一种物流飞行器及货舱以及其自动对接、分离的控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种物流飞行器及货舱。一种物流飞行器及货舱，其中，飞行器和货舱之间设有固定锁止装置，飞行器能够通过固定锁止装置与货舱可拆卸连接；固定锁止装置包括设在飞行器上的第一锁止块，以及设在货舱上的与第一锁止块相配合的第二锁止块；第一锁止块均匀分布在飞行器同一平面上，第二锁止块均匀分布在货舱同一平面上，第一锁止块能够与第二锁止块相互配合，使飞行器与货舱连接在一起。本发明专利技术还提供一种物流飞行器与货舱自动对接、分离的控制系统，以及物流飞行器与货舱自动对接、分离的控制方法。本发明专利技术能够解决现有技术中货舱在水平面上进行装卸，滑轨长、滑轨易变型、滑轨中滑槽间隙小导致货舱装卸效率低等问题。

【技术实现步骤摘要】
一种物流飞行器及货舱以及其自动对接、分离的控制系统及控制方法
本专利技术涉及飞行器物流运输
，更具体地，涉及一种物流飞行器及货舱以及其自动对接、分离的控制系统及控制方法。
技术介绍
申请号为CN106114866.A，专利名为无人机货舱的中国专利技术专利提供了一种无人机货舱，该无人机货舱包括：一组相互平行的第一连接板和一组相互平行的第二连接板，一组所述第一连接板和一组所述第二连扳的底部由底板封闭，相邻的所述第一连接板和所述第二连接板在拐角处通过立柱连接；至少一个所述第一连接板在靠近一处的拐角位置设有第一锁止块，所述锁止块的上方设有第二锁止块，所述第二锁止块可设置在无人机本体的滑轨上，所述无人机货舱可沿所述滑轨水平移动并通过所述第一锁止块与所述第二锁止块锁止。上述现有技术为达到快速装卸和自锁的目的，采用了无人机滑轨与第一锁止块的配合，进行装卸，采用第一锁止块和第二锁止块配合，进行自锁。在上述现有技术中，货舱装载时，无人机需要支撑在地面，具有支撑架，由于支撑架的高度限制，货舱的设计长宽高，长宽的大小要大于高的大小，并且现有技术采用水平滑轨，所以器滑轨的长度较长，货舱在装卸的过程，所需的时间长，货舱装卸效率低。货舱的装载与卸载，第一锁止块需要在滑轨上移动，货舱移动，即重心移动，可能使第一锁止块对滑轨的压力集中在一点上，再加上使用次数频繁，可能促使滑轨产生变形，从而影响货舱的装卸效率。滑轨滑槽与第一锁止块相配合，由于对竖直方向上，对第一锁止块的限位，滑槽的间隙应与第一锁止块的厚度相适应的大小，由于滑槽与第一锁止块的大小相适应，所以造成第一锁止块不易与滑轨进行对位，从而造成装载效率低。
技术实现思路
本专利技术为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，提供一种物流飞行器及货舱以及其自动对接、分离的控制系统及控制方法。本专利技术能够解决现有技术中货舱在水平面上进行装卸，滑轨长、滑轨易变型、滑轨中滑槽间隙小导致货舱装卸效率低等问题。为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：一种物流飞行器及货舱，其中，飞行器和货舱之间设有固定锁止装置，所述飞行器能够通过所述固定锁止装置与所述货舱可拆卸连接；所述固定锁止装置包括设在所述飞行器上的第一锁止块，以及设在所述货舱上的与所述第一锁止块相配合的第二锁止块；所述第一锁止块均匀分布在所述飞行器同一平面上，所述第二锁止块均匀分布在所述货舱同一平面上，所述第一锁止块能够与所述第二锁止块相互配合，使飞行器与货舱连接在一起。