行人步长检测方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种行人步长检测方法、装置及系统。本发明专利技术的行人步长检测方法包括：检测纵向加速度数据的峰值，将两个相邻峰值间的区域划分为一个跨步区间；对一个跨步区间内的纵向加速度数据进行积分得到速度数据，其中，积分起点的速度值取为零；对所述速度数据进行积分得到纵向位移；取所述跨步区间内纵向位移的极大值和极小值，极大值减去极小值得到纵向位移幅值；根据纵向位移幅值，采用预设的步长计算模型得到跨步区间内用户的步长数据。本发明专利技术提供的行人步长检测方法、装置及系统，提高了步长数据的检测精度，为室内导航、定位提供更加精准的基础数据。

Pedestrian Step Detection Method, Device and System

The invention relates to a pedestrian step detection method, a device and a system. The pedestrian step detection method of the present invention includes: detecting the peak value of the longitudinal acceleration data, dividing the area between two adjacent peaks into a step interval; integrating the longitudinal acceleration data in a step interval to obtain the velocity data, in which the velocity value of the integration starting point is zero; integrating the velocity data to obtain the longitudinal displacement; and taking the step interval. The maximum and minimum of the internal longitudinal displacement are subtracted from the minimum to obtain the longitudinal displacement amplitude. According to the longitudinal displacement amplitude, the preset step size calculation model is used to obtain the user's step size data in the step interval. The pedestrian step detection method, device and system provided by the invention improves the detection accuracy of step data and provides more accurate basic data for indoor navigation and positioning.

【技术实现步骤摘要】
行人步长检测方法、装置及系统
本专利技术涉及室内定位
，具体涉及一种行人步行轨迹检测方法及装置。
技术介绍
随着智能移动终端(手机，电脑，可穿戴设备等)的普及，以及移动互联网的发展，从而导致基于位置感知的应用激增，对于位置服务的需求也与日俱增。目前，基于GPS的室外定位/导航技术已经非常成熟并被广泛应用。传统的GPS定位导航由于室内信号差，难以承担室内定位的角色，因此，目前室内定位/导航常采用有基于地磁、无线信号(蓝牙、WIFI、移动通信信号等)指纹、惯性制导等技术的方法，这些技术通常存在精度太低或者设备昂贵等缺点，难以广泛应用。此外，部分定位技术除了需要智能手机以外，还需要依靠其它检测设备实现定位，通用性不强。个人航位推测(PDR)是在已知初始时刻位置的条件下，通过加速度计、磁罗盘、陀螺仪等设备测量移动的距离和方位，推算下一时刻位置的方法。基于PDR技术可以解决现有技术中的缺陷，但是，加速度计输出信号存在较大的误差，尤其是随着时间会产生较大的漂移误差，由于没有合理的数学模型以及对PDR的有效误差校正，使得基于PDR技术测量的步长容易产生积累误差，导致定位精度下降。
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种行人步长检测方法，其特征在于，包括：步骤S101，检测纵向加速度数据的峰值，将两个相邻峰值间的区域划分为一个跨步区间；步骤S102，对一个跨步区间内的纵向加速度数据进行积分得到速度数据，其中，积分起点的速度值取为零；步骤S103，对所述速度数据进行积分得到纵向位移，其中，积分起点的纵向位移取为零；步骤S104，取所述跨步区间内纵向位移的极大值和极小值，极大值减去极小值得到纵向位移幅值；步骤S105，根据所述纵向位移幅值，采用预设的步长计算模型得到所述跨步区间内用户的步长数据。

【技术特征摘要】
2017.06.23 CN 20171048731951.一种行人步长检测方法，其特征在于，包括：步骤S101，检测纵向加速度数据的峰值，将两个相邻峰值间的区域划分为一个跨步区间；步骤S102，对一个跨步区间内的纵向加速度数据进行积分得到速度数据，其中，积分起点的速度值取为零；步骤S103，对所述速度数据进行积分得到纵向位移，其中，积分起点的纵向位移取为零；步骤S104，取所述跨步区间内纵向位移的极大值和极小值，极大值减去极小值得到纵向位移幅值；步骤S105，根据所述纵向位移幅值，采用预设的步长计算模型得到所述跨步区间内用户的步长数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S102具体包括：根据所述速度数据计算中位速度；对所述速度数据减去所述中位速度后的值进行积分得到纵向位移。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S105具体包括：采用以下步长计算模型得到所述跨步区间内用户的步长数据：其中，Len为步长数据，h1为纵向位移幅值，l为用户腿长，S2为用户脚长。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S105具体包括：采用以下步长计算模型得到所述跨步区间内用户的步长数据：其中，H＝k·h1，k为量程因子，Len为步长数据，h1为纵向位移幅值，l为用户腿长，S2为用户脚长。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，计算所述量程因子的步骤包括：获取用户在行进过程中的实际位置，根据所述实际位置得到两点间的实际距离；求取两点间所有步长数据之和得到估计距离；根据所述实际距离和所述估计距离计算量程因子。...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐枫，吕明，张弛，
申请(专利权)人：北京方位捷讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11