对象定位方法、对象定位装置和电子设备制造方法及图纸

本申请涉及对象定位方法、对象定位装置和电子设备。该对象定位方法包括：获取对象在特定环境下的位置数据，其中，所述特定环境具有对所述对象的速度和加速度的特定约束条件；基于所述特定环境对所述对象的速度和加速度的特定约束条件，识别所述位置数据中的野值数据；将所述野值数据从所述位置数据中删除；以及，对删除所述野值数据后的所述位置数据进行处理，以获得所述对象在所述特定环境中的定位结果数据。这样，可以通过识别并删除对象在特定环境下定位所产生的野值数据，避免其对对象的定位导航造成干扰，提升定位和导航精度。

【技术实现步骤摘要】
对象定位方法、对象定位装置和电子设备
本专利技术总的来说地涉及定位
，特别是涉及用于特定环境的对象定位方法，对象定位装置和电子设备。
技术介绍
定位技术，例如GPS(GlobalPositioningSystem)定位技术，被广泛地被应用于各行各业的导航，定位，授时，检测和救援等工作中。随着定位技术的发展，出现了越来越多的通过无线信号定位的方式。例如，常见的定位方式有WIFI定位、蓝牙定位、红外线定位、RFID定位、超声波定位、ZigBee定位以及超宽带(UWB)定位。这些无线定位技术主要通过目标节点到接收节点的距离或者角度对目标节点进行测距，进而计算位置信息。无线测距技术可分为基于信号接收强度(RSSI)的测距技术、基于信号达到角度(AOA)的测距技术、基于信号传输时间(TOF)的测距技术以和基于信号传输时间差(TDOA)的测距技术。其中，基于信号传输时间和基于信号传输时间差的技术是目前应用最广泛的测距技术。通过这些定位技术所采集到的定位数据需要经过处理才能最终确定定位对象的精确位置，但是，由于定位数据中可能存在不利于处理的野值数据，将影响到定位精度。因此，需要改进的对象定位方案。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了用于特定环境的对象定位方法，对象定位装置和电子设备，其能够识别并删除对象在特定环境中定位所产生的野值数据，以避免其对对象的定位导航造成干扰，提升定位和导航精度。根据本申请的一方面，提供了一种对象定位方法，包括：获取对象在特定环境下的位置数据，其中，所述特定环境具有对所述对象的速度和加速度的特定约束条件；基于所述特定环境对所述对象的速度和加速度的特定约束条件，识别所述位置数据中的野值数据，其中，所述野值数据指示所述位置数据中与其他数据表现不一致的一个或多个数据点所组成的集合；将所述野值数据从所述位置数据中删除；以及，对删除所述野值数据后的所述位置数据进行卡尔曼滤波处理和线性拟合，以获得所述对象在所述特定环境下的定位结果数据。在上述对象定位方法中，基于所述特定环境对所述对象的速度和加速度的特定约束条件识别所述位置数据中的野值数据包括：获得所述位置数据中相邻两数据点之间的距离；以及，设定与相邻数据点之间的距离超过第一阈值的数据点为所述野值数据。在上述对象定位方法中，基于所述特定环境对所述对象的速度和加速度的特定约束条件识别所述位置数据中的野值数据进一步包括：响应于所述位置数据中相邻两数据点之间的距离小于第一阈值，获得所述对象在对应数据点的速度；以及，设定所述对象的速度超过第二阈值的数据点为所述野值数据。在上述对象定位方法中，基于所述特定环境对所述对象的速度和加速度的特定约束条件识别所述位置数据中的野值数据进一步包括：响应于所述位置数据中相邻两数据点之间的距离小于第一阈值，获得所述对象在对应数据点的加速度；以及，设定所述对象的加速度超过第三阈值的数据点为所述野值数据。在上述对象定位方法中，基于特定环境对所述对象的速度和加速度的特定约束条件，识别所述位置数据中的野值数据，进一步地包括：获得所述对象在对应数据点的速度；以及，设定所述对象的速度为0或低于第四阈值的数据点为所述野值数据。在上述对象定位方法中，获取对象在特定环境下的位置数据包括：以超宽带定位方法获得所述对象在所述特定环境下的位置数据。在上述用于特定环境的对象定位方法中，所述特定环境为矿井环境，所述对象为用于所述矿井环境的运输车辆。根据本申请的另一方面，提供了一种对象识别装置，包括：获取单元，用于获取对象在特定环境下的位置数据，其中，所述特定环境具有对所述对象的速度和加速度的特定约束条件；识别单元，用于基于所述特定环境对所述对象的速度和加速度的特定约束条件，识别所述位置数据中的野值数据，其中，所述野值数据指示所述位置数据中与其他数据表现不一致的一个或多个数据点所组成的集合；删除单元，用于将所述野值数据从所述位置数据中删除；以及处理单元，用于对删除所述野值数据后的所述位置数据进行卡尔曼滤波处理和线性拟合，以获得所述对象在所述特定环境下的定位结果数据。在上述对象识别装置中，所述识别单元用于：获得所述位置数据中相邻两数据点之间的距离；以及，设定与相邻数据点之间的距离超过第一阈值的数据点为所述野值数据。在上述对象识别装置中，所述识别单元进一步用于：响应于所述位置数据中相邻两数据点之间的距离小于第一阈值，获得所述对象在对应数据点的速度；以及，设定所述对象的速度超过第二阈值的数据点为所述野值数据。在上述对象识别装置中，所述识别单元进一步用于：响应于所述位置数据中相邻两数据点之间的距离小于第一阈值，获得所述对象在对应数据点的加速度；以及，设定所述对象的加速度超过第三阈值的数据点为所述野值数据。在上述对象识别装置中，所述识别单元进一步用于：获得所述对象在对应数据点的速度；以及，设定所述对象的速度为0或低于第四阈值的数据点为所述野值数据。在上述对象识别装置中，所述获取单元用于以超宽带定位方法获得所述对象在所述特定环境下的位置数据。在上述对象识别装置中，所述特定环境为矿井环境，所述对象为用于所述矿井环境的运输车辆。根据本申请的又一方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及，存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行如上所述的对象定位方法。根据本申请的又一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算装置执行时，可操作来执行如上所述的对象定位方法。本申请实施例的提供的对象定位方法，对象定位装置和电子设备，可以识别并删除对象在特定环境中定位所产生的野值数据，以避免其对对象的定位导航造成干扰，提升定位和导航精度。附图说明从下面结合附图对本专利技术实施例的详细描述中，本专利技术的这些和/或其它方面和优点将变得更加清楚并更容易理解，其中：图1图示了根据本申请实施例的对象定位方法的流程图。图2和图3图示了根据本申请实施例的对象定位方法用于仿真模拟实验场景的定位结果数据效果图。图4图示了根据本申请实施例的对象定位装置的框图。图5图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。具体实施方式下面，将参考附图详细描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解本申请不受这里描述的示例实施例的限制。申请概述然而，在特定的应用环境中，通用的定位技术往往不能发挥良好的功效。其原因在于，特定的环境往往对于在其环境内工作的对象有特殊的限定要求。在特定的环境中，使用通用的定位技术无法检测到过程中所采集的野值数据，影响定位的精度和可靠性。例如，在复杂的矿井环境(例如，煤矿环境)中，一方面，对于在矿井环境内运行的矿车有特定的速度和加速度的限制；另一方面，受环境杂波和传感器等工作等因素的影响，导致测量数据中存在一些野值数据。如果不对这些野值数据做针对性地处理，那么导航精度在野值处将产生突变，极大地影响导航的稳定性和可靠性。针对上述技术问题，本申请的基本构思是首先分析特定环境对于在其内运行的对象所设置的约束条件；进而，基于特定环境对其内运行的对象的约束条件，识别并删除所述对象在特定环境下定位所产生的野值数据；最后，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对象定位方法，包括：获取对象在特定环境下的位置数据，其中，所述特定环境具有对所述对象的速度和加速度的特定约束条件；基于所述特定环境对所述对象的速度和加速度的特定约束条件，识别所述位置数据中的野值数据，其中，所述野值数据指示所述位置数据中与其他数据表现不一致的一个或多个数据点所组成的集合；将所述野值数据从所述位置数据中删除；以及对删除所述野值数据后的所述位置数据进行处理，以获得所述对象在所述特定环境下的定位结果数据。

