一连接弹簧(59)。4.根据权利要求3所述的一种具有不同避障优先级提高无人机避障...

【专利技术属性】
技术研发人员：林庆耀，杨陆见，侯亮，黄嘉恒，王新欣，
申请(专利权)人：深圳草莓创新技术有限公司，
类型：发明
国别省市：