尤其用于大型机械手和移动式混凝土泵的作业杆制造技术

本发明专利技术涉及尤其用于大型机械手和移动式混凝土泵的作业杆。该作业杆（１４）具有一个围绕机架（１１）上的竖轴（１３）可旋转的转台（２１）、一个围绕水平的铰接轴（Ａ）相对于转台（２１）通过一个驱动器（２２）可有限地回转的第一杆臂（１）和至少一个相对于相邻的杆臂通过配属的驱动器（２３至２５）沿着位移轴可纵向移动的和／或围绕水平的铰接轴（Ｂ，Ｃ，Ｄ）可回转的另外的杆臂（２，３，４）。还具有优选可遥控的借助配设于各个驱动器（２２至２５）的执行机构用于杆运动的控制装置。作为执行机构首先考虑控制阀，通过它们控制构成为液压缸的驱动器（２２至２５）。在至少一个杆臂、位移轴和／或铰接轴、竖轴（１３）和／或驱动器（２２至２５）上设置一个用于测量行程或角度的传感器。控制装置具有一个对至少一个传感器的输出数据响应的安全程序。在底面和／或活塞杆一侧的至少一个由液压缸（２２）构成的驱动器端部上设置压力或力传感器（４２，４４），而安全程序包括一个对压力和力传感器输出数据响应的评价单元（５６）。为了在折弯杆运动时能更好地利用运动学特性，所述安全程序包括一个用于接收解析地或以表格形式预先给定的数据段的数据存储器，该数据段包括依据对应于至少一个杆臂的行程或角度测量值而定的压力或力极限值。评价单元（５６）具有一个比较器，它被供给所述压力或力传感器（４２，４４）的和相应行程或角度传感器（５４）的输出数据或者由其推导出来的参数，用以实施与来自所述数据段的相应极限值数据的比较以及用以在低于或超过极限值数据时触发一个信号。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】本专利技术涉及一种在权利要求1和2前序部分中所述类型的作业杆。已知的这种的作业杆主要包括一个围绕机架上的竖轴旋转的转台、一个围绕水平的铰接轴相对于转台通过一个驱动器可有限回转的第一杆臂和至少一个相对于相邻的杆臂通过配属的驱动器沿着位移轴可纵向移动的和/或围绕水平的铰接轴回转的另外的杆臂。为杆运动设置有一个优选遥控的控制装置，它具有配设于各驱动器的执行机构。此外具有至少一个用于行程和角度测量的传感器，它配设于杆臂中的至少一个、位移轴或铰接轴、竖轴和/或驱动器。此外在至少一个构成为液压缸的驱动器的底面一侧和/或活塞杆一侧的端部上设置压力或力传感器。在安全程序的评价单元中，在杆运动过程中对所述至少一个用于行程或角度测量的传感器及压力和力传感器的输出数据进行分析评价。这种作业杆优选用于大型机械手、具有折弯杆和伸缩杆的自行式混凝土泵和移动式的伸缩输送设备。混凝土泵通常通过操作员进行操纵，他通过遥控器不仅负责控制泵而且负责定位设置在折弯杆顶端上的终端软管。为此，操作员在注本文档来自技高网...

【技术保护点】
作业杆，具有一个围绕机架（１１）上的竖轴（１３）可旋转的转台（２１）；具有至少三个杆臂（１，２，３，４），它们分别围绕水平的、相互平行的铰接轴（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）相对于转台（２１）或相邻的杆臂通过各一个驱动器（２２至２５）可有限地回转；具有优选可遥控的借助配设于各个驱动器（２２至２５）的执行机构用于杆运动的控制装置；具有至少一个用于测量行程或角度的传感器，它配设于杆臂（１，２，３，４）中的至少一个、铰接轴（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）、竖轴（１３）和／或驱动器（２２至２５），其中，所述控制装置具有一个对所述至少一个传感器的输出数据响应的安全程序，以及，在至少一个构成为液压缸的驱动器的底面和／或活塞杆一侧的端...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】DE 2005-10-18 102005050134.61.作业杆，具有一个围绕机架(11)上的竖轴(13)可旋转的转
台(21)；具有至少三个杆臂(1，2，3，4)，它们分别围绕水平的、
相互平行的铰接轴(A，B，C，D)相对于转台(21)或相邻的杆臂
通过各一个驱动器(22至25)可有限地回转；具有优选可遥控的借助
配设于各个驱动器(22至25)的执行机构用于杆运动的控制装置；具
有至少一个用于测量行程或角度的传感器，它配设于杆臂(1，2，3，
4)中的至少一个、铰接轴(A，B，C，D)、竖轴(13)和/或驱动器
(22至25)，其中，所述控制装置具有一个对所述至少一个传感器的
输出数据响应的安全程序，以及，在至少一个构成为液压缸的驱动器
的底面和/或活塞杆一侧的端部上设置压力或力传感器(42，44)，并
且所述安全程序包括一个对所述压力和力传感器的输出数据响应的评
价单元(56)，其特征在于，所述安全程序包括一个用于接收解析地或
以表格形式预先给定的数据段的数据存储器，该数据段包括依据对应
于至少一个杆臂的行程或角度测量值(ε1)而定的压力或力极限值
(FGrenz)；并且，所述评价单元(56)具有一个比较器，它被供给所
述压力或力传感器(42，44)的和相应行程或角度传感器(54)的输
出数据或者由其推导出来的参数(FZyl)，用以实施与来自所述数据段
的相应极限值数据(FGrenz)的比较以及用以在低于或超过极限值数据
时触发一个信号(57)。
2.作业杆，具有一个围绕机架(11)上的竖轴(13)可旋转的转
台(21)；具有一个围绕水平的铰接轴(A)相对于转台(21)通过一
个驱动器可有限地回转的第一杆臂(1)；具有至少一个相对于各自相
邻的杆臂通过配属的驱动器沿着位移轴可纵向移动的和/或围绕水平
的铰接轴(B，C，D)可回转的另外的杆臂(2，3，4)；具有优选可
遥控的借助配设于各个驱动器的执行机构用于杆运动的控制装置；具
有至少一个用于测量行程或角度的传感器，它配设于杆臂中的至少一
个、位移轴和/或铰接轴、竖轴(13)和/或驱动器，其中，所述控制
装置具有一个对所述至少一个传感器的输出数据响应的安全程序，以
及，在至少一个构成为液压缸的驱动器的底面和/或活塞杆一侧的端部
上设置压力或力传感器，并且所述安全程序包括一个对压力和力传感
器的输出数据响应的评价单元(56)，其特征在于，所述安全程序包括
一个用于接收解析地或以表格形式预先给定的数据段的数据存储器，
该数据段包括依据对应于至少一个杆臂的行程或角度测量值(ε1)而
定的压力或力极限值(FGrenz)；并且，所述评价单元(56)具有一个
比较器，它被供给所述压力或力传感器(42，44)的和相应行程或角
度传感器(54)的输出数据或者由其推导出来的参数(FZyl)，用以实
施与来自所述数据段的相应极限值数据(FGrenz)的比较以及用以在低
于或超过极限值数据时触发一个信号(57)。
3.如权利要求2所述的作业杆，其特征在于，所述第一杆臂(1)
借助构成为液压...

【专利技术属性】
技术研发人员：S格利斯，J布劳恩，
申请(专利权)人：普茨迈斯特混凝土泵有限公司，
类型：发明
国别省市：DE[德国]