【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】累加和容错的旋转致动器组件
本专利技术总体上涉及致动器系统的领域，并且更具体地涉及一种机电余度致动器系统。
技术介绍
余度致动器系统通常是已知的。这些系统典型地将多个致动器以累加其位移或累加其扭矩的方式布置。2015年7月21日发布的题名为“RotaryActuator”的美国专利No.9,086,125涉及一种致动器系统，所述致动器系统具有多个致动器以及具有独立自由度的多个连杆机构。美国专利No.9,086,125的全部内容通过参考包含于此。2015年3月19日公布的题名为“ActuatorSystemandMethod”的美国专利申请公布No.US2015/0081102涉及一种致动器系统，所述致动器系统具有多个致动器和连杆机构，包括共用的连杆，以旋转受控制的元件。美国专利申请公布No.2015/0081102的全部内容通过参考包含于此。
技术实现思路
所公开的实施例的相对应的部件、部分或表面的加括号的附图标记仅出于举例说明的目的而不是进行限制，本专利技术提供一种旋转致动器组件(15)，其包括：输出构件(10)，其被配置成相对于结构(9、12)围绕旋转输出轴线(1...
【技术保护点】
1.一种旋转致动器组件，其包括：输出构件，其被配置成相对于结构围绕旋转输出轴线将有限范围的旋转运动施加到被驱动对象；第一子致动器，其具有第一子旋转轴线和第一子致动器壳体，所述第一子致动器壳体相对于所述结构围绕所述第一子旋转轴线基本自由地旋转；所述第一子致动器包括第一定子元件和第一转子，所述第一转子被配置成相对于所述第一子致动器壳体围绕所述第一子旋转轴线选择性地旋转；第一驱动轴线，其由在所述输出轴线与所述第一子旋转轴线之间延伸的假想线限定；第一构件，其连接至所述第一转子并且具有第一构件枢转轴线，所述第一构件枢转轴线从所述第一子旋转轴线偏移一距离；第一连杆机构，其在所述第一构件...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.01.13 US 62/278,2421.一种旋转致动器组件，其包括：输出构件，其被配置成相对于结构围绕旋转输出轴线将有限范围的旋转运动施加到被驱动对象；第一子致动器，其具有第一子旋转轴线和第一子致动器壳体，所述第一子致动器壳体相对于所述结构围绕所述第一子旋转轴线基本自由地旋转；所述第一子致动器包括第一定子元件和第一转子，所述第一转子被配置成相对于所述第一子致动器壳体围绕所述第一子旋转轴线选择性地旋转；第一驱动轴线，其由在所述输出轴线与所述第一子旋转轴线之间延伸的假想线限定；第一构件，其连接至所述第一转子并且具有第一构件枢转轴线，所述第一构件枢转轴线从所述第一子旋转轴线偏移一距离；第一连杆机构，其在所述第一构件枢转轴线处连接至所述第一构件并且在第一输出枢转轴线处连接至所述输出构件，所述第一输出枢转轴线从所述输出轴线偏移一距离；所述第一连杆机构具有第一连杆机构轴线，其由在所述第一输出枢转轴线与所述第一构件枢转轴线之间延伸的假想线限定；所述输出构件、所述第一子致动器的所述第一构件和所述第一子致动器的所述第一连杆机构被配置成使得在所述输出构件在所述旋转运动范围内围绕所述输出轴线旋转的情况下所述第一连杆机构轴线不与所述第一驱动轴线相交；所述第一子致动器包括第二定子元件和第二转子，所述第二转子被配置成相对于所述第一子致动器壳体围绕所述第一子旋转轴线选择性地旋转；第二