【技术实现步骤摘要】
一种液压四足机器人单腿刚性支撑相控制方法所属
本专利技术涉及足式机器人控制
，尤其涉及一种液压四足机器人单腿刚性支撑相控制方法。
技术介绍
由于液压四足机器人具有很好的稳定性、更大的承载能力、运动更加的灵活、控制难度也相对较低、具有大负载能力、高动态性能、适应复杂环境能力强等特点，使得液压四足机器人在机器人领域得到广泛研究。在对其运动控制研究中，机器人的稳定性无疑是最重要的。在运动控制过程中保持机器人的稳定成为了研究的关键。
技术实现思路
一种液压四足机器人单腿刚性支撑相控制方法。液压四足机器人单腿刚性支撑相控制方法按照以下方法实现：步骤A、建立液压四足机器人单腿支撑相的等效模型：针对液压四足机器人运动的稳定性问题进行研究，面向单腿刚性支承，以液压四足机器人单腿为研究对象，根据单腿的机械结构，对其进行动力学和运动学分析，建立机器人单腿刚性支撑相的等效模型，为机器人控制提供理论依据。设连杆受到刚性地面约束时作动器活塞杆初始位移为x20，单位时间内活塞杆位移和减振弹簧变形量分别为x21、ΔY，通过位移传感器可测得其值，弹簧经折算后的等效刚度为：在刚性支撑下，缸体产生...
【技术保护点】
1.一种液压四足机器人单腿刚性支撑相控制方法，其特征在于针对液压四足机器人运动的稳定性问题进行研究，面向单腿刚性支承，以液压四足机器人单腿为研究对象，根据单腿的机械结构，对其进行动力学和运动学分析，建立机器人单腿刚性支撑相的等效模型；利用神经网络和增量PID算法相结合的方式建立控制结构图，在AMESim中建立刚性支撑相力的系统图，并在Matlab中建立控制器的控制框图；利用AMESim和Matlab联合仿真，分析证明控制器设计的合理性和有效性，为后续的液压四足机器人研究提供依据。
【技术特征摘要】
1.一种液压四足机器人单腿刚性支撑相控制方法，其特征在于针对液压四足机器人运动的稳定性问题进行研究，面向单腿刚性支承，以液压四足机器人单腿为研究对象，根据单腿的机械结构，对其进行动力学和运动学分析，建立机器人单腿刚性支撑相的等效模型；利用神经网络和增量PID算法相结合的方式建立控制结构图，在AMESim中建立刚性支撑相力的系统图，并在Matlab中建立控制器的控制框图；利用AMESim和Matlab联合仿真，分析证明控制器设计的合理性和有效性，为后续的液压四足机器人研究提供依据。2.根据权利要求1的一种液压四足机器人单腿刚性支撑相控制方法，其特征在于针对液压四足机器人运动的稳定性问题进行研究，面向单腿刚性支承，以液压四足机器人单腿为研究对象；通过对机器人单腿进行运动学和动力学分析，建立单腿刚性支撑相的等效模型。3.根据权利要求1的一种液压四足机器人单腿刚性支撑相控制方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：邵俊鹏，张宇涵，孙桂涛，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23
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