一种组合式AGV制造技术

本发明专利技术涉及一种组合式AGV，包括AGV车体，AGV车体具有电池仓，电池仓内设有插座模块，组合式AGV还包括电池AGV车，电池AGV车上设有电池模块以及插头模块，电池AGV车上还设有行走轮，电池AGV车和电池仓之间设有用于驱使电池AGV车进出电池仓的进出驱动机构，进出驱动机构包括设置在电池仓相对两侧壁上并沿前后方向并行延伸的两侧支撑轨道，以及所述电池AGV车上设有的与两侧支撑轨道支撑滚动配合的驱动轮，驱动轮由驱动轮电机驱动转动。由于利用了电池AGV车的自走属性，省去了人工推拉更换，也不需要另外再配置电池装拆机构，更换较为方便，成本相对较低，自动化程度高。

【技术实现步骤摘要】
一种组合式AGV
本专利技术涉及一种组合式AGV。
技术介绍
AGV，通常指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护功能的运输车，工业应用中不需要驾驶员，以电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线，或利用电磁轨道来设立行进路线，电磁轨道布置在地面上，AGV则根据电磁轨道信息移动。现有AGV的结构如授权公告号为CN206877148U的中国技术专利中公开的，包括车体、电源装置、导向装置、通信装置、控制器和驱动装置，车体上具有电池组安装空间，电源装置包括布置在相应安装空间中的电池组和托盘，电池组固定在托盘上，托盘底部设有滚轮，电池组可拆地安装在电池组安装空间内。当需要更换电池时，可直接用充好电的备用电池组进行更换。常见的更换方式为人工推拉更换，整体自动化程度低，而如果利用专门的装拆机械手装拆电池的话，就需要配置专门的装拆结构，成本相对较高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种组合式AGV，以解决现有技术中人工推拉更换电池整体上自动化程度较低的技术问题。为实现上述目的，本专利技术所提供的组合式AGV的技术方案是：一种组合式AGV，包括设有车轮的AGV车体，AGV车体具有电池仓，电池仓内设有插座模块，组合式AGV还包括沿前后方向经电池仓的进出口进出的电池AGV车，电池AGV车上设有电池模块以及与电池模块连通的用于与所述插座模块插接的插头模块，电池AGV车上还设有由电池模块供电驱动的行走轮，电池AGV车和电池仓之间设有用于驱使电池AGV车进出电池仓的进出驱动机构，进出驱动机构包括设置在电池仓相对两侧壁上并沿前后方向并行延伸的两侧支撑轨道，以及所述电池AGV车上设有的与两侧支撑轨道支撑滚动配合的驱动轮，驱动轮由驱动轮电机驱动转动，驱动轮正向转动带动电池AGV车进入电池仓，驱动轮反向转动带动电池AGV车退出电池仓。本专利技术的有益效果是：本专利技术所提供的组合式AGV，包括AGV车体及可自走进出电池仓的电池AGV车，当需要将电池AGV车移出电池仓时，驱动轮电机控制驱动轮反向转动，当需要将电池AGV车移入电池仓中时，驱动轮电机控制驱动轮正向转动，利用进出驱动机构驱动电池AGV车进出电池仓，行走轮则用于供电池AGV车在电池仓外移动使用，这样一来，在进出电池仓的过程中不需要行走轮，可降低行走轮带来的影响。由于利用了电池AGV车的自走属性，省去了人工推拉更换，也不需要另外再配置电池装拆机构，当需要更换电池时，直接将载有电量不足的电池模块的电池AGV车移出电池仓，而将载有满电电池模块的电池AGV车移入电池仓即可，更换较为方便，成本相对较低，自动化程度高。进一步地，所述两侧支撑轨道具有用于在插头模块和插座模块插接时定位承载所述电池AGV车的承载段，所述承载段位于设定高度处，以使得处于电池仓中的电池AGV车的行走轮悬置，所述电池仓的朝向地面的底部为不阻碍电动小车行走轮进出电池仓的开放结构。利用位于设定高度处的承载段，使得电池AGV车的行走轮悬置，而且，电池仓底部为开放结构，可有效避免行走轮拖地而干扰到AGV车体的正常行走。进一步地，所述承载段为水平承载段，两侧支撑轨道还包括靠近电池仓进出口处的用于引导进入电池仓的电动小车向上抬起的上倾引导段，该上倾引导段与相应的水平承载段过渡连接。水平承载段可提高承载稳定性，而利用靠近电池仓进出口处的上倾引导段引导电池AGV车抬起进入电池仓，方便使电池AGV车进入水平承载段，进出过渡均较为平稳。进一步地，对应每侧支撑轨道的所述驱动轮沿前后方向间隔布置有至少两组。前后两组以上的驱动轮可有效改善支撑轨道对电池AGV车的平衡支撑效果。进一步地，所述驱动轮为齿轮或链轮，所述支撑轨道上设有沿前后方向延伸的与所述齿轮或链轮对应配合的啮合传动结构，啮合传动结构具有沿前后方向延伸的用于供所述齿轮或链轮上的相应齿插入的啮合间隙。通过齿轮或链轮与啮合传动结构的配合，一方面可保证进出驱动作用力以及移动精度，另一方面还可利用这种啮合配合带来的锁止性能，对电池AGV车进行锁止，提高电池AGV车的稳定性。进一步地，所述啮合传动结构包括沿前后方向依次间隔布置以形成所述啮合间隙的多个滚子。利用滚子形成啮合间隙，滚子与齿轮或链轮的配合为滚动配合，这样可以降低对齿轮或链轮的撞击冲击，也方便利用滚子的滚动实现整体润滑。进一步地，所述支撑轨道上设有沿前后方向延伸的顶部开口的容纳槽，所述滚子设置于所述容纳槽中。将滚子布置在容纳槽中，安装布置较为方便，而且可利用容纳槽形成对滚子的有效保护。进一步地，所述电池AGV车上设有用于控制驱动轮电机工作的控制器，电池AGV车上设有用于在电池AGV车进入到位时被电池仓顶压触发以向所述控制器输出相应信息进而使控制器控制驱动轮电机停止转动的行程开关，AGV车体上还设有与插座模块连通的控制终端，控制终端在需要更换电池AGV车时向所述控制器发出信号进而使控制器控制驱动轮电机反向转动。利用行程开关、控制器及控制终端的配合，实现对电池AGV车进出电池仓的自动控制。进一步地，所述行程开关和所述插头模块设置在电池AGV车的用于与所述插座模块对应的前侧。行程开关和插头模块位于电池AGV车的前侧，在插头模块与插座模块对接时，行程开关被顶压触发，便于安装行程开关。进一步地，所述AGV车体上设有可自动解锁、锁止车轮的自锁装置。利用自锁装置对车轮的锁止，可为电池AGV车进出电池仓提供反作用力支点，改善进出驱动机构对电池AGV车的进出驱动效果。附图说明图1为本专利技术所提供的组合式AGV中AGV车体的结构示意图；图2为图1所示AGV车体的左侧示意图；图3为用于与图1所示AGV车体对应配合使用的电池AGV车的结构示意图；图4为图3所示电池AGV车的左侧示意图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步说明，但并不以此为限。本专利技术所提供的组合式AGV的具体实施例，如图1至图4所示，该实施例中的组合式AGV具体包括AGV车体2，AGV车体上设有车轮5，车轮5由相应的车轮电机驱动，AGV车体上设有电池仓20，电池仓中设有插座模块6，插座模块固设在电池仓的内侧壁上，并与电池车体上预设有的控制终端8对应连通。组合式AGV实际上还包括可自走进出电池仓20的电池AGV车13，上述组合式AGV指的也正是AGV车体2和电池AGV车13的组合，电池AGV车上设有电池模块及与电池模块连通的插头模块11，对应的，在电池AGV车13自走进入电池仓20并移动到位时，插头模块11与相应插座模块6对接，由电池模块向车轮电机供电，AGV正常行驶。组合式AGV中，在AGV车体上设有相应的自动导引装置，以满足AGV的自动导引。并且，在电池AGV车设置相应的小车导引装置，可以控制电池AGV车在充电桩的存放位与AGV车体之间自动的自走移动，充电桩的存放位可为充电位或者充电完成后的放置位，电池AGV车上的小车导引装置可直接采用AGV车体上的自动导引装置，即现有的利用电磁或光学等引导器件实现导引的自动导引装置，相应的，可由电池AGV车内部设有的上述控制器与小车导引装置配合使用，也可在电池AGV车上设置控制模块与小车导引装置配合使用，满足小车导引装置的正常工作。AGV车体2的电池仓20的后部和底部均为开放结构，电池仓截面呈门形结构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种组合式AGV ，包括设有车轮的AGV车体，AGV车体具有电池仓，电池仓内设有插座模块，其特征在于：组合式AGV还包括沿前后方向经电池仓的进出口进出的电池AGV车，电池AGV车上设有电池模块以及与电池模块连通的用于与所述插座模块插接的插头模块，电池AGV车上还设有由电池模块供电驱动的行走轮，电池AGV车和电池仓之间设有用于驱使电池AGV车进出电池仓的进出驱动机构，进出驱动机构包括设置在电池仓相对两侧壁上并沿前后方向并行延伸的两侧支撑轨道，以及所述电池AGV车上设有的与两侧支撑轨道支撑滚动配合的驱动轮，驱动轮由驱动轮电机驱动转动，驱动轮正向转动带动电池AGV车进入电池仓，驱动轮反向转动带动电池AGV车退出电池仓。

