一种气动柔性机器人手爪结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种气动柔性机器人手爪结构，包括顶板，所述顶板下表面两侧均焊接有固定板，一块固定板安装有驱动电机，且驱动电机的输出轴连接有丝杆，丝杆的一端转动安装在另一块固定板上，丝杆上螺纹连接有丝母块，丝母块的下方焊接有第一安装板，第一安装板下表面两侧均焊接有连接板，两块连接板的一端固定有同一个水平设置的第二安装板，两块连接板之间固定有气泵，气泵的出气口上连接有三通管，且三通管的两端均连接有弹簧管。本实用新型专利技术结构简单，设计新颖，降低了抓取过程中的控制难度，具有良好的安全性，操作简单方便，自动化程度高，减轻工作人员的负担，提高任务的可靠性，值得推广。

A Pneumatic Flexible Robot Claw Structure

The utility model discloses a claw structure of a pneumatic flexible robot, which comprises a top plate. Fixed plates are welded on both sides of the lower surface of the top plate, a fixed plate is installed with a driving motor, and the output shaft of the driving motor is connected with a screw rod. One end of the screw rod is rotated and installed on another fixed plate, the screw rod is connected with a nut block, and the first installation plate is welded below the nut block. A connecting plate is welded on both sides of the lower surface of the first installation plate, and a second installation plate is fixed at one end of the two connection plates at the same level. An air pump is fixed between the two connection plates. The air outlet of the air pump is connected with a three-way pipe, and the two ends of the three-way pipe are connected with a spring tube. The utility model has the advantages of simple structure, novel design, reduced control difficulty in grasping process, good safety, simple and convenient operation, high automation degree, reduced worker's burden, improved reliability of tasks, and is worth popularizing.

