一种基于滚筒传送带和麦克纳姆轮的全向缓震底盘制造技术

一种基于滚筒传送带和麦克纳姆轮的全向缓震底盘，其特征在于：包括主体框架、滚筒机构、履带驱动机构、麦克纳姆轮独立悬挂轮组，麦克纳姆轮独立悬挂轮组对称安装在主体框架前端和后端的两侧；滚筒机构安装在主体框架后端，且滚筒机构对称设于主体框架后端的左右两部；履带驱动机构安装在主体框架中部，且履带驱动机构对称安装主体框架的中部的左右两侧。滚筒机构滚筒支架、滚筒，多个滚筒平行安装于滚筒支架上，滚筒支架固定于主体框架上。本发明专利技术具有增强底盘的麦克纳姆轮的着地性、能上下阶梯等优点。本发明专利技术属于全向移动机器人技术领域。

【技术实现步骤摘要】
一种基于滚筒传送带和麦克纳姆轮的全向缓震底盘
本专利技术属于全向移动机器人
，尤其涉及一种基于滚筒传送带和麦克纳姆轮的全向缓震底盘。
技术介绍
麦克纳姆轮以其运动的灵活性和多样性，在全向移动机器人上得到了广泛的应用。基于麦克纳姆轮的全向移动机器人可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式，但是当只有麦克纳姆轮与地面均匀接触时，机器人才能按照预定轨迹平稳的运行。但是实际路况，由于地面的不平整性，麦克纳姆轮的着地力是不均匀的，着地性较差，以至于运行时每个麦克纳姆轮受到的摩擦力不均匀，容易打滑，很难保证机器人按照预定的轨迹运行。因此，在不平整的路面上，应该最大限度的使每个麦克纳姆轮能够有效着地。进而，保证整个机器人的平稳性及水平性，能够更安全的运行完成任务。在某些地形中，基于麦克纳姆轮底盘的机器人需要爬上台阶以及通过崎岖的地形，麦克纳姆轮的性质使得只有普通底盘的机器人无法达到要求，目前现有的机器人或底盘无法爬上台阶以及通过崎岖的地形。面对这些地形，需要一种既具有使每个麦克纳姆轮都可以有效着地，又具有上下阶梯功能的全向底盘。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种基于滚筒传送本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于滚筒传送带和麦克纳姆轮的全向缓震底盘，其特征在于：包括主体框架、滚筒机构、履带驱动机构、麦克纳姆轮独立悬挂轮组，麦克纳姆轮独立悬挂轮组对称安装在主体框架前端和后端的两侧；滚筒机构安装在主体框架后端，且滚筒机构对称设于主体框架后端的左右两部；履带驱动机构安装在主体框架中部，且履带驱动机构对称安装主体框架的中部的左右两侧。

【技术特征摘要】
1.一种基于滚筒传送带和麦克纳姆轮的全向缓震底盘，其特征在于：包括主体框架、滚筒机构、履带驱动机构、麦克纳姆轮独立悬挂轮组，麦克纳姆轮独立悬挂轮组对称安装在主体框架前端和后端的两侧；滚筒机构安装在主体框架后端，且滚筒机构对称设于主体框架后端的左右两部；履带驱动机构安装在主体框架中部，且履带驱动机构对称安装主体框架的中部的左右两侧。2.根据权利要求1所述一种基于滚筒传送带和麦克纳姆轮的全向缓震底盘，其特征在于：滚筒机构滚筒支架、滚筒，多个滚筒平行安装于滚筒支架上，滚筒支架固定于主体框架上。3.根据权利要求1所述一种基于滚筒传送带和麦克纳姆轮的全向缓震底盘，其特征在于：履带驱动机构包括同步轮支架、法兰轴承、带轴同步轮、滚筒、履带、驱动电机，两个同步轮支架分别通过螺钉固定在主体框架的上侧和下侧；带轴同步轮通过法兰轴承安装于同步轮支架；滚筒固定在主体框架上，滚筒、主体框架的上侧的同步轮支架、主体框架的下侧的同步轮支架由前至后依次设置于主体框架上；履带围绕两个带轴同步轮以及滚筒安装；驱动电机固定在一个同步轮支架上，驱动电机的电机轴和带轴同步轮连接。4.根据权利要求2或3所述一种基于滚筒传送带和麦克纳姆轮的全向缓震底盘，其特征在于：滚筒包括筒体、滚筒转轴、无油衬套、尼龙垫圈、固定环、碳纤维管，筒体通过滚筒转轴安装于滚筒支架上；无油衬套穿套在滚筒转轴上，尼龙垫圈套在无油衬套上，碳纤维管套在尼龙垫圈上；固定环紧固在滚筒转轴上，且固...

【专利技术属性】
技术研发人员：张东，赵世杰，李健生，黄灿彬，何儒燊，郑钊宇，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：广东,44