一种容错矢量跟踪GNSS/SINS深组合导航方法技术

本发明专利技术公开了一种容错矢量跟踪GNSS/SINS深组合导航方法。该方法步骤如下：一、载波鉴别器和码鉴别器输出作为对应通道的子滤波器的量测信息，同时利用故障检测函数对子滤波器的运行状态进行检测，子滤波器输出的信息输入导航滤波器估计相应的误差；二、组合导航滤波器接收GNSS跟踪通道与SINS输出的伪距和伪距率误差作为量测信息，利用估计的SINS系统误差对SINS进行反馈校正；三、利用修正的SINS和导航滤波器输出的钟差、钟漂信息计算矢量跟踪环路参数，用以控制接收机的本地伪码、载波数控振荡器，以保持对输入信号的稳定跟踪。本发明专利技术方法提高了深组合导航系统的容错性能，适用于部分信号被遮挡的环境，应用前景广阔。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于卫星导航、惯性导航和卫星、惯性组合导航领域，特别是一种容错矢量跟踪GNSS/SINS深组合导航方法。
技术介绍
全球导航卫星系统(GNSS)是指各种全球和区域性导航系统的总称。卫星导航系统具有全天候、全时间的优点，但某些恶劣环境下如信号被遮挡、高动态环境、丛林地区环境下可能出现丢星失锁情况；捷联惯性导航系统(SINS)是一种不依赖于任何外部信息、也不向外辐射能量的完全自主式导航系统，具有体积小、数据更新率高、短时精度高的优点，但是具有导航精度随时间降低的致命缺点。因此常将两者结合起来以构成SINS/GNSS组合导航系统，按照信息融合层次分为松组合导航系统、紧组合导航系统、超紧组合导航系统和深组合导航系统。基于矢量跟踪的深组合导航系统具有抗干扰性强的优点，同时基于矢量跟踪的深组合导航系统具有瞬时桥接信号的能力，国内外学者对此进行了大量的研究。但是矢量跟踪环路中故障通道会影响其它通道工作甚至导致矢量跟踪环路无法工作，尤其是在部分卫星信号频繁被遮挡的情况下。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种容错矢量跟踪GNSS/SINS深组合导航方法，以提高GNSS/SINS深组合导本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种容错矢量跟踪GNSS/SINS深组合导航方法，其特征在于，包括下列步骤：步骤1，矢量跟踪环路设计：载波鉴别器和码鉴别器输出作为对应通道的子滤波器的量测信息，用来估计对应通道的伪距和伪距率误差，同时利用故障检测函数对子滤波器的运行状态进行检测，子滤波器输出的信息输入导航滤波器估计相应的误差；步骤2，组合导航滤波器的构建：组合导航滤波器接收GNSS跟踪通道与SINS输出的伪距和伪距率误差作为量测信息，利用估计的SINS系统误差对SINS进行反馈校正；步骤3，跟踪环路参数计算：利用修正的SINS和导航滤波器输出的钟差、钟漂信息计算矢量跟踪环路参数，用以控制接收机的本地伪码、载波数控振荡器，以保持...

【技术特征摘要】
1.一种容错矢量跟踪GNSS/SINS深组合导航方法，其特征在于，包括下列步骤：步骤1，矢量跟踪环路设计：载波鉴别器和码鉴别器输出作为对应通道的子滤波器的量测信息，用来估计对应通道的伪距和伪距率误差，同时利用故障检测函数对子滤波器的运行状态进行检测，子滤波器输出的信息输入导航滤波器估计相应的误差；步骤2，组合导航滤波器的构建：组合导航滤波器接收GNSS跟踪通道与SINS输出的伪距和伪距率误差作为量测信息，利用估计的SINS系统误差对SINS进行反馈校正；步骤3，跟踪环路参数计算：利用修正的SINS和导航滤波器输出的钟差、钟漂信息计算矢量跟踪环路参数，用以控制接收机的本地伪码、载波数控振荡器，以保持对输入信号的稳定跟踪。2.根据权利要求1所述的容错矢量跟踪GNSS/SINS深组合导航方法，其特征在于，步骤1所述利用故障检测函数对子滤波器的运行状态进行检测，具体如下：(a)子滤波器模型的状态方程：Δρk+1Δρ·k+1=0T01·Δρk&Delta...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈帅，卢启伟，蒋长辉，孙昭行，屈新芬，汪益平，赵琛，黄思亮，邓贵军，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32