自动上料系统技术方案

本实用新型专利技术提供的一种自动上料系统，其包括输送线、抓取装置、第一图像采集装置和第二图像采集装置和加工平台；所述第一图像采集装置用于采集被加工工件在所述输送线上的第一位置信息；所述抓取装置根据所述第一位置信息从输送线抓取被加工工件，并将被加工工件转运到所述加工平台上；所述第二图像采集装置面对被加工工件的转运路径设置，用于采集被加工工件在转运路径上的第二位置信息；所述抓取装置根据所述第二位置信息自动补偿被加工工件的位置误差后将被加工工件放置在所述加工平台上。本实用新型专利技术结构简单，大大提高了被加工工件布放时的位置精度，在重复抓取和布放工件的过程中工件布放的精度和重复性可达0.005mm，远远低于0.02mm的设计精度。

【技术实现步骤摘要】
自动上料系统
本技术涉及手机制造
，尤其是涉及一种自动上料系统。
技术介绍
手机的数码相机功能指的是手机是否可以通过内置或是外接的数码相机进行拍摄静态图片或短片拍摄，作为手机的一项新的附加功能，手机的数码相机功能得到了迅速的发展。随着摄像头像素的提高，其拍摄效果也越来越接近传统卡片相机甚至低端单反相机。手机摄像头上的光学元件直接影响手机摄像的好坏，其中手机摄像头上的玻璃镜片的好坏直接影响整个手机的拍照摄像性能，现在我们对玻璃镜片的要求越来越高，其中在加工这类手机摄像头玻璃镜片时，其中一项工艺就是对玻璃进行丝印，这能有效的提高玻璃的透光性等光学性能。现有摄像头玻璃丝印工序是需要人工上料，操作不方便、劳动强度大。且上料后摄像头玻璃实际位置与理论位置的距离需在0.02mm以内，才能保证摄像头玻璃丝印后达到合格的标准，而目前的上料装置需要人工进行校正，效率低，且实际摆放位置和角度精度低。
技术实现思路
本技术的一个目的在于提供一种自动上料系统，以解决现有的上料装置工件实际摆放位置和角度精度低的技术问题。为解决上述技术问题，本技术采用了以下技术方案；本技术提供的自动上料系统，其包括：输送线、抓取装置、第一图像采集装置和第二图像采集装置和加工平台；所述输送线用于输送被加工工件；所述第一图像采集装置用于采集被加工工件在所述输送线上的第一位置信息；所述抓取装置根据所述第一位置信息从输送线抓取被加工工件，并将被加工工件转运到所述加工平台上；所述第二图像采集装置面对被加工工件的转运路径设置，用于采集被加工工件在转运路径上的第二位置信息；所述抓取装置根据所述第二位置信息自动补偿被加工工件的位置误差后将被加工工件放置在所述加工平台上。其中，所述第二位置信息为被加工工件在所述转运路径上一个或者若干个的固定点的图像信息。该图像信息反映了被加工工件在所述固定点上的实际位置，通过与固定点处的理想或者设定位置参数进行比较后，可以得到被加工工件的位置误差(其包括X轴和Y轴等的平面位移误差，同时包括被加工工件自身角度的偏差)，抓取装置根据位置误差自动调整和补偿后将被加工工件放置在加工平台上，从而大大提高了被加工工件的位置精度。进一步地，所述输送线上靠近所述抓取装置设置有抓取工位，所述第一图像采集装置设置在所述抓取工位的上方。而所述第二图像采集装置固定设置在所述转运路径下方，所述转运路径上所述第二图像采集装置所对应的位置形成一个校准位。进一步地，所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置为摄像头或者图像传感器。其中更为优选地，所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置为CCD组件。进一步地，还包括处理器和控制器，所述处理器分别与所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置连接；所述处理器包括用于对所述第一位置信息和第二位置信息进行解析的图像处理单元；所述处理器通过控制器与所述抓取装置连接，并分别根据所述第一位置信息和第二位置信息的解析结果控制所述抓取装置的动作。进一步地，所述抓取装置包括机械人手臂，机械人手臂靠近所述加工平台设置，用于抓取或者接续所述被加工工件后将被加工工件放置在所述加工平台上。进一步地，所述机械人手臂包括平移关节、旋转关节以及治具。其中，优选地，所述机械人手臂为SCARA机械手。进一步地，所述平移关节包括轨道和平移驱动机构，所述治具通过所述旋转关节可滑动地设置在轨道上，平移驱动机构用于驱动治具沿所述轨道移动。进一步地，所述旋转关节数量为一个或者若干个，旋转关节包括：摆臂和摆转驱动机构。其中平移驱动机构和摆转驱动机构优选地为电机。当然在精度要求不高的情况下也可以选择液压或气压马达等动力部件。进一步地，所述机械人手臂还包括用于调节所述治具自转角度的角度调节机构。其中优选地，所述角度调节机构为伺服电机，所述治具设置在伺服电机的动力输出轴上。而治具为现有技术，可以是多种形式的用夹持工件的电动、气动或者液动夹具，或者为吸附式夹具。进一步地，所述第二图像采集装置设置在所述治具的移动路径下方且正对移动路径。进一步地，所述抓取装置的数量为若干个，所述加工平台为可旋转的旋转平台，旋转平台上均匀设置有若干个布放工位，若干个所述抓取装置分别对应若干个布放工位设置。进一步地，所述抓取装置还包括取料传递机构，取料传递机构设置在所述输送线与所述机械人手臂之间，用于从所述输送线上抓取所述被加工工件，移动后将被加工件传递给所述机械人手臂。进一步地，所述取料传递机构为XYZ取料模组，其包括夹具，所述夹具可分别沿X轴轨道、Y轴轨道以及Z轴轨道滑动设置。进一步地，所述抓取装置还包括接续平台，所述接续平台设置在所述取料传递机构和所述机械人手臂之间，用于承接所述取料传递机构传递过来的被加工工件，所述机械人手臂自接续平台抓取被加工工件。进一步地，所述接续平台为可旋转设置，接续平台上均匀设置有若干个用于放置被加工工件的放置位。采用上述技术方案，本技术具有如下有益效果：本技术公开的一种自动上料系统，结构简单，大大提高了被加工工件布放时的位置精度，在重复抓取和布放工件的过程中工件布放的精度和重复性可达0.005mm，远远低于0.02mm的设计精度。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的自动上料装置第一视角的结构示意图；图2为本技术实施例提供的自动上料装置第二视角的结构示意图；图3为本技术实施例提供的自动上料装置第三视角的结构示意图；图4为本技术实施例提供的自动上料装置中机械手的结构示意图。附图标记：10-输送线；20-抓取装置；21-机械人手臂；22-取料传递机构；23-接续平台；30-加工平台；41-第一图像采集装置；42-第二图像采集装置；211-轨道；212-旋转马达；213-配重块；214-第一伺服电机；215-丝杆传动副；216-导轨；217-第二伺服电机；218-花键；219-治具。具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动上料系统，其特征在于，其包括：输送线、抓取装置、第一图像采集装置和第二图像采集装置和加工平台；所述输送线用于输送被加工工件；所述第一图像采集装置用于采集被加工工件在所述输送线上的第一位置信息；所述抓取装置根据所述第一位置信息从输送线抓取被加工工件，并将被加工工件转运到所述加工平台上；所述第二图像采集装置面对被加工工件的转运路径设置，用于采集被加工工件在转运路径上的第二位置信息；所述抓取装置根据所述第二位置信息自动补偿被加工工件的位置误差后将被加工工件放置在所述加工平台上。

