调整机器人清洁设备的高度制造技术

一种调整机器人清洁设备(100)在所述机器人清洁设备移过的表面(101)上的高度的方法，所述方法包括：接收(S101)指示需要调整所述机器人清洁设备在所述表面上的高度的信号；以及响应于所接收的信号，控制(S102)被配置成根据所指示的需要来调整所述机器人清洁设备的高度的至少一个致动器(104，105)。一种执行所述方法的机器人清洁设备(100)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】调整机器人清洁设备的高度
本专利技术涉及一种调整机器人清洁设备在机器人清洁设备移过的表面上的高度的方法以及一种执行所述方法的机器人清洁设备。
技术介绍
在许多
中，希望使用具有自主行为的机器人，使得它们可以在游走于某一空间以执行指定任务(比如，例如清洁)，而不与可能的障碍物碰撞。机器人真空吸尘器在本领域是已知的，这些机器人真空吸尘器配备有呈电机形式的驱动装置以用于使吸尘器移过待清洁表面。机器人真空吸尘器进一步配备有呈用于引起自主行为的(多个)微处理器和导航装置形式的智能，使得机器人真空吸尘器能够自由地到处移动并且清洁呈例如房间形式的表面。因此，这些现有技术机器人真空吸尘器具有或多或少地自主地对其中定位有物体(如桌椅)以及其他障碍物(如墙和楼梯)的房间进行真空吸尘的能力。在家庭环境中到处移动的机器人吸尘器必须处理(例如由较厚和较薄的地毯两者引起的)地板的不平整、以及攀爬门槛、通过电缆以及在(比如地毯，薄地毯和较厚的小地毯两者)柔软表面上移动。为了提供高效清洁能力，以及能够在障碍物下方通过，需要与地板表面的近距离。这要求在竖直方向上的可变驱动轮位置，以便在所有不同轮位置中确保驱动轮与表面之间足够的牵引力。这通常借助于安排在机器人清洁的主体与每个驱动轮之间的对应弹簧来解决，以调整驱动轮压靠地板的力。然而，这种解决方案不能提供灵活地调整机器人吸尘器的竖直驱动轮的位置。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的是解决或至少减轻这个问题并且提供一种调整机器人清洁设备在待清洁表面上的高度的改进方法。在本专利技术的第一方面，通过一种调整机器人清洁设备在所述机器人清洁设备移过的表面上的高度的方法来获得这个目的。所述方法包括：接收指示需要调整所述机器人清洁设备在所述表面上的高度的信号；以及响应于所接收的信号，控制被配置成根据所指示的需要来调整所述机器人清洁设备的高度的至少一个致动器。在本专利技术的第二方面，通过一种机器人清洁设备来获得这个目的，所述机器人清洁设备包括：至少一个致动器，被配置成调整机器人清洁设备在所述机器人清洁设备移过的表面上的高度；以及控制器，被配置成接收指示需要调整所述机器人清洁设备在所述表面上的高度的信号，并且进一步地响应于所接收的信号，控制被配置成根据所指示的需要来调整所述机器人清洁设备的高度的所述至少一个致动器。通过提供可以调整机器人清洁设备在其移过的表面上的高度的机器人清洁设备，实现了多个优点；首先，可以执行所述机器人清洁设备以避免与物体碰撞，并且其次，可以执行所述机器人清洁设备以促进在不易于横穿的(比如厚的小地毯)的物体/表面上的移动。此外，所述机器人清洁设备可以被有利地执行以优化机器人清洁设备的清洁能力，其中，在光滑易于清洁的表面(比如油毡地板的镶木地板)的情况下可以将高度调整为较高，而在结构化表面(比如在碎屑不容易被除去的全尺寸地毯)的情况下将高度调整为较低。在实施例中，在接收到指示需要调整机器人清洁设备的高度的信号时，控制器控制(多个)致动器(例如，活塞设备)以调整机器人清洁设备的(多个)驱动轮相对于机器人清洁设备的主体的位置以获得高度调整。在实施例中，机器人清洁设备进一步包括被配置成检测机器人清洁设备遇到的物体的物体检测设备，比如3D相机、激光扫描仪或缓冲器。响应于此，控制器响应于检测到物体而从物体检测设备接收指示需要调整所述机器人清洁设备在所述表面上的高度的信号。例如，在遇到门槛时，物体检测设备检测门槛并向控制器发出所检测的物体的信号，所述控制器相应地控制致动器以提高机器人清洁设备的高度，以有利地避免与门槛碰撞。在另一实施例中，机器人清洁设备进一步包括表面检测设备，所述表面检测设备有利地被配置成检测机器人清洁设备移过的表面的类型并相应地向控制器发信号。