室外精确定位导航方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种室外精确定位导航方法、装置、电子设备及存储介质，其中，所述方法包括：持续获取惯性导航数据，根据所述惯性导航数据持续得到待定位设备的第一位姿信息；实时获取观测图像数据和基准站的差分数据；在同时收到观测图像数据和基准站的差分数据后，根据所述观测图像数据和基准站的差分数据对当前的所述第一位姿信息进行融合更新，获得所述待定位设备当前的高精度位姿信息。本申请实施例利用多个传感器的优势，使用惯性导航来完成无需信号传输的持续定位导航，同时结合视觉定位和/或差分定位技术来修正累积误差，可克服目前行业应用中遇到的各种难题，实现车辆在多种复杂路况条件下的持续稳定的高精度定位导航。

【技术实现步骤摘要】
室外精确定位导航方法、装置、电子设备及存储介质
本申请涉及室外定位导航
，特别是涉及一种室外精确定位导航方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
目前，室外定位导航主要依赖于GNSS（GlobalNavigationSatelliteSystem，全球导航卫星系统）相关的技术和设备，但囿于误差和时延，GNSS并不适用于高速和安全要求高的环境，其在精度和实时性方面很难满足智能驾驶和无人车等应用场景的要求。为提升GNSS定位导航的精度，现有技术出现了多种差分技术来降低甚至消除各种测量误差，比如卫星差分定位技术、星基广域差分技术和宽带短基线差分技术等。其中，卫星差分定位技术是利用已知精确位置的接收机作为基准站接收机，由基准站接收机将测量误差校准量发送给处于同一地域相隔一定距离的用户接收机进行差分运算，从而提高用户接收机的测量和定位精度。星基广域差分技术是通过地球静止轨道卫星向用户播发星历误差、卫星钟差、电离层延迟等多种差分信息，用户使用卫星信号传输的误差校准量进行差分运算来提高定位精度。宽带短基线差分技术与卫星差分定位技术有一定的相似性，只是使用距离目标区域较近的基准站为用户终端提本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种室外精确定位导航方法，其特征在于，所述方法包括：持续获取惯性导航数据，根据所述惯性导航数据持续得到待定位设备的第一位姿信息；实时获取观测图像数据和基准站的差分数据；在同时收到观测图像数据和基准站的差分数据后，根据所述观测图像数据和基准站的差分数据对当前的所述第一位姿信息进行融合更新，获得所述待定位设备当前的高精度位姿信息。

【技术特征摘要】
2017.08.11 CN 20171068787951.一种室外精确定位导航方法，其特征在于，所述方法包括：持续获取惯性导航数据，根据所述惯性导航数据持续得到待定位设备的第一位姿信息；实时获取观测图像数据和基准站的差分数据；在同时收到观测图像数据和基准站的差分数据后，根据所述观测图像数据和基准站的差分数据对当前的所述第一位姿信息进行融合更新，获得所述待定位设备当前的高精度位姿信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述观测图像数据和基准站的差分数据对当前的所述第一位姿信息进行融合更新包括：根据所述观测图像数据对所述第一位姿信息进行处理，得到第二位姿信息；根据所述基准站的差分数据对所述第一位姿信息进行处理，得到第三位姿信息；由所述第二位姿信息和所述第三位姿信息融合得到所述高精度位姿信息；或者，根据所述基准站的差分数据对所述第二位姿信息进行融合，得到所述高精度位姿信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述观测图像数据对所述第一位姿信息进行处理包括：对所述观测图像数据进行分析处理，提取并匹配所述观测图像中的特征点信息；基于扩展Kalman滤波器处理所述第一位姿信息和所述特征点信息，得到所述第二位姿信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准站的差分数据对所述第一位姿信息进行处理包括：接收全球导航卫星系统信号和星基广域增强系统信号；以所述第一位姿信息为初值输入，基于扩展Kalman滤波器使用所述全球导航卫星系统信号、所述星基广域增强系统信号和所述基准站的差分数据进行差分定位，得到所述第三位姿信息。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准站的差分数据对所述第二位姿信息进行融合包括：接收全球导航卫星系统信号和星基广域增强系统信号；以所述第二位姿信息为初值输入，基于扩展Kalman滤波器使用所述全球导航卫...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄润芳，
申请(专利权)人：黄润芳，
类型：发明
国别省市：北京,11