【技术实现步骤摘要】
一种基于机器人的电子元件手眼协调插件机构
本技术涉及电子元件插件
，尤其涉及一种基于机器人的电子元件手眼协调插件机构。
技术介绍
电子元件插件机是实现PCB板的插件装配过程的核心装备，随着电子设备功能多样化，体积小型化，装配精密化，PCB板插装的电子元件集成度越来越高，新工艺对电子元件插装精度和效率提出新的挑战。传统电子元器件的装配过程多依赖于手动插装，其具有效率低，成本高，错插和漏插现象严重等缺点，成为制约电子元件快速高效插装的重要因素。当前，针对改善传统电子元件插件效率的方法主要有两种：(1)采用工业机器人代替手工插件(如参考ZL201610523784.5)；(2)工业机器人与机器视觉相结合的带定位功能的插件系统(如参考ZL201410340142.2和ZL201620065431.0)。现有技术有助于提高PCB板的插件装配效率，但仍存在以下一些不足，主要表现为：1)采用工业机器人代替手工插件的方法针对不同板件以及不同待插装的电子元件仍需要手动插件示教，插件系统本身不具有识别定位功能，限制了插件机自动化能力。2)现有手眼搭配的插件系统多采用相机轴线与机...
【技术保护点】
1.一种基于机器人的电子元件手眼协调插件机构，包括设置于工作台(1)上的工业四自由度机器人；该工业四自由度机器人包括安装于小臂(7)上的丝杆(6)；丝杆(6)的下端安装有一平行开闭型气动手爪机构；其特征在于：所述平行开闭型气动手爪机构的侧面连接有一用于安装工业相机(16)的活动转接机构；所述活动转接机构包括第一转接板(13)、第二转接板(14)；所述第一转接板(13)具有一凸肩(131)，第二转接板(14)具有一与凸肩(131)对应的凹肩(141)，所述凸肩(131)置于凹肩(141)内，并通过螺栓轴(151)将凸肩(131)和凹肩(141)活动连接在一起，使第二转接板(1...
【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的电子元件手眼协调插件机构，包括设置于工作台(1)上的工业四自由度机器人；该工业四自由度机器人包括安装于小臂(7)上的丝杆(6)；丝杆(6)的下端安装有一平行开闭型气动手爪机构；其特征在于：所述平行开闭型气动手爪机构的侧面连接有一用于安装工业相机(16)的活动转接机构；所述活动转接机构包括第一转接板(13)、第二转接板(14)；所述第一转接板(13)具有一凸肩(131)，第二转接板(14)具有一与凸肩(131)对应的凹肩(141)，所述凸肩(131)置于凹肩(141)内，并通过螺栓轴(151)将凸肩(131)和凹肩(141)活动连接在一起，使第二转接板(14)绕螺栓轴(151)转动；所述螺栓轴(151)的轴线与丝杆(6)的轴线彼此垂直。2.根据权利要求1所述基于机器人的电子元件手眼协调插件机构，其特征在于：所述工业相机(16)通过一相机安装板(15)与第二转接板(14)通过螺栓连接；工业相机(16)与镜头(17)连接。3.根据权利要求2所述基于机器人的电子元件手眼协调插件机构，其特征在于：所述镜头(17)的轴与丝杆(6)的轴共面，可通过第一转接板(13)和第二转接板(14)的相对旋转实现二者平行或相交。4.根据权利要求2所述基于机器人的电子元件手眼协调插件机构，其特征在于：所述工业四自由度机器人包括基座(2)，设置于基座(2)上的大臂(3)，设置于大臂(3)上的小臂(7)，设置于基座(2)与小臂(7)之间...
【专利技术属性】
技术研发人员：张宪民，张原，邱志成，李海，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：新型
国别省市：广东,44
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