【技术特征摘要】
1.一种组合式AGV，包括设有车轮的AGV车体，AGV车体具有电池仓，电池仓内设有插座模块，其特征在于：组合式AGV还包括沿前后方向经电池仓的进出口进出的电池AGV车，电池AGV车上设有电池模块以及与电池模块连通的用于与所述插座模块插接的插头模块，电池AGV车上还设有由电池模块供电驱动的行走轮，电池AGV车和电池仓之间设有用于驱使电池AGV车进出电池仓的进出驱动机构，进出驱动机构包括设置在电池仓相对两侧壁上并沿前后方向并行延伸的两侧支撑轨道，以及所述电池AGV车上设有的与两侧支撑轨道支撑滚动配合的驱动轮，驱动轮由驱动轮电机驱动转动，驱动轮正向转动带动电池AGV车进入电池仓，驱动轮反向转动带动电池AGV车退出电池仓。2.根据权利要求1所述的组合式AGV，其特征在于：所述两侧支撑轨道具有用于在插头模块和插座模块插接时定位承载所述电池AGV车的承载段，所述承载段位于设定高度处，以使得处于电池仓中的电池AGV车的行走轮悬置，所述电池仓的朝向地面的底部为不阻碍电动小车行走轮进出电池仓的开放结构。3.根据权利要求2所述的组合式AGV，其特征在于：所述承载段为水平承载段，两侧支撑轨道还包括靠近电池仓进出口处的用于引导进入电池仓的电动小车向上抬起的上倾引导段，该上倾引导段与相应的水平承载段过渡连接。4.根据权利要求3所述的组合式AGV，其特征在于：对应每侧支...

【专利技术属性】
技术研发人员：过金超，
申请(专利权)人：郑州轻工业学院，
类型：发明
国别省市：河南,41