【技术实现步骤摘要】
用于渲染车辆自动驾驶模拟器中的场景的方法和装置
本公开总体上涉及车辆自动驾驶的
，并且具体地涉及一种用于渲染车辆自动驾驶模拟器中的场景的方法和装置。
技术介绍
车辆自动驾驶系统的开发往往需要大量的调试和验证。实车调试的方式通常需要大量的人力和物力成本，而且具有一定的风险性。可以通过车辆自动驾驶模拟器进行初步的调试和验证。期望能够良好地渲染车辆自动驾驶模拟器中的场景，进而获得良好的调试和验证效果。
技术实现思路
一方面，本公开提供了一种用于渲染车辆自动驾驶模拟器中的场景的方法，该方法可以包括：从高精度地图中提取至少一个地图元素；根据用于控制虚拟目标车辆在前述场景中行进的自动驾驶方案来确定前述虚拟目标车辆的当前状态；根据前述至少一个地图元素和与前述当前状态相对应的车辆渲染参数来生成前述场景的当前帧；根据前述自动驾驶方案来确定前述虚拟目标车辆在与前述场景的下一帧相对应的时间点的预测状态；以及根据前述当前帧、前述预测状态和前述至少一个地图元素来生成前述下一帧。另一方面，本公开提供了一种计算机可读取的非临时性存储介质，在其上存储有程序指令，前述程序指令可以在被执行时执行上...
【技术保护点】
1.一种用于渲染车辆自动驾驶模拟器中的场景的方法，包括：从高精度地图中提取至少一个地图元素；根据用于控制虚拟目标车辆在所述场景中行进的自动驾驶方案来确定所述虚拟目标车辆的当前状态；根据所述至少一个地图元素和与所述当前状态相对应的车辆渲染参数来生成所述场景的当前帧；根据所述自动驾驶方案来确定所述虚拟目标车辆在与所述场景的下一帧相对应的时间点的预测状态；以及根据所述当前帧、所述预测状态和所述至少一个地图元素来生成所述下一帧。
【技术特征摘要】
1.一种用于渲染车辆自动驾驶模拟器中的场景的方法，包括：从高精度地图中提取至少一个地图元素；根据用于控制虚拟目标车辆在所述场景中行进的自动驾驶方案来确定所述虚拟目标车辆的当前状态；根据所述至少一个地图元素和与所述当前状态相对应的车辆渲染参数来生成所述场景的当前帧；根据所述自动驾驶方案来确定所述虚拟目标车辆在与所述场景的下一帧相对应的时间点的预测状态；以及根据所述当前帧、所述预测状态和所述至少一个地图元素来生成所述下一帧。2.根据权利要求1所述的方法，其中，从高精度地图中提取至少一个地图元素包括：基于扩展的地图元素类型来解析所述高精度地图；以及基于扩展的地图元素描述来表示所提取的每个地图元素。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述扩展的地图元素类型包括禁停区、停止线、人行横道、减速带、柱子、墙体、围栏、树木、花坛、建筑物和随机静态障碍物中的一个或多个以及道路、车道线、停车位、隧道、桥梁、信号指示牌、交通信号灯、铁路、路口区域、站台中的一个或多个，并且所述扩展的地图元素描述包括基于参考线的曲线方程和偏移来表达边界形状、采用绝对坐标序列来表达边界形状、采用相对于基准物的相对坐标序列来表达边界形状、不同类型的地图元素之间的关联性以及不同的地图元素实体之间的关联性。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆渲染参数包括所述虚拟目标车辆的外观数据、基准点位置、重心位置、重量、车轮位置、车轮状态、车灯状态、行进方向、车头朝向、车身倾斜状况、规划轨迹、位于行进方向后方的历史轨迹以及位于行进方向前方的预测轨迹中的一个或多个。5.根据权利要求1所述的方法，其中，生成所述当前帧包括：生成所提取的每个地图元素的模型；以及将所生成的每个地图元素的模型加载到所述当前帧的背景图片上。6.根据权利要求1所述的方法，其中，生成所述当前帧包括：计算从所述虚拟目标车辆上的激光雷达向四周发射的扫描光线以及相应的点云；以及在所述当前帧上渲染计算出的点云。7.根据权利要求1所述的方法，其中，生成所述当前帧包括：在所述当前帧上的特定位置处显示关于自动驾驶方案的当前调试信息。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述当前调试信息包括以下信息中的一个或多个：所述自动驾驶方案的输出数据中与所述当前帧相对应的当前时间点相对应的当前规划数据；所述虚拟目标车辆在所述当前时间点的基准点位置、车...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩露冰，刘伟伟，林鹏宏，
申请(专利权)人：深圳地平线机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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