模拟激光雷达探测的方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术的实施例提供了一种模拟激光雷达探测的方法、装置、系统和存储介质以及一种自动驾驶方法。上述模拟激光雷达探测的方法包括：获取深度图像；根据与所述深度图像对应的相机的参数和激光雷达传感器的参数，在所述深度图像中确定与所述激光雷达传感器的扫描线的方向对应的像素位置；基于所述像素位置索引所述深度图像，以确定所述像素位置对应的深度；以及利用所述深度，确定与所述扫描线的方向对应的激光雷达扫描线探测结果，以生成针对所述激光雷达传感器的点云数据。上述技术方案基于深度图像生成激光雷达传感器的点云数据，而且点云的分布均匀且平滑连续。从而理想地模拟了激光雷达探测，显著提高了用户体验。

Method, device, system and storage medium for simulating lidar detection

The embodiment of the invention provides a method, device, system and storage medium for simulating laser radar detection, and an automatic driving method. The analog lidar detection method includes: acquiring a depth image; determining a pixel position corresponding to the direction of the scanning line of the lidar sensor in the depth image according to the parameters of the camera corresponding to the depth image and the lidar sensor; and describing the pixel position index based on the pixel position index. A depth image is used to determine the depth corresponding to the pixel position, and a laser radar scanning line detection result corresponding to the direction of the scanning line is determined using the depth to generate point cloud data for the laser radar sensor. The above scheme generates point cloud data of lidar sensor based on depth image, and the distribution of point cloud is uniform and smooth. Thus, the simulation of lidar detection has greatly improved the user experience.

【技术实现步骤摘要】
模拟激光雷达探测的方法、装置、系统及存储介质
本专利技术涉及计算机仿真领域，更具体地涉及一种模拟激光雷达探测的方法、装置、系统及存储介质，本专利技术还涉及一种自动驾驶方法。
技术介绍
随着科学技术的发展，计算机仿真已经应用于很多领域。例如，使用游戏引擎来实现对摄像机等传感器的仿真。在现有的计算机仿真技术中，尚不存在能够有效地针对激光雷达传感器进行仿真的方法和设备。但是，由于激光雷达传感器在很多应用场景中的重要地位，能够对其参数特性进行仿真并生成针对激光雷达传感器的点云数据具有很高的必要性。例如，在自动驾驶汽车的开发过程中，需要在各种行驶条件下，对无人驾驶技术进行不断的验证测试。从而，确保无人驾驶技术的安全程度能够高于人类驾驶员的操作。在一些时候，需要在实际道路上对自动驾驶汽车进行测试。然而同样重要的，是在虚拟道路上的仿真测试，虚拟道路测试也是积累无人驾驶汽车测试里程的重要手段之一。虚拟道路测试能够有效对危险或不常见的驾驶场景进行测试。虚拟道路测试的灵活性和多用性，使其在自动驾驶技术开发中发挥着重要作用。在虚拟道路测试中，无法或者不便利用激光雷达传感器进行探测。然而，激光雷达传感器的点本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种模拟激光雷达探测的方法，包括：获取深度图像；根据与所述深度图像对应的相机的参数和激光雷达传感器的参数，在所述深度图像中确定与所述激光雷达传感器的扫描线的方向对应的像素位置；基于所述像素位置索引所述深度图像，以确定所述像素位置对应的深度；以及利用所述深度，确定与所述扫描线的方向对应的激光雷达扫描线探测结果，以生成针对所述激光雷达传感器的点云数据。

【技术特征摘要】
1.一种模拟激光雷达探测的方法，包括：获取深度图像；根据与所述深度图像对应的相机的参数和激光雷达传感器的参数，在所述深度图像中确定与所述激光雷达传感器的扫描线的方向对应的像素位置；基于所述像素位置索引所述深度图像，以确定所述像素位置对应的深度；以及利用所述深度，确定与所述扫描线的方向对应的激光雷达扫描线探测结果，以生成针对所述激光雷达传感器的点云数据。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述在所述深度图像中确定与所述激光雷达传感器的扫描线的方向对应的像素位置包括：根据所述激光雷达传感器的参数确定所述激光雷达传感器的扫描线的方向；根据所述相机的参数，确定与所述扫描线的方向对应的相机坐标系下的点P'；以及根据所述相机的参数，在所述深度图像中确定与所述相机坐标系下的点P'对应的所述像素位置；所述确定与所述扫描线的方向对应的激光雷达扫描线探测结果包括：利用所述深度，基于所述相机坐标系下的点P'确定与所述扫描线的方向对应的激光雷达扫描线探测结果。3.如权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述激光雷达传感器的参数确定所述激光雷达传感器的扫描线的方向还包括：根据所述激光雷达传感器的采样间隔确定扫描线与激光雷达垂直面的夹角；根据所述激光雷达传感器的扫描线的垂直分布参数，确定扫描线与激光雷达水平面的夹角；以及根据所述扫描线与激光雷达垂直面的夹角和所述扫描线与激光雷达水平面的夹角，确定所述扫描线的方向。4.如权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述激光雷达传感器的扫描线的垂直分布情况确定扫描线与激光雷达水平面的夹角包括：对于所述扫描线在垂直方向上均匀分布的情况，根据所述激光雷达传感器的垂直视角和扫描线数目确...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵璘，高丽萍，齐歆瑜，
申请(专利权)人：驭势上海汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31