【技术实现步骤摘要】
一种气动柔性机器人手爪结构
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种气动柔性机器人手爪结构。
技术介绍
在抓取易碎或形状不规则物体的过程中，为了避免对这些物体的损坏并保证成功抓取，常常需要精确控制机器人手爪的位移和抓取力，但是，对机器人手爪的精确控制不仅增加了控制难度，而且极大地提升了抓取的成本，从而使这类机器人手爪在农业、工业等领域难以广泛应用。为了解决这个问题，一些研究者提出了采用柔性结构杆件的机器人手爪，这类机器人手爪通过结构杆件的弹性变形实现机器人手爪的柔性和抓取过程中的缓冲，降低了抓取过程中对物体损坏的可能性，但是由于结构杆件的弹性变形是非线性的大挠度变形，因此难以实现实时的精确计算与控制。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种气动柔性机器人手爪结构。为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：一种气动柔性机器人手爪结构，包括顶板，所述顶板下表面两侧均焊接有固定板，一块固定板安装有驱动电机，且驱动电机的输出轴连接有丝杆，丝杆的一端转动安装在另一块固定板上，丝杆上螺纹连接有丝母块，丝母块的下方焊接有第一安装板，第一安装板下表面两侧均焊接有连接板，两块连接板的一端固定有同一个水平设置的第二安装板，两块连接板之间固定有气泵，气泵的出气口上连接有三通管，且三通管的两端均连接有弹簧管，第二安装板下表面两侧均设置有固定臂，固定臂的一端设置有转动臂，转动臂的一端设置有夹块，第二安装板下表面的中间位置安装有气缸，气缸的活塞杆安装有活动板，活动板的两侧均铰接有连接杆，且连接杆的一端铰接在转动臂上，夹块为中空结构，且夹块内设置有气囊。优选的，所述顶板的下表面沿长度方向设置有滑槽，且滑槽位于丝杆的正上方，丝母块与滑槽尺寸相匹配，且丝母块与滑槽滑动连接。优选的，所述固定臂的一端焊接在第二安装板上，且固定臂与转动臂相靠近的一端转动连接。优选的，所述转动臂为中空结构，弹簧管远离三通管的一端贯穿连接板和转动臂深入夹块的内部连接有气囊。优选的，所述夹块为硅胶材料制成，且夹块的侧壁上设置有防滑纹。优选的，所述固定臂和转动臂均为不锈钢合金材料，且固定臂倾斜设置在第二安装板上。与现有技术相比，本技术的有益效果是：1、装置结构简单，设计新颖，夹块采用硅胶材料制成，不仅能保证气囊充气时的密闭性，增大与抓取目标之间的摩擦力，防止目标滑落，而且由于硅胶结构自身的弹性缓冲特点，使得夹块在抓取易碎物体时具有良好的安全性，而且在抓取形状不规则物体时具有良好的柔性自适应性，降低了抓取过程中的控制难度；2、启动气缸，使气缸的活塞杆收缩，活动板向上移动，然后通过连接杆带动转动臂转动，利用夹块将目标夹取，同时控制驱动电机使丝杆转动，通过丝母块的移动带动第一安装板移动，滑槽对丝母块起到限位的作用，防止丝母块转动，操作简单方便，自动化程度高，减轻工作人员的负担，提高任务的可靠性，通过不锈钢材料制成，使得整体质量轻，制作成本低。本技术结构简单，设计新颖，降低了抓取过程中的控制难度，具有良好的安全性，操作简单方便，自动化程度高，减轻工作人员的负担，提高任务的可靠性，值得推广。附图说明图1为本技术提出的一种气动柔性机器人手爪结构的结构示意图；图2为本技术提出的一种气动柔性机器人手爪结构的转动臂和夹块的剖视图；图3为本技术提出的一种气动柔性机器人手爪结构的顶板的侧视图。图中：1顶板、2固定板、3驱动电机、4丝杆、5丝母块、6第一安装板、7连接板、8第二安装板、9气泵、10三通管、11弹簧管、12固定臂、13转动臂、14夹块、15气缸、16活动板、17连接杆、18气囊。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。参照图1-3，一种气动柔性机器人手爪结构，包括顶板1，顶板1下表面两侧均焊接有固定板2，一块固定板2安装有驱动电机3，且驱动电机3的输出轴连接有丝杆4，丝杆4的一端转动安装在另一块固定板2上，丝杆4上螺纹连接有丝母块5，顶板1的下表面沿长度方向设置有滑槽，且滑槽位于丝杆4的正上方，丝母块5与滑槽尺寸相匹配，且丝母块5与滑槽滑动连接，丝母块5的下方焊接有第一安装板6，第一安装板6下表面两侧均焊接有连接板7，两块连接板7的一端固定有同一个水平设置的第二安装板8，两块连接板7之间固定有气泵9，气泵9的出气口上连接有三通管10，且三通管10的两端均连接有弹簧管11，第二安装板8下表面两侧均设置有固定臂12，固定臂12的一端设置有转动臂13，固定臂12的一端焊接在第二安装板8上，且固定臂12与转动臂13相靠近的一端转动连接，转动臂13的一端设置有夹块14，第二安装板8下表面的中间位置安装有气缸15，固定臂12和转动臂13均为不锈钢合金材料，且固定臂12倾斜设置在第二安装板8上，气缸15的活塞杆安装有活动板16，活动板16的两侧均铰接有连接杆17，且连接杆17的一端铰接在转动臂13上，夹块14为中空结构，且夹块14内设置有气囊18，转动臂13为中空结构，弹簧管11远离三通管10的一端贯穿连接板7和转动臂13深入夹块14的内部连接有气囊18，夹块14为硅胶材料制成，且夹块14的侧壁上设置有防滑纹，本技术结构简单，设计新颖，降低了抓取过程中的控制难度，具有良好的安全性，操作简单方便，自动化程度高，减轻工作人员的负担，提高任务的可靠性，值得推广。工作原理：在需要夹取目标产品时，将目标产品移动到的下方，将顶板1安装在车间的升降装置上，改变整个装置的高度，调整到合适的高度后，打开气缸15，使气缸15的活塞杆收缩，活动板16向上移动，然后通过连接杆17带动转动臂13转动，利用夹块14将目标夹取，对于不规则的产品，启动气泵9，通过弹簧管11为气囊18充气，适应不用的产品，具有良好的安全性，夹块14采用硅胶材料制成，不仅能保证气囊充气时的密闭性，增大与抓取目标之间的摩擦力，防止目标滑落，而且由于硅胶结构自身的弹性缓冲特点，夹取好产品后，控制驱动电机3使丝杆4转动，通过丝母块5的移动带动第一安装板6移动，滑槽对丝母块起到限位的作用，防止丝母块5转动，安全性更高。以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术揭露的技术范围内，根据本技术的技术方案及其技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种气动柔性机器人手爪结构，包括顶板(1)，其特征在于，所述顶板(1)下表面两侧均焊接有固定板(2)，一块固定板(2)安装有驱动电机(3)，且驱动电机(3)的输出轴连接有丝杆(4)，丝杆(4)的一端转动安装在另一块固定板(2)上，丝杆(4)上螺纹连接有丝母块(5)，丝母块(5)的下方焊接有第一安装板(6)，第一安装板(6)下表面两侧均焊接有连接板(7)，两块连接板(7)的一端固定有同一个水平设置的第二安装板(8)，两块连接板(7)之间固定有气泵(9)，气泵(9)的出气口上连接有三通管(10)，且三通管(10)的两端均连接有弹簧管(11)，第二安装板(8)下表面两侧均设置有固定臂(12)，固定臂(12)的一端设置有转动臂(13)，转动臂(13)的一端设置有夹块(14)，第二安装板(8)下表面的中间位置安装有气缸(15)，气缸(15)的活塞杆安装有活动板(16)，活动板(16)的两侧均铰接有连接杆(17)，且连接杆(17)的一端铰接在转动臂(13)上，夹块(14)为中空结构，且夹块(14)内设置有气囊(18)。

【技术特征摘要】
1.一种气动柔性机器人手爪结构，包括顶板(1)，其特征在于，所述顶板(1)下表面两侧均焊接有固定板(2)，一块固定板(2)安装有驱动电机(3)，且驱动电机(3)的输出轴连接有丝杆(4)，丝杆(4)的一端转动安装在另一块固定板(2)上，丝杆(4)上螺纹连接有丝母块(5)，丝母块(5)的下方焊接有第一安装板(6)，第一安装板(6)下表面两侧均焊接有连接板(7)，两块连接板(7)的一端固定有同一个水平设置的第二安装板(8)，两块连接板(7)之间固定有气泵(9)，气泵(9)的出气口上连接有三通管(10)，且三通管(10)的两端均连接有弹簧管(11)，第二安装板(8)下表面两侧均设置有固定臂(12)，固定臂(12)的一端设置有转动臂(13)，转动臂(13)的一端设置有夹块(14)，第二安装板(8)下表面的中间位置安装有气缸(15)，气缸(15)的活塞杆安装有活动板(16)，活动板(16)的两侧均铰接有连接杆(17)，且连接杆(17)的一端铰接在转动臂(13)上，夹块(14)为中空结构，且夹块(...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾汉杰，
申请(专利权)人：浙江树人学院，
类型：新型
国别省市：浙江,33