例如，如果机器人清洁设备在地板(比如镶木地板)上移动，则其可以非常靠近地板移动，而如果横穿厚的小地毯，则其可能需要机器人本体以更高的位置在地毯上行进。设想了多个实施例来实施表面检测设备。在一个实施例中，机器人清洁设备配备有呈惯性测量单元(IMU)形式的表面检测设备，比如，例如陀螺仪、加速度计、磁力计等。通过利用IMU测量机器人清洁设备的取向，可以有利地由控制器推断出机器人清洁设备在哪种类型的表面上移动，并且可以由控制致动器来执行任何所需的高度变化。在另一个实施例中，机器人清洁设备使用抽风机和风机电机(121)作为表面检测设备，所述抽风机被配置成产生气流以便经由所述机器人清洁设备的所述主体的底侧中的开口将碎屑从所述机器人清洁设备移过的所述表面运输到所述主体中的容器，并且所述风机电机被配置成驱动所述抽风机。有利地，通过监测风机电机的工作电流，可以由控制器推断出机器人清洁设备在哪种类型的表面上移动，并且可以由控制致动器来执行任何所需的高度变化。在又另一实施例中，机器人清洁设备使用刷辊和刷辊电机作为表面检测设备，所述刷辊被配置成从所述机器人清洁设备移过的所述表面除去碎屑，并且所述刷辊电机被配置成使刷辊旋转。有利地，通过监测刷辊电机的工作电流，可以由控制器推断出机器人清洁设备在哪种类型的表面上移动，并且可以由控制致动器来执行任何所需的高度变化。在又另一实施例中，机器人清洁设备使用一个或多个驱动轮和一个或多个轮电机作为表面检测设备，所述驱动轮被配置成使所述机器人清洁设备移过所述表面，并且所述轮电机被配置成使(多个)驱动轮旋转。有利地，通过监测轮电机的工作电流，可以由控制器推断出机器人清洁设备在哪种类型的表面上移动，并且可以由控制致动器来执行任何所需的高度变化。应当注意，比如3D相机等相机可以用作物体检测设备和表面检测设备两者。在另一实施例中，机器人清洁设备配备有通信地耦合到控制器的用户界面，用户可以经由所述用户界面手动地指示机器人清洁设备调整其高度。在又另一个实施例中，用户不需要通过物理地操作用户界面来向所述界面提供输入，而是可以可替代地经由远程控制与用户界面无线通信。可以进一步设想，中央机器人控制系统经由例如无线局域网(WLAN)向机器人清洁设备的用户界面发送无线操作信号。一般而言，除非本文中另有明确定义，否则在权利要求中所使用的所有术语是根据它们在
中的普通含义来解释的。除非另有明确声明，所有引用的“一种/一个/所述元件、设备、部件、手段、步骤等”是如参照所述元件、设备、部件、手段、步骤等中的至少一个实例开放性解释的。除非明确声明，本文中披露的任何方法的步骤不必完全按照所披露的顺序执行。附图说明现在将通过举例方式通过参照附图来描述本专利技术，在附图中：图1以底视图示出了根据本专利技术的实施例的机器人清洁设备；图2a展示了实施例中的在待清洁的地板上移动并且接近门槛的机器人清洁设备的侧视图；图2b展示了流程图，展示了根据图2a的实施例的方法；图3以前视图示出了根据本专利技术的实施例的机器人清洁设备；图4示出了根据图3的实施例的执行倾斜移动的机器人清洁设备；图5a展示了实施例中的在待清洁的地板上移动并且接近小地毯的机器人清洁设备的侧视图；图5b展示了流程图，展示了根据图5a的实施例的方法；图6a展示了在待清洁的地板上移动并且接近小地毯的另一实施例中的机器人清洁设备的侧视图；图6b展示了流程图，展示了根据图6a的实施例的方法；并且图7展示了根据实施例的经由用户界本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种调整机器人清洁设备(100)在所述机器人清洁设备移过的表面(101)上的高度的方法，所述方法包括：接收(S102，S202，S302)指示需要调整所述机器人清洁设备(100)在所述表面(101)上的高度的信号；以及响应于所接收的信号，控制(S103，S203，S303)被配置成根据所指示的需要来调整所述机器人清洁设备(100)的高度的至少一个致动器(104，105)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种调整机器人清洁设备(100)在所述机器人清洁设备移过的表面(101)上的高度的方法，所述方法包括：接收(S102，S202，S302)指示需要调整所述机器人清洁设备(100)在所述表面(101)上的高度的信号；以及响应于所接收的信号，控制(S103，S203，S303)被配置成根据所指示的需要来调整所述机器人清洁设备(100)的高度的至少一个致动器(104，105)。