一种巡检机器人运动控制方法技术

本发明专利技术公开了一种巡检机器人运动控制装置及其控制方法，涉及机器人运动控制技术领域，该控制方法适用于的巡检机器人运动控制装置包括用于提供电能的电源模块、用于采集现场路线信息的传感器模块、用于分析数据和产生控制信号的车载电脑、用于控制电机运动的运动控制器、用于地标感应获取位置信息的RFTD传感器和移动机构。本发明专利技术采用四轮独立驱动、闭环循迹控制和差速转向以确保循迹的平稳性和准确性。并且该运动控制的传感器均采用了外壳为金属材质，其电气部分均采用了浇封型防爆形式，在控制方法中采用了超时处理，从而确保在危险场所中能正常运行，避免发现事故。

A Kind of Motion Control Method for Patrol Robot

The invention discloses a motion control device of a patrol robot and its control method, which relates to the technical field of robot motion control. The motion control device of the patrol robot applicable to the control method includes a power supply module for providing electric energy, a sensor module for collecting field route information, an on-board computer for analyzing data and generating control signals, and a motor control device. Motion controller, RTFD sensor and mobile mechanism for acquiring position information by landmark induction. The invention adopts four-wheel independent driving, closed-loop tracing control and differential steering to ensure the stability and accuracy of tracing. In addition, all the motion control sensors are made of metal shell, and the electrical part of them adopts the form of pouring and sealing explosion-proof. In the control method, overtime treatment is adopted to ensure normal operation in dangerous places and avoid accidents.

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人运动控制方法
本专利技术属于机器人运动控制
，涉及机器人运动控制，尤其是一种巡检机器人的运动控制方法。
技术介绍
目前，在岗位巡检中各个行业都根据自身特定情况制定了严格的巡检制度，但巡检工作的质量考核亟待提高，由于缺少必要的监督工作，因此存在一系列的安全隐患。随着工业自动化的发展，同时为了减轻员工劳动强度、解决用工难的现状，发展巡检机器人技术势在必行。巡检机器人是是工程设备设施自动检测不可缺少的机器人设备。现阶段，AGV小车的运动控制系统相对来说比较成熟，但不具有防爆功能，不能广泛适用于环境中含有属于IIA、IIB级，T1～T4组爆炸性混合物的危险场所。因此，需专利技术一种既具有人工巡检的灵活性、智能性，同时也克服和弥补了人工巡检存在的一些缺陷和不足，更适应智能集气站和无人值守集气站发展的巡检机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种巡检机器人的运动控制方法。本专利技术通过以下技术手段解决上述问题：一种巡检机器人运动控制装置的控制方法：包括如下控制步骤：步骤1：巡检机器人运动控制操作系统向运动控制模块发送运行状态指令、速度指令和位置指本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种巡检机器人运动控制装置的控制方法，其特征在于，包括如下控制步骤：步骤1：巡检机器人运动控制操作系统向运动控制模块发送运行状态指令、速度指令和位置指令；步骤2：巡检机器人的磁导航传感器采集磁场识别路径的位置信息；步骤3：巡检机器人的红外避障传感器采集障碍物的状态信息；步骤4：巡检机器人的运动控制模块接收巡检机器人运动控制操作系统的控制指令、磁导航传感器的采集信号和红外避障传感器的采集信号；步骤5：运动控制模块将接收的指令和信号进行数据处理，从而改变巡检机器人的运行状态；步骤6：执行步骤1。

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人运动控制装置的控制方法，其特征在于，包括如下控制步骤：步骤1：巡检机器人运动控制操作系统向运动控制模块发送运行状态指令、速度指令和位置指令；步骤2：巡检机器人的磁导航传感器采集磁场识别路径的位置信息；步骤3：巡检机器人的红外避障传感器采集障碍物的状态信息；步骤4：巡检机器人的运动控制模块接收巡检机器人运动控制操作系统的控制指令、磁导航传感器的采集信号和红外避障传感器的采集信号；步骤5：运动控制模块将接收的指令和信号进行数据处理，从而改变巡检机器人的运行状态；步骤6：执行步骤1。2.如权利要求1所述的一种巡检机器人运动控制方法，其特征在于，所述步骤1中运行状态指令包括自动运行状态和遥控控制运行状态；所述步骤1中速度控制指令包括行进速度指令和分岔路速度指令；所述步骤1中方向控制指令包括前进指令、后退指令、左转指令、右转指令、停止指令；所述行进速度指令包括前进速度指令和后退速度指令；所述分岔路速度指令包括直行速度指令、左分岔速度指令和右分岔速度指令。3.如权利要求1所述的一种巡检机器人运动控制装置，其特征在于，所述步...

【专利技术属性】
技术研发人员：王士兴，陈晓斌，
申请(专利权)人：西安安森智能仪器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西,61