本专利技术中，所述第一锁止块和第二锁止块的配合形式包括如下几种：第一种形式为，所述第一锁止块包括第一固定板和设在所述第一固定板上的第一锁止块主体，所述第一锁止块通过第一固定板固定在所述飞行器上，第一固定板可以通过与螺钉配合固定在所述飞行器上，也可以与所述飞行器一体化设计；所述第一锁止块主体上设有第一固定凹位，所述第一固定凹位相对的两侧设有第一导向斜面，第一导向斜面的作用是使所述第一固定凹位开口变大，便于与第二锁止块对位。所述第二锁止块包括第二固定板和设在所述第二固定板上的第二锁止块主体，所述第二锁止块通过第二固定板固定在所述货舱上，第二固定板可以通过与螺钉配合固定在所述货舱上，也可以与所述货舱一体化设计；所述第二锁止块主体上设有与所述第一固定凹位相配合的第二固定凹位，所述第二固定凹位相对的两侧设有第二导向斜面，第二导向斜面的作用是使所述第二固定凹位开口变大，便于与第一锁止块对位，所述第二锁止块主体上还设有与所述第二固定凹位相垂直且贯穿所述第二固定凹位的第一凹槽，所述第二固定凹位两侧的第一凹槽中分别设有上端通过转轴与所述第一凹槽内壁转动连接的凸轮，所述凸轮的下端设有铁芯，所述铁芯上设有一端与所述铁芯连接的第一弹簧，所述第一弹簧的另一端设有电磁铁，所述电磁铁固定在所述第一凹槽与所述第二固定凹位正对的内侧壁上，所述第一弹簧上设有压力传感器，所述凸轮部分突出到所述第二固定凹位中，且所述凸轮之间的距离小于所述第一锁止块主体的宽度。此形式的工作原理为：第一锁止块对位完成，向下移动，带动凸轮旋转，凸轮间的间隙变大，以容纳第一锁止块的宽度，在第一弹簧的弹簧力作用下，凸轮紧贴第一锁止块，当飞行器起飞时，第一锁止块向上提，会带动两凸轮，使得两凸轮间的间隙有变小的趋势，但由于第一锁止块主体刚好卡在两凸轮之间，两凸轮间的间隙就不能变小，从而使得两凸轮挤压第一锁止块主体并与第一锁止块主体紧贴，进而使得飞行器机身与货舱在竖直方向上固定锁止，当飞行器到达指定的目的地后，货舱上的控制装置控制电磁铁充电，在电磁铁磁力的作用下，两凸轮下端的铁芯会向电磁铁移动，进而带动两凸轮向间隙变大的方向旋转，从而当凸轮间的间隙大于第一锁止块的宽度使时，飞行器机身与货舱可以进行解锁。第二种形式为，第二种形式的第一锁止块的结构与第一种形式的第一锁止块的结构相同，只是第二锁止块的结构不同，所述第二锁止块包括第二固定板和设在所述第二固定板上的第二锁止块主体，所述第二锁止块通过第二固定板固定在所述货舱上，第二固定板可以通过与螺钉配合固定在所述货舱上，也可以与所述货舱一体化设计；所述第二锁止块主体上设有与所述第一固定凹位相配合的第二固定凹位，所述第二固定凹位相对的两侧设有第二导向斜面，所述第二锁止块主体上还设有与所述第二固定凹位相垂直且贯穿所述第二固定凹位的第一凹槽，所述第二固定凹位两侧的第一凹槽中分别设有上端通过转轴与所述第一凹槽内壁转动连接的凸轮，所述凸轮上设有一端与所述凸轮连接的第一弹簧，所述第一弹簧的另一端固定在所述第一凹槽与所述第二固定凹位正对的内侧壁上，所述第一弹簧上设有压力传感器，所述凸轮部分突出到所述第二固定凹位中；所述第二固定板上设有滑轨，所述第二锁止块主体包括第二锁止块主体I和第二锁止块主体II，所述第二锁止块主体I和第二锁止块主体II至少一个设在所述滑轨上，所述第二固定板上还设有能驱动所述第二锁止块主体I或/和第二锁止块主体II在滑轨上移动来改变所述第二固定凹位的宽度的驱动装置。