行人步行轨迹检测方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种行人步行轨迹检测方法、装置及系统。本发明专利技术的行人步长检测方法包括：获取轨迹起始点的位置和方向；根据纵向加速度数据得到跨步区间，并计算每个跨步区间对应的步长数据；对每个所述跨步区间内的角速度信号进行积分，得到每个所述跨步区间内产生的偏转角度，其中，积分起点的角度取为零；从所述轨迹起始点开始，根据每一跨步的偏转角度和步长数据计算步行轨迹。本发明专利技术的行人步行轨迹检测方法、装置及系统，提高了行人定位精度、降低了实现成本。

Pedestrian Trajectory Detection Method, Device and System

The invention relates to a pedestrian walking track detection method, a device and a system. The pedestrian step detection method of the present invention includes: acquiring the position and direction of the trajectory starting point; obtaining the step interval according to the longitudinal acceleration data and calculating the corresponding step data for each step interval; integrating the angular velocity signals in each step interval to obtain the deflection angle generated in each step interval, in which the angle of the integration starting point is zero; Starting from the starting point of the trajectory, the walking trajectory is calculated according to the deflection angle and step size data of each step. The pedestrian trajectory detection method, device and system of the invention can improve the pedestrian positioning accuracy and reduce the realization cost.

【技术实现步骤摘要】
行人步行轨迹检测方法、装置及系统
本专利技术涉及室内定位
，具体涉及一种行人步行轨迹检测方法、装置及系统。
技术介绍
随着智能移动终端(手机，电脑，可穿戴设备等)的普及，以及移动互联网的发展，从而导致基于位置感知的应用激增，对于位置服务的需求也与日俱增。目前，基于GPS的室外定位/导航技术已经非常成熟并被广泛应用。传统的GPS定位导航由于室内信号差，难以承担室内定位的角色，因此，目前室内定位/导航常采用有基于地磁、无线信号(蓝牙、WIFI、移动通信信号等)指纹、惯性制导等技术的方法，这些技术通常存在精度太低或者设备昂贵等缺点，难以广泛应用。此外，部分定位技术除了需要智能手机以外，还需要依靠其它检测设备实现定位，通用性不强。个人航位推测(PDR)是在已知初始时刻位置的条件下，通过加速度计、磁罗盘、陀螺仪等设备测量移动的距离和方位，推算下一时刻位置的方法。基于PDR技术可以解决现有的室内定位/导航技术中的缺陷，但是，加速度计和角速度计的输出信号存在较大的误差，尤其是随着时间会产生较大的零漂误差，由于没有合理的数学模型以及对PDR的有效误差校正，使得基于PDR技术计算得到的步行轨迹容本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行人步行轨迹检测方法，其特征在于，包括：步骤S101，获取轨迹起始点的位置和方向；步骤S102，根据纵向加速度数据得到跨步区间，并计算每个跨步区间对应的步长数据；步骤S103，对每个所述跨步区间内的角速度信号进行积分，得到每个所述跨步区间内产生的偏转角度，其中，积分起点的角度取为零；步骤S104，从所述轨迹起始点开始，根据每一跨步的偏转角度和步长数据计算步行轨迹。

【技术特征摘要】
2017.06.23 CN 20171048731951.一种行人步行轨迹检测方法，其特征在于，包括：步骤S101，获取轨迹起始点的位置和方向；步骤S102，根据纵向加速度数据得到跨步区间，并计算每个跨步区间对应的步长数据；步骤S103，对每个所述跨步区间内的角速度信号进行积分，得到每个所述跨步区间内产生的偏转角度，其中，积分起点的角度取为零；步骤S104，从所述轨迹起始点开始，根据每一跨步的偏转角度和步长数据计算步行轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S104具体包括：从所述轨迹起始点开始，以前一跨步的轨迹方向加上当前跨步的偏转角度作为当前跨步的轨迹方向，沿当前跨步的轨迹方向、根据当前跨步的步长数据绘制步行轨迹。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：检测每一跨步是否是直行；若存在连续N步跨步都是直行，则对这N步跨步的偏转角度进行累加，得到方向角累积偏移值；将方向角累积偏移值除以这N步跨步的时间，得到加速度零漂值；所述步骤S103具体包括：对每个所述跨步区间内的角速度信号作如下处理：对角速度信号减去所述角速度零漂值后的数据进行积分，得到所述跨步区间内产生的偏转角度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在绘制步行轨迹的过程中，获取用户所处位置的地图数据；若检测到用户发生拐弯行为，则根据所述步行轨迹在所述地图数据中匹配拐弯点，根据匹配到的拐弯点修正所述步行轨迹。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取用户所处位置的地图数据，将所述步行轨迹与所述地图数据中的路线进行比较，若所述步行轨迹偏离了所述地图数据中的路线，则计算偏航角，根据所述偏航角将所述步行轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐枫，吕明，张弛，
申请(专利权)人：北京方位捷讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11