一种二维激光雷达和球幕相机结合的三维建模方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种激光雷达和球幕相机结合的三维建模方法和系统，涉及三维成像建模技术领域。该方法包括以下步骤：对当前场景采用激光雷达进行实时扫描，获取数据；触发球幕相机拍照，获得全景照片；上传雷达数据与全景照片至移动终端，并经移动终端根据雷达数据计算路径以及缓冲全景照片；上传步骤处理得到的路径数据及全景照片数据至服务器进行三维建模。本发明专利技术通过激光雷达实时扫描定位，相比在遇到白墙、玻璃等特征点较少时会出现跟踪丢失的基于视觉的SLAM，本发明专利技术通过激光雷达的实时扫描定位比基于视觉的SLAM的视频流定位更加稳定和准确，创建的三维模型不会发生模型畸变，创建的三维模型的景象更加准确和可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达和球幕相机结合的三维建模方法和系统
本专利技术涉及三维成像建模
，具体涉及一种激光雷达和球幕相机结合的三维建模方法和系统。
技术介绍
在使用球幕相机进行三维建模的过程中，因牵涉到即时定位与地图构建(SLAM)技术，球幕相机(一般都是双目或者多目)一直进行视频流的拍摄需要处理的数据量比较大，这样会给硬件造成非常大的负担，产生较大的发热现象，约几分钟到十几分钟电量将耗尽。其次，如果直接使用球幕相机进行空间定位，就必须利用球幕相机拍摄的视频流的帧图片，然后进行SLAM定位，但是这样的计算量大，占用大量的CPU资源，从而会增加巨大的电量消耗。此外，使用这种定位方式，球幕相机拍摄的视频流的帧图片之间在进行SLAM定位之前需要进行拼接，会产生畸变；球幕相机进行SLAM定位时就需要向处理器回传数据，数据回传产生时差会导致实时预览延时。为此，在即时定位与地图构建(SLAM)技术的基础上，发展出了基于视觉的即时定位与地图构建(VSLAM)技术。VSLAM的优点是它所利用的丰富纹理信息。例如两块尺寸相同内容却不同的广告牌，基于点云的激光SLAM算法无法区别他们，而视觉则可以轻易分辨。这本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光雷达和球幕相机结合的三维建模方法，所述方法包括以下步骤：S1、对当前场景采用激光雷达进行实时扫描，获取数据；S2、触发球幕相机拍照，获得全景照片；S3、上传雷达数据与全景照片至移动终端，并经移动终端根据雷达数据计算路径以及缓冲全景照片；S4、上传步骤S3中处理得到的路径数据及全景照片数据至服务器进行三维建模。

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达和球幕相机结合的三维建模方法，所述方法包括以下步骤：S1、对当前场景采用激光雷达进行实时扫描，获取数据；S2、触发球幕相机拍照，获得全景照片；S3、上传雷达数据与全景照片至移动终端，并经移动终端根据雷达数据计算路径以及缓冲全景照片；S4、上传步骤S3中处理得到的路径数据及全景照片数据至服务器进行三维建模。2.根据权利要求1所述的激光雷达和球幕相机结合的三维建模方法，其特征在于，在步骤S1中，对当前场景采用激光雷达进行实时扫描获取的数据包括位置信息、距离信息以及旋转信息。3.根据权利要求1所述的激光雷达和球幕相机结合的三维建模方法，其特征在于，在步骤S2中，全景照片的张数至少为一张。4.根据权利要求1或3所述的激光雷达和球幕相机结合的三维建模方法，其特征在于，在步骤S2中，球幕相机拍摄全景照片的张数与需要拍摄的场景的面积成正比，在每间隔所拍摄场景预设距离的位置拍摄一张全景照片。5.根据权利要求1所述的激光雷达和球幕相机结合的三维建模方法，其特征在于，在步骤S3中，根据雷达数据计算路径具体包括步骤：S31、提取扫描图像的特征点，获得环境信息；S32、对当前激光雷达扫描获得的数据与地图中已经存在的数据及特征进行比对更新，确定该特征是否来源于环境中的同一物体；S33、采用栅格地图进行环境描述。6.根据权利要求5所述的激光...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔岩，
申请(专利权)人：中德人工智能研究院有限公司，五邑大学，
类型：发明
国别省市：安徽,34