构件，其连接至所述第二转子并且具有第二构件枢转轴线，所述第二构件枢转轴线从所述第一子旋转轴线偏移一距离；第二连杆机构，其在所述第二构件枢转轴线处连接至所述第二构件并且在第二输出枢转轴线处连接至所述输出构件，所述第二输出枢转轴线从所述输出轴线偏移一距离；所述第二连杆机构具有第二连杆机构轴线，其由在所述第二输出枢转轴线与所述第二构件枢转轴线之间延伸的假想线限定；所述输出构件、所述第一子致动器的所述第二构件和所述第一子致动器的所述第二连杆机构被配置成使得在所述输出构件在所述旋转运动范围内围绕所述输出轴线旋转的情况下所述第二连杆机构轴线与所述第一驱动轴线相交；其中，由所述第一转子产生的扭矩通过所述第一连杆机构轴线和所述第二连杆机构轴线传递，并且由此当所述第二转子被限制相对于所述第一子致动器壳体在所述旋转运动范围内旋转时所述扭矩在所述输出轴线处被累加；其中，所述第二转子能够被选择性地释放，以便在所述第一转子相对于所述第一子致动器壳体围绕所述第一子旋转轴线的旋转失效的情况下所述第二转子相对于所述第一子致动器壳体围绕所述第一子旋转轴线基本自由地旋转，使得所述第一连杆机构轴线和所述第二连杆机构轴线随着所述输出构件相对于所述结构在所述旋转运动范围内围绕所述输出轴线旋转而基本自由地运动；第二子致动器，其具有第二子旋转轴线和第二子致动器壳体，所述第二子致动器壳体相对于所述结构围绕所述第二子旋转轴线基本自由地旋转；所述第二子致动器包括第三定子元件和第三转子，所述第三转子被配置成相对于所述第二子致动器壳体围绕所述第二子旋转轴线选择性地旋转；第二驱动轴线，其由在所述输出轴线与所述第二子旋转轴线之间延伸的假想线限定；第三构件，其连接至所述第三转子并且具有第三构件枢转轴线，所述第三构件枢转轴线从所述第二子旋转轴线偏移一距离；第三连杆机构，其在所述第三构件枢转轴线处连接至所述第三构件并且在第三输出枢转轴线处连接至所述输出构件，所述第三输出枢转轴线从所述输出轴线偏移一距离；所述第三连杆机构具有第三连杆机构轴线，其由在所述第三输出枢转轴线与所述第三构件枢转轴线之间延伸的假想线限定；所述输出构件、所述第二子致动器的所述第三构件和所述第二子致动器的所述第三连杆机构被配置成使得在所述输出构件在所述旋转运动范围内围绕所述输出旋转的情况下所述第三连杆机构轴线不与所述第二驱动轴线相交；所述第二子致动器包括第四定子元件和第四转子，所述第四转子被配置成相对于所述第二子致动器壳体围绕所述第二子旋转轴线选择性地旋转；第四构件，其连接至所述第四转子并且具有第四构件枢转轴线，所述第四构件枢转轴线从所述第二子旋转轴线偏移一距离；第四连杆机构，其在所述第四构件枢转轴线处连接至所述第四构件并且在第四输出枢转轴线处连接至所述输出构件，所述第四输出枢转轴线从所述输出轴线偏移一距离；所述第四连杆机构具有第四连杆机构轴线，其由在所述第四输出枢转轴线与所述第四构件枢转轴线之间延伸的假想线限定；所述输出构件、所述第二子致动器的所述第四构件和所述第二子致动器的所述第四连杆机构被配置成使得在所述输出构件在所述旋转运动范围内围绕所述输出轴线旋转的情况下所述第四连杆机构轴线与所述第二驱动轴线相交；其中，由所述第三转子产生的扭矩通过所述第三连杆机构轴线和所述第四连杆机构轴线传递，并且由此当所述第四转子被限制相对于所述第二子致动器壳体在所述旋转运动范围内旋转时所述扭矩在所述输出轴线处被累加；其中，所述第四转子能够被选择性地释放，以便在所述第三转子相对于所述第二子致动器壳体围绕所述第二子旋转轴线的旋转失效的情况下所述第四转