指向设备位置跟踪的方法、架构、装置、系统制造方法及图纸

提供了指向设备位置跟踪的方法、架构、装置、系统、设备和计算机程序产品。设备位置跟踪可能依赖于在跟踪系统和被跟踪设备坐标系之间保持坐标系对准。执行坐标系对准可以包括确定可以(例如，最好)将在跟踪系统处测量的线性位置与在被跟踪设备处测量的线性加速度对准的对准变换。对准变换可以用于对准线性位置和设备坐标系中的任何信号，例如设备坐标系中的角速度、角加速度、角度位置、重力、线性速度、线性位置或磁力中的任意。一旦对准，线性位置和设备坐标系中的这样的信号可以被组合。

【技术实现步骤摘要】
指向设备位置跟踪的方法、架构、装置、系统相关申请本申请要求于2017年6月20日提交的美国临时申请No.62/522,600的权益，其通过引用并入本文。
技术介绍
本专利技术指向通信、运动测量和跟踪领域，软件及其任何组合，并且实施例包括指向设备位置跟踪的方法、架构、装置、系统。例如，可以在增强现实(AR)、虚拟现实(VR)、混合现实(MR)、计算机生成图像(CGI)、组合CGI和真实世界图像中的任何一者以及相同类型的环境和/或系统中执行这种设备位置跟踪。包括机器人设备、车辆、运动中的人或物体的跟踪等等的设备位置跟踪可以在其他各种环境和/或系统中被执行和/或结合其他各种环境和/或系统被执行。附图说明从下面的详细描述中可以得到更详细的理解，这些描述通过结合附图的示例给出。与详细描述一样，这些附图中的图是示例。同样地，图和详细描述不被认为是限制性的，并且其他同样有效的示例是可能和预期的。此外，图中的相同参考标记(“参考”)表示相同的元件，并且其中：图1A-1B是示出其中可以实施一个或多个实施例的代表性系统的框图；图2A-2B是示出可以与图1A-1B的系统相关联的各种参考坐标系(“坐标系”)的框图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种指向被跟踪设备的线性位置和线性加速度的坐标系对准的方法，所述方法包括：在与所述被跟踪设备相关联的第一坐标系中获得所述被跟踪设备的线性加速度；在与跟踪设备相关联的第二坐标系中获得所述被跟踪设备的线性位置；分别将所述线性加速度和所述线性位置变换成定义位置变化、速度变化和加速度变化的第一位置信号和第二位置信号、第一速度信号和第二速度信号以及第一加速度信号和第二加速度信号中的一者；基于第一位置信号和第二位置信号、第一速度信号和第二速度信号以及第一加速度信号和第二加速度信号中的所述一者来确定用于对准所述第一坐标系和所述第二坐标系的变换；以及使用所述变换对准所述线性位置和线性加速度。

【技术特征摘要】
2017.06.20 US 62/522,6001.一种指向被跟踪设备的线性位置和线性加速度的坐标系对准的方法，所述方法包括：在与所述被跟踪设备相关联的第一坐标系中获得所述被跟踪设备的线性加速度；在与跟踪设备相关联的第二坐标系中获得所述被跟踪设备的线性位置；分别将所述线性加速度和所述线性位置变换成定义位置变化、速度变化和加速度变化的第一位置信号和第二位置信号、第一速度信号和第二速度信号以及第一加速度信号和第二加速度信号中的一者；基于第一位置信号和第二位置信号、第一速度信号和第二速度信号以及第一加速度信号和第二加速度信号中的所述一者来确定用于对准所述第一坐标系和所述第二坐标系的变换；以及使用所述变换对准所述线性位置和线性加速度。2.根据权利要求1所述的方法，其中将所述线性加速度和所述线性位置变换成第一位置信号和第二位置信号包括：使用保留信号变化的第一滤波器对所述线性加速度和所述线性位置进行滤波；使用保留信号变化的第二滤波器对滤波后的线性位置进行滤波以获得中间位置信号；对滤波后的线性加速度执行时间积分，并使用所述第二滤波器对由此产生的信号进行滤波以获得速度信号；使用保留信号变化的第三滤波器对所述中间位置信号进行滤波以获得所述第二位置信号；以及对所述速度信号执行时间积分，并使用所述第三滤波器对由此产生的信号进行滤波以获得所述第一位置域信号。3.根据权利要求2所述的方法，其中所述第一滤波器、第二滤波器和第三滤波器中的任意是高通滤波器。4.根据权利要求1所述的方法，其中将所述线性加速度和所述线性位置变换成第一加速度信号和第二加速度信号包括：使用保留信号变化的第一滤波器对所述线性加速度和所述线性位置进行滤波；使用保留信号变化的第二滤波器对滤波后的线性加速度进行滤波以获得中间加速度信号；对滤波后的线性位置执行时间求导，并使用所述第二滤波器对由此产生的信号进行滤波以获得速度信号；使用保留信号变化的第三滤波器对所述中间加速度信号进行滤波以获得所述第一加速度信号；以及对所述速度信号执行时间求导，并使用所述第三滤波器对由此产生的信号进行滤波以获得所述第二加速度信号。5.根据权利要求4所述的方法，其中所述第一滤波器、第二滤波器和第三滤波器中的任意是低通滤波器。6.根据权利要求1所述的方法，其中将所述线性加速度和所述线性位置变换成第一速度信号和第二速度信号包括：使用保留信号变化的第一滤波器对所述线性加速度和所述线性位置进行滤波；对滤波后的线性加速度执行时间积分，并使用保留信号变化的第二滤波器对由此得到的信号进行滤波以获得所述第一速度信号；以及对滤波后的线性位置执行时间求导，并使用所述第二滤波器对由此产生的信号进行滤波以获得所述第二速度信号。7.根据权利要求6所述的方法，其中所述第一滤波器和第二滤波器中的任意是带通滤波器。8.根据权利要求1所述的方法，其中所述变换是以下任意：旋转变换、线性位置变换、仅偏航旋转变换、仅俯仰和滚动变换、比例变换、倾斜变换、透视投影变换和非线性变换。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述变换包括以下任意：求解所述第一位置信号和第二位置信号、所述第一速度信号和第二速度信号或所述第一加速度信号和第二加速度信号的Wahba问题公式；对所述第一位置信号和第二位置信号、所述第一速度信号和第二速度信号或所述第一加速度信号和第二加速度信号使用线性拟合模型问题公式；对所述第一位置信号和第二位置信号、所述第一速度信号和第二速度信号或所述第一加速度信号和第二加速度信号使用非线性优化搜索；以及使用查找使表示所述第一位置信号和第二位置信号、所述第一速度信号和第二速度信号或所述第一加速度信号和第二加速度信号之间的误差的成本函数最小化的“最佳”旋转的任何搜索。10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一坐标系和所述第二坐标系中的每一者是以下任意：地球坐标系、用户坐标系、水平坐标系和任意短期公共坐标系。11.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一坐标系和所述第二坐标系两者均与所述被跟踪设备的跟踪中心相关联。12.一种包括电...

【专利技术属性】
技术研发人员：布莱恩·奥斯汀·库克，赵展略，
申请(专利权)人：IDHL控股公司，
类型：发明
国别省市：美国,US