The embodiment of the present invention provides an indoor positioning method, device, mobile terminal and storage medium. The method includes: according to the location information of multiple indoor wireless access points, the mobile speed of mobile terminal, the distance between mobile terminal and each wireless access point in the current positioning period, the message transfer function in the previous period of the current positioning period, and the predetermined position to be positioned. The relationship between information and multiple wireless access points and the location information of two consecutive location cycles of the mobile terminal is determined, and the message transfer function of the mobile terminal in the current location cycle is normalized, then the normalized message transfer function is used as a posterior probability function of the current location information to be located; and then the posterior probability is calculated. The expected value of the function is calculated as the current location information to be located. Thus, the positioning of mobile terminals can be realized, and the influence of complex indoor environment on the positioning accuracy of mobile terminals can be reduced.
【技术实现步骤摘要】
一种室内定位方法、装置、移动终端及存储介质
本专利技术涉及无线通信
，特别是涉及一种室内定位方法、装置、移动终端及存储介质。
技术介绍
近年来，随着无线网络的发展和移动终端的普及，基于位置的服务在移动终端中扮演着越来越重要的角色。例如，采用卫星导航定位系统确定移动终端的位置。当采用卫星导航定位系统确定移动终端在室内的位置时，由于卫星信号在穿过墙壁时的衰减较大，导致采用卫星导航定位系统确定移动终端在室内的位置会产生较大的误差。而室内定位技术又具有广阔的应用市场，例如在商场、车站、机场中的定位能够快速引导用户到达目的地，在室内救援领域中的定位能够快速锁定被救援目标的位置等，因此，室内定位技术成为解决定位系统“最后一公里”问题的核心技术。在现有技术中，在进行室内定位时，移动终端通常仅仅通过测量与室内安装的位置已知的无线接入点之间的信号强度，确定移动终端与该无线接入点之间的距离，然后通过移动终端与该无线接入点之间的距离来进行定位。然而，当室内环境复杂时，室内环境的信道条件也会变差，从而使得移动终端与该位置已知的无线接入点之间的信号强度衰减增加，造成移动终端定位精度降...
【技术保护点】
1.一种室内定位方法，其特征在于，应用于每个定位周期，所述方法包括：获取室内多个无线接入点在当前定位周期的位置信息、所述移动终端的移动速度、所述移动终端在当前定位周期与每个所述无线接入点的距离、所述当前定位周期的上一周期的消息传递函数，所述消息传递函数用于表示所述移动终端在所述上一周期的位置信息和移动速度，对所述移动终端在所述当前定位周期的位置信息的影响值；根据所述室内多个无线接入点的位置信息、所述移动终端的移动速度、所述移动终端在当前定位周期与每个所述无线接入点的距离、所述当前定位周期的上一周期的消息传递函数、预先确定的所述待定位位置信息与所述多个无线接入点之间的关系以及...
【技术特征摘要】