2.如权利要求1所述的方法，所述调整高度包括：控制所述至少一个致动器(104，105)以调整所述机器人清洁设备(100)的至少一个驱动轮(112，113)相对于所述机器人清洁设备的主体(111)的位置以获得所述高度调整。3.如权利要求2所述的方法，其中，所述至少一个致动器(104，105)包括安排在每个驱动轮(112，113)处的活塞设备，所述活塞设备被配置成单独地调整每个驱动轮相对于所述机器人清洁设备(100)的所述主体(111)的所述位置。4.如权利要求1-3中任一项所述的方法，进一步包括：使用物体检测设备(123)检测(S101)所述机器人清洁设备(100)遇到的物体(106)，响应于检测到所述物体，从所述物体检测设备(123)接收指示需要调整所述机器人清洁设备(100)在所述表面(101)上的高度的信号。5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，进一步包括：使用表面检测设备(124，120，117)检测(S201，S301)机器人清洁设备(100)移过的表面(101)的类型，响应于检测到所述表面(101)的类型，从所述表面检测设备接收指示需要调整所述机器人清洁设备(100)在所述表面(101)上的高度的信号。6.如权利要求5所述的方法，所述检测所述表面(101)的类型进一步包括：使用惯性测量单元(124)IMU来测量(S201)所述机器人清洁设备(100)的取向，响应于测量所述取向，从所述IMU接收指示需要调整所述机器人清洁设备(100)在所述表面(101)上的高度的信号。7.如权利要求5或6所述的方法，所述检测所述表面(101)的类型进一步包括：测量(S301)抽风机(120)的抽吸功率，所述抽风机被配置成产生气流以便经由所述主体(111)的底侧中的开口(118)将碎屑从所述机器人清洁设备(100)在其上移动的所述表面(101)运输到所述主体(111)中的容器，响应于测量所述抽吸功率，从所述抽风机(120)接收指示需要调整所述机器人清洁设备(100)在所述表面(101)上的高度的信号。8.如权利要求5-7中任一项所述的方法，所述检测所述表面(101)的类型进一步包括：测量刷辊电机(119)的工作电流，所述刷辊电机被安排成使刷辊(117)旋转以从所述机器人清洁设备(100)在其上移动的所述表面(101)除去碎屑，响应于测量所述工作电流，从所述刷辊电机(119)接收指示需要调整所述机器人清洁设备(100)在所述表面(101)上的高度的信号。9.如权利要求5-8中任一项所述的方法，所述检测所述表面(101)的类型进一步包括：测量至少一个轮电机(115a，115b)的工作电流，所述轮电机用于使得至少一个驱动轮(112，113)能够移动以使所述机器人清洁设备(100)移过所述表面(101)，响应于测量所述工作电流，从所述至少一个轮电机(115a，115b)接收指示需要调整所述机器人清洁设备(100)在所述表面(101)上的高度的信号。10.如权利要求1-9中任一项所述的方法，进一步包括：经由所述机器人清洁设备(100)的由用户物理地操作的用户界面(107)接收控制信号，所接收的控制信号指示需要调整所述机器人清洁设备(100)在所述表面(101)上的高度。11.如权利要求1-10中任一项所述的方法，进一步包括：经由所述机器人清洁设备(100)的用户界面(107)接收无线控制信号(130)，所接收的无线控制信号指示需要调整所述机器人清洁设备(100)在所述表面(101)上的高度。12.一种机器人清洁设备(100)，包括：至少一个致动器(104，105)，被配置成调整机器人清洁设备(100)在所述机器人清洁设备移过的表面(101)上的高度；以及控制器(116)，被配置成：接收指示需要调整所述机器人清洁设备(100)在所述表面(101)上的高度的信号；并且进一步地响应于所接收的信号，控制被配置成根据所指示的需要来调整所述机器人清洁设备(100)的高度的所述至少一个致动器(104，105)。13.如权利要求12所述的机器人清洁设备(100)，进一步包括：主体(111)；以及至少一个驱动轮(112，...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·克林特米尔，N·诺丁，
申请(专利权)人：伊莱克斯公司，
类型：发明
国别省市：瑞典,SE