【技术特征摘要】
1.一种自动上料系统，其特征在于，其包括：输送线、抓取装置、第一图像采集装置和第二图像采集装置和加工平台；所述输送线用于输送被加工工件；所述第一图像采集装置用于采集被加工工件在所述输送线上的第一位置信息；所述抓取装置根据所述第一位置信息从输送线抓取被加工工件，并将被加工工件转运到所述加工平台上；所述第二图像采集装置面对被加工工件的转运路径设置，用于采集被加工工件在转运路径上的第二位置信息；所述抓取装置根据所述第二位置信息自动补偿被加工工件的位置误差后将被加工工件放置在所述加工平台上。2.根据权利要求1所述的自动上料系统，其特征在于，所述第二位置信息为被加工工件在所述转运路径上一个或者若干个的固定点的图像信息。3.根据权利要求1所述的自动上料系统，其特征在于，所述输送线上靠近所述抓取装置设置有抓取工位，所述第一图像采集装置设置在所述抓取工位的上方。4.根据权利要求1所述的自动上料系统，其特征在于，所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置为CCD组件。5.根据权利要求1所述的自动上料系统，其特征在于，还包括处理器和控制器，所述处理器分别与所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置连接；所述处理器包括用于对所述第一位置信息和第二位置信息进行解析的图像处理单元；所述处理器通过控制器与所述抓取装置连接，并分别根据所述第一位置信息和第二位置信息的解析结果控制所述抓取装置的动作。6.根据权利要求1所述的自动上料系统，其特征在于，所述抓取装置包括机械人手臂，机械人手臂靠近所述加工平台设置，用于抓取或者接续所述被加工工件后将被加工工件放置在所述加工平台上。7.根据权利要求6所述的自动上料系统，其特征在于，所述机械人手臂包括平移关节、旋转关...

【专利技术属性】
技术研发人员：饶桥兵，邱会生，张虎，单艾青，汤皓铃，
申请(专利权)人：蓝思智能机器人长沙有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南,43