【技术特征摘要】
1.一种对象定位方法，包括：获取对象在特定环境下的位置数据，其中，所述特定环境具有对所述对象的速度和加速度的特定约束条件；基于所述特定环境对所述对象的速度和加速度的特定约束条件，识别所述位置数据中的野值数据，其中，所述野值数据指示所述位置数据中与其他数据表现不一致的一个或多个数据点所组成的集合；将所述野值数据从所述位置数据中删除；以及对删除所述野值数据后的所述位置数据进行处理，以获得所述对象在所述特定环境下的定位结果数据。2.如权利要求1所述的对象定位方法，其中，基于所述特定环境对所述对象的速度和加速度的特定约束条件识别所述位置数据中的野值数据包括：获得所述位置数据中相邻两数据点之间的距离；以及设定与相邻数据点之间的距离超过第一阈值的数据点为所述野值数据。3.如权利要求2所述的对象定位方法，其中，基于所述特定环境对所述对象的速度和加速度的特定约束条件识别所述位置数据中的野值数据进一步包括：响应于所述位置数据中相邻两数据点之间的距离小于第一阈值，获得所述对象在对应数据点的速度；以及设定所述对象的速度超过第二阈值的数据点为所述野值数据。4.如权利要求2所述的对象定位方法，其中，基于所述特定环境对所述对象的速度和加速度的特定约束条件识别所述位置数据中的野值数据进一步包括：响应于所述位置数据中相邻两数据点之间的距离小于第一阈值，获得所述对象在对应数据点的加速度；以及设定所述对象的加速度超过第三阈值的数据点为所述野值数据。5.如权利要求3或4所述的对象定位方法，其中，基于所述特定环境对所述对象的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘思平，殷鹏，
申请(专利权)人：北京永安信通科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11