进一步的，所述驱动装置包括单向丝杆和与所述单向丝杆连接的驱动电机，所述第二锁止块主体I或第二锁止块主体II通过螺纹旋转穿设在所述单向丝杆上，所述驱动电机能够带动所述单向丝杆转动，进而驱动所述第二锁止块主体I或第二锁止块主体II沿所述滑轨移动；或者，所述驱动装置包括双向丝杆和与所述双向丝杆连接的驱动电机，所述第二锁止块主体I和第二锁止块主体II分别通过螺纹旋转穿设在所述双向丝杆上，所述驱动电机能够带动所述双向丝杆转动，进而驱动所述第二锁止块主体I和第二锁止块主体II沿所述滑轨反向或相向移动。此种形式的工作原理为：第一锁止块与第二锁止块对位之前，货舱上的控制装置控制驱动电机驱动所述第二锁止块主体I和/或第二锁止块主体II沿所述滑轨移动，使得第二固定凹位的宽度大于第一锁止块主体的宽度，以容纳第一锁止块的宽度，第一锁止块对位完成后，向下移动，使得第一固定凹位与第二固定凹位配合连接，然后控制装置控制驱动电机驱动所述第二锁止块主体I和/或第二锁止块主体II沿所述滑轨移动，使得第二固定凹位的宽度变小，凸轮紧贴第一锁止块，当飞行器起飞时，第一锁止块向上提，带动两凸轮，两凸轮间的间隙有变小的趋势，但由于第一锁止块的作用，两凸轮间的间隙不能变小，从而使得凸轮挤本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物流飞行器及货舱，其特征在于，飞行器和货舱之间设有固定锁止装置，所述飞行器能够通过所述固定锁止装置与所述货舱可拆卸连接；所述固定锁止装置包括设在所述飞行器上的第一锁止块（1），以及设在所述货舱上的与所述第一锁止块（1）相配合的第二锁止块（2）；所述第一锁止块（1）均匀分布在所述飞行器同一平面上，所述第二锁止块（2）均匀分布在所述货舱同一平面上，所述第一锁止块（1）能够与所述第二锁止块（2）相互配合，使飞行器与货舱连接在一起。

【技术特征摘要】
1.一种物流飞行器及货舱，其特征在于，飞行器和货舱之间设有固定锁止装置，所述飞行器能够通过所述固定锁止装置与所述货舱可拆卸连接；所述固定锁止装置包括设在所述飞行器上的第一锁止块（1），以及设在所述货舱上的与所述第一锁止块（1）相配合的第二锁止块（2）；所述第一锁止块（1）均匀分布在所述飞行器同一平面上，所述第二锁止块（2）均匀分布在所述货舱同一平面上，所述第一锁止块（1）能够与所述第二锁止块（2）相互配合，使飞行器与货舱连接在一起。2.根据权利要求1所述的一种物流飞行器及货舱，其特征在于，所述第一锁止块（1）包括第一固定板（11）和设在所述第一固定板（11）上的第一锁止块主体（12），所述第一锁止块（1）通过第一固定板（11）固定在所述飞行器上，所述第一锁止块主体（12）上设有第一固定凹位（13），所述第一固定凹位（13）相对的两侧设有第一导向斜面（14）。3.根据权利要求2所述的一种物流飞行器及货舱，其特征在于，所述第二锁止块（2）包括第二固定板（21）和设在所述第二固定板（21）上的第二锁止块主体（22），所述第二锁止块（2）通过第二固定板（21）固定在所述货舱上，所述第二锁止块主体（22）上设有与所述第一固定凹位（13）相配合的第二固定凹位（23），所述第二固定凹位（23）相对的两侧设有第二导向斜面（24），所述第二锁止块主体（22）上还设有与所述第二固定凹位（23）相垂直且贯穿所述第二固定凹位（23）的第一凹槽（25），所述第二固定凹位（23）两侧的第一凹槽（25）中分别设有上端通过转轴（26）与所述第一凹槽（25）内壁转动连接的凸轮（27），所述凸轮（27）的下端设有铁芯（28），所述铁芯（28）上设有一端与所述铁芯（28）连接的第一弹簧（29），所述第一弹簧（29）的另一端设有电磁铁（30），所述电磁铁（30）固定在所述第一凹槽（25）与所述第二固定凹位（23）正对的内侧壁上，所述第一弹簧（29）上设有压力传感器，所述凸轮（27）部分突出到所述第二固定凹位（23）中，且所述凸轮（27）之间的距离小于所述第一锁止块主体（12）的宽度。