子相对于所述第二子致动器壳体围绕所述第二子旋转轴线基本自由地旋转，使得所述第三连杆机构轴线和所述第四连杆机构轴线随着所述输出构件相对于所述结构在所述旋转运动范围内围绕所述输出轴线旋转而基本自由地运动；并且其中，所述第一子致动器或所述第二子致动器中的一个能够被驱动，以便在所述第一子致动器和所述第二子致动器中的所述另一个的所述第一转子或所述第三转子相对于相应的所述第一子致动器壳体或所述第二子致动器壳体在所述旋转运动范围内围绕相应的所述第一子旋转轴线或所述第二子旋转轴线的旋转失效的情况下选择性地围绕所述输出轴线旋转所述输出构件。2.根据权利要求1所述的旋转致动器组件，并且还包括：第三子致动器，其具有第三子旋转轴线和第三子致动器壳体，所述第三子致动器壳体相对于所述结构围绕所述第三子旋转轴线基本自由地旋转；所述第三子致动器包括第五定子元件和第五转子，所述第五转子被配置成相对于所述第二子致动器壳体围绕所述第三子旋转轴线选择性地旋转；第三驱动轴线，其由在所述输出轴线与所述第三子旋转轴线之间延伸的假想线限定；第五构件，其连接至所述第五转子并且具有第五构件枢转轴线，所述第五构件枢转轴线从所述第三子旋转轴线偏移一距离；第五连杆机构，其在所述第五构件枢转轴线处连接至所述第五构件并且在第五输出枢转轴线处连接至所述输出构件，所述第五输出枢转轴线从所述输出轴线偏移一距离；所述第五连杆机构具有第五连杆机构轴线，其由在所述第五输出枢转轴线与所述第五构件枢转轴线之间延伸的假想线限定；所述输出构件、所述第三子致动器的所述第五构件和所述第三子致动器的所述第五连杆机构被配置成使得在所述输出构件在所述旋转运动范围内围绕所述输出旋转的情况下所述第五连杆机构轴线不与所述第三驱动轴线相交；所述第三子致动器包括第六定子元件和第六转子，所述第六转子被配置成相对于所述第三子致动器壳体围绕所述第三子旋转轴线选择性地旋转；第六构件，其连接至所述第六转子并且具有第六构件枢转轴线，所述第六构件枢转轴线从所述第三子旋转轴线偏移一距离；第六连杆机构，其在所述第六构件枢转轴线处连接至所述第六构件并且在第六输出枢转轴线处连接至所述输出构件，所述第六输出枢转轴线从所述输出轴线偏移一距离；所述第六连杆机构具有第六连杆机构轴线，其由在所述第六输出枢转轴线与所述第六构件枢转轴线之间延伸的假想线限定；所述输出构件、所述第三子致动器的所述第六构件和所述第三子致动器的所述第六连杆机构被配置成使得在所述输出构件在所述旋转运动范围内围绕所述输出旋转的情况下所述第六连杆机构轴线与所述第三驱动轴线相交；其中，由所述第五转子产生的扭矩通过所述第五连杆机构轴线和所述第六连杆机构轴线传递，并且由此当所述第六马达被限制相对于所述第三子致动器壳体在所述旋转运动范围内旋转时所述扭矩在所述输出轴线处被累加；其中，所述第六转子能够被选择性地释放，以便在所述第五转子相对于所述第三子致动器壳体围绕所述第三子旋转轴线的旋转失效的情况下所述第六转子相对于所述第三子致动器壳体围绕所述第三子旋转轴线基本自由地旋转，使得所述第五连杆机构轴线和所述第六连杆机构轴线随着所述输出构件相对于所述结构在所述旋转运动范围内围绕所述输出轴线旋转而基本自由地运动；并且其中，所述第一子致动器、所述第二子致动器或所述第三子致动器中的一个能够被驱动，以便在所述第一子致动器、所述第二子致动器或所述第三子致动器中的所述另一个的所述第一转子、所述第三转子或所述第五转...
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