1.一种室内定位方法，其特征在于，应用于每个定位周期，所述方法包括：获取室内多个无线接入点在当前定位周期的位置信息、所述移动终端的移动速度、所述移动终端在当前定位周期与每个所述无线接入点的距离、所述当前定位周期的上一周期的消息传递函数，所述消息传递函数用于表示所述移动终端在所述上一周期的位置信息和移动速度，对所述移动终端在所述当前定位周期的位置信息的影响值；根据所述室内多个无线接入点的位置信息、所述移动终端的移动速度、所述移动终端在当前定位周期与每个所述无线接入点的距离、所述当前定位周期的上一周期的消息传递函数、预先确定的所述待定位位置信息与所述多个无线接入点之间的关系以及预先确定的所述移动终端的两个连续定位周期的位置信息之间的关系，确定所述移动终端在所述当前定位周期的消息传递函数；对所述移动终端在所述当前定位周期的消息传递函数进行归一化，并将归一化后的所述移动终端在所述当前定位周期的消息传递函数作为所述移动终端的当前待定位位置信息的后验概率函数；计算所述移动终端当前待定位位置信息的后验概率函数的期望值，并将所述移动终端当前待定位位置信息的后验概率函数的期望值作为所述当前待定位位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预先确定所述待定位位置信息与所述多个无线接入点之间的关系，包括：通过以下公式：预先确定所述待定位位置信息与所述多个无线接入点之间的关系；其中，所述为在第t个定位周期内，所述待定位位置信息xt与第l个无线接入点的位置信息al之间的似然函数，所述xt＝(xt,yt)，所述xt为在所述第t个定位周期内，所述待定位位置信息的横坐标，所述yt为在所述第t个定位周期内，所述待定位位置信息的纵坐标，所述为在所述第t个定位周期内，所述待定位位置信息xt与所述第l个无线接入点的位置信息al之间的距离，所述||xt-al||2为所述待定位位置信息xt与所述第l个无线接入点的位置信息al之间的欧式距离，所述与所述||xt-al||2的差值服从均值为0，方差为的高斯分布，所述al＝(xl,yl)，所述xl为l个无线接入点的横坐标，所述yl为所述第l个无线接入点的纵坐标，所述1≤l≤L，所述L为所述无线接入点的总数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，预先确定所述移动终端的两个连续定位周期的位置信息之间的关系，包括：通过以下公式：确定所述移动终端的两个连续定位周期的位置信息之间的关系；其中，所述p(xt|xt-1)为所述移动终端在所述第t个定位周期的位置信息xt与在第t-1个定位周期的位置信息xt-1之间的转移概率函数，所述xt＝(xt,yt)，所述xt-1＝(xt-1,yt-1)，所述vt为所述移动终端在所述第t个定位周期的移动速度，所述Ts为定位周期的时长，所述vt·Ts为所述移动终端在所述第t个定位周期的移动距离，所述||xt-xt-1||2为所述移动终端在所述第t个定位周期的位置信息xt与在所述第t-1个定位周期的位置信息xt-1之间的欧式距离，所述vt·Ts与所述||xt-xt-1||2的差值服从均值为0，方差为的高斯分布。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述室内多个无线接入点的位置信息、所述移动终端的移动速度、所述移动终端在当前定位周期与每个所述无线接入点的距离、所述当前定位周期的上一周期的消息传递函数、预先确定的所述待定位位置信息与所述多个无线接入点之间的关系以及预先确定的所述移动终端的两个连续定位周期的位置信息之间的关系，确定所述移动终端在所述当前定位周期的消息传递函数，包括：根据所述室内多个无线接入点的位置信息al、所述移动终端的移动速度vT、所述移动终端在当前定位周期与第l个所述无线接入点的距离所述当前定位周期的上一周期的消息传递函数μ(xT-1)、预先确定的所述待定位位置信息与所述多个无线接入点之间的关系以及预先确定的所述移动终端的两个连续定位周期的位置信息之间的关系，通过以下公式：μ(xt)＝∫μ(xt-1)p(dt|xt)·p(xt|xt-1)dxt-1确定所述移动终端在所述当前定位周期的消息传递函数μ(xT)；其中，当所述t＝T时，μ(xt)＝μ(xT)＝∫μ(xT-1)p(dT|xT)·p(xT|xT-1)dxT-1，所述1≤t≤T，当所述t＝1时，μ(xt-1)＝μ(x0)＝p(x0)，所述p(x0)为预先确定的先验概率，所述预先确定的先验概率用于表示所述移动终端在所述室内中任一位置的概率，所述T为所述当前定位周期的周期数，所述所述所述所述xT为所述移动终端在所述当前定位周期的位置信息，所述xT＝(xT,yT)，所述xT为在所述当前定位周期内，所述待定位位置信息的横坐标，所述yT为在所述当前定位周期内，所述待定位位置信息的纵坐标，所述为在所述当前定位周期内，所述待定位位置信息xT与所述第l个无线接入点的位置信息al之间的距离，所述所述xT-1为所述移动终端在所述当前定位周期的上一周期的位置信息，所述xT-1＝(xT-1,yT-1)，所述xT-1为在所述当前定位周期的上一周期内，所述待定位位置信息的横坐标，所述yT-1为在所述当前定位周期的上一周期内，所述待定位位置信息的纵坐标，所述vT·Ts为所述移动终端在所述当前定位周期内的移动距离，所述||xT-xT-1||2为所述移动终端在所述当前定位周期的位置信息xT，与在所述当前定位周期的上一定位周期的位置信息xt-1之间的欧式距离，所述vT·Ts与所述||xT-xT-1||2的差值服从均值为0，方差为的高斯分布。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述移动终端在所述当前定位周期的消息传递函数进行归一化，包括：通过以下公式：对所述移动终端在所述当前定位周期的消息传递函数进行归一化，所述为归一化后的消息传递函数；相应的，所述计算所述移动终端当前待定位位置信息的后验概率函数的期望值，包括：通过以下公式：计算所述移动...
【专利技术属性】
技术研发人员：范绍帅，田辉，黄治乾，聂高峰，
申请(专利权)人：北京邮电大学，
类型：发明
国别省市：北京,11
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