4.根据权利要求2所述的一种物流飞行器及货舱，其特征在于，所述第二锁止块（2）包括第二固定板（21）和设在所述第二固定板（21）上的第二锁止块主体（22），所述第二锁止块（2）通过第二固定板（21）固定在所述货舱上，所述第二锁止块主体（22）上设有与所述第一固定凹位（13）相配合的第二固定凹位（23），所述第二固定凹位（23）相对的两侧设有第二导向斜面（24），所述第二锁止块主体（22）上还设有与所述第二固定凹位（23）相垂直且贯穿所述第二固定凹位（23）的第一凹槽（25），所述第二固定凹位（23）两侧的第一凹槽（25）中分别设有上端通过转轴（26）与所述第一凹槽（25）内壁转动连接的凸轮（27），所述凸轮（27）的下端设有一端与所述凸轮（27）连接的第一弹簧（29），所述第一弹簧（29）的另一端固定在所述第一凹槽（25）与所述第二固定凹位（23）正对的内侧壁上，所述第一弹簧（29）上设有压力传感器，所述凸轮（27）部分突出到所述第二固定凹位（23）中；所述第二固定板（21）上设有滑轨（3），所述第二锁止块主体（22）包括第二锁止块主体I（221）和第二锁止块主体II（222），所述第二锁止块主体I（221）和第二锁止块主体II（222）至少一个设在所述滑轨（3）上，所述第二固定板（21）上还设有能驱动所述第二锁止块主体I（221）或/和第二锁止块主体II（222）在滑轨（3）上移动来改变所述第二固定凹位（23）的宽度的驱动装置。5.根据权利要求4所述的一种物流飞行器及货舱，其特征在于，所述驱动装置包括单向丝杆和与所述单向丝杆连接的驱动电机，所述第二锁止块主体I（221）或第二锁止块主体II（222）通过螺纹旋转穿设在所述单向丝杆上，所述驱动电机能够带动所述单向丝杆转动，进而驱动所述第二锁止块主体I（221）或第二锁止块主体II（222）沿所述滑轨（3）移动；或者，所述驱动装置包括双向丝杆和与所述双向丝杆连接的驱动电机，所述第二锁止块主体I（221）和第二锁止块主体II（222）分别通过螺纹旋转穿设在所述双向丝杆上，所述驱动电机能够带动所述双向丝杆转动，进而驱动所述第二锁止块主体I（221）和第二锁止块主体II（222）沿所述滑轨（3）反向或相向移动。6.根据权利要求1所述的一种物流飞行器及货舱，其特征在于，所述第一锁止块（1）包括第一固定板（11）和设在所述第一固定板（11）上的第一锁止块主体（12），所述第一锁止块（1）通过第一固定板（11）固定在所述飞行器上，所述第一锁止块主体（12）上设有第一固定凹位（13），所述第一固定凹位（13）相对的两侧设有第一导向斜面（14）；所述第一固定板（11）上设有滑轨（3），所述第一锁止块主体（12）包括第一移动锁止滑板（121）、移动锁止固定板（122）和第二移动锁止滑板（123），所述移动锁止固定板（122）固定在所述滑轨（3）中部，所述第一移动锁止滑板（121）和第二移动锁止滑板（123）分别设在所述移动锁止固定板（122）两侧的滑轨（3）上，所述第一移动锁止滑板（121）与移动锁止...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨杰，张志明，李蓉，梁凯，王丽丽，陈秋露，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：广东,44