架空输电线路危险点的检测方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种架空输电线路危险点的检测方法及系统，包括：获取架空输电线路上的杆塔、导线、障碍物的坐标位置，以形成点云数据；根据点云数据，标记杆塔的坐标位置和类型；对点云数据进行分割；对每一份分割数据中的每个点数据的类型进行分类；对每一份分割数据进行计算，计算其每个导线分别与每个障碍物之间的距离；将距离与安全距离比较，若距离小于安全距离时，距离对应的障碍物标记为危险点。本发明专利技术实施例提供的架空输电线路危险点的检测方法及系统，检测方法简单高效，可快速方便的查找出危险点，进而能够及时将危险点的问题解决，最终保障电网安全可靠地运行。

【技术实现步骤摘要】
架空输电线路危险点的检测方法及系统
本专利技术属于输电安全
，尤其涉及架空输电线路危险点的检测方法及系统。
技术介绍
架空输电线路是电网的重要组成部分，它能否正常工作关系到电网的可靠运行。当架空输电线路的导线与植被、建筑物或地面等障碍物之间距离过近时，极容易发生输电故障，进而发生电力事故。这些距离过近的障碍物统称为输电线路危险点。因此，如何做好架空输电线路危险点检测工作，防止因为危险点而发生输电故障，以保障电网安全可靠地运行，成为本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供架空输电线路危险点的检测方法及系统，防止因为危险点而发生输电故障，以保障电网安全可靠地运行。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：架空输电线路危险点的检测方法，包括：获取所述架空输电线路上的杆塔、导线、障碍物的坐标位置，以形成点云数据；根据所述点云数据，标记所述杆塔的坐标位置和类型；对所述点云数据进行分割，根据所述杆塔的坐标位置，将相邻的两个所述杆塔之间的点云数据作为一份分割数据，最终分割得到若干份所述分割数据；对每一份所述分割数据中的每个点数据的类型进行分类，类型包括导线和障碍物；对每一份所述分割数据进行计算，计算其每个所述导线分别与每个所述障碍物之间的距离；将所述距离与安全距离比较，若所述距离小于所述安全距离时，所述距离对应的障碍物标记为危险点。可选的，所述获取所述架空输电线路上的杆塔、导线、障碍物的坐标位置，以形成点云数据的具体实现方法为采用激光雷达技术获取。可选的，所述对所述点云数据进行分割，根据所述杆塔的坐标位置，将相邻的两个所述杆塔之间的点云数据作为一份分割数据，最终分割得到若干份所述分割数据的步骤还包括：筛选数据步骤，针对每一份所述分割数据，以其相邻的两个所述杆塔的连线为基准，将与所述连线的最短距离大于预设距离的所述点云数据剔除出所述分割数据。可选的，所述对每一份所述分割数据中的每个点数据的类型进行分类的步骤包括：采用并行处理方法，对每一份所述分割数据中的每个点数据的类型进行分类；所述对每一份所述分割数据进行计算，计算其每个所述导线分别与每个所述障碍物之间的距离的步骤包括：采用并行处理方法，对每一份所述分割数据进行计算，计算其每个所述导线分别与每个所述障碍物之间的距离。可选的，所述将所述距离与安全距离比较，若所述距离小于所述安全距离时，所述距离对应的障碍物标记为危险点的步骤之后还包括：通过所述点云数据，将所述危险点对应的所述障碍物、所述导线进行三维展示，以此再次核对所述障碍物是否为危险点。可选的，所述通过所述点云数据，将所述危险点对应的所述障碍物、所述导线进行三维展示，以此再次核对所述障碍物是否为危险点的步骤之后还包括：输出检测结果报告，所述输出检测结果报告包括所述危险点所对应的相邻的两个所述杆塔、所述危险点的坐标位置、所述危险点所对应的所述分割数据的视图、所述危险点的类型、所述危险点的危险等级、所述危险点与最近的所述导线的距离。架空输电线路危险点的检测系统，包括：坐标位置获取装置，用于获取所述架空输电线路上的杆塔、导线、障碍物的坐标位置，以形成点云数据；标记装置，用于根据所述点云数据，标记所述杆塔的坐标位置和类型；分割装置，用于对所述点云数据进行分割，根据所述杆塔的坐标位置，将相邻的两个所述杆塔之间的点云数据作为一份分割数据，最终分割得到若干份所述分割数据；分类装置，用于对每一份所述分割数据中的每个点数据的类型进行分类，类型包括导线和障碍物；计算装置，用于对每一份所述分割数据进行计算，计算其每个所述导线分别与每个所述障碍物之间的距离；比较装置，用于将所述距离与安全距离比较，若所述距离小于所述安全距离时，所述距离对应的障碍物标记为危险点。可选的，所述坐标位置获取装置为激光雷达扫描设备，所述激光雷达扫描设备用于采用激光雷达技术获取所述架空输电线路上的杆塔、导线、障碍物的坐标位置，以形成点云数据。可选的，所述检测系统还包括筛选装置，用于针对每一份所述分割数据，以其相邻的两个所述杆塔的连线为基准，将与所述连线的最短距离大于预设距离的所述点云数据剔除出所述分割数据。可选的，所述检测系统还包括输出装置，用于输出检测结果报告，所述输出检测结果报告包括所述危险点所对应的相邻的两个所述杆塔、所述危险点的坐标位置、所述危险点所对应的所述分割数据的视图、所述危险点的类型、所述危险点的危险等级、所述危险点与最近的所述导线的距离。与现有技术相比，本专利技术实施例具有以下有益效果：本专利技术实施例提供的架空输电线路危险点的检测方法及系统，通过坐标位置获取装置获取点云数据，根据杆塔的坐标位置将点云数据分割，最后针对每一份分割数据进行计算得到危险点信息。该检测方法简单高效，可快速方便的查找出危险点，进而能够及时将危险点的问题解决，最终保障电网安全可靠地运行。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种架空输电线路危险点的检测方法的方法流程图。具体实施方式为使得本专利技术的专利技术目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而非全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1所示，本实施例提供了一种架空输电线路危险点的检测方法，包括以下步骤。步骤S1：获取所述架空输电线路上的杆塔、导线、障碍物的坐标位置，以形成点云数据。具体的，点云数据，是扫描资料以点的形式记录，每一个点包含有三维坐标，也可以含有颜色信息(RGB)或反射强度信息(Intensity)。在本实施例中，杆塔分为耐张塔和直线塔。导线敷设在杆塔上。障碍物包括地面、植被、建筑等实物。该检测方法用于检测地面、植被、建筑等实物是否构成对导线安全工作的威胁。因此，点云文件包括杆塔、导线、障碍物的三维坐标等信息。可选的，所述获取所述架空输电线路上的杆塔、导线、障碍物的坐标位置，以形成点云数据的具体实现方法为采用激光雷达技术获取。步骤S2：根据所述点云数据，标记所述杆塔的坐标位置和类型。具体的，由点云数据，可以标记出杆塔的位置和类型。标记方法可以采用人工识别，也可以采用基于机器学习法的分类器识别。步骤S3：对所述点云数据进行分割，根据所述杆塔的坐标位置，将相邻的两个所述杆塔之间的点云数据作为一份分割数据，最终分割得到若干份所述分割数据。具体的，该步骤是对点云数据进行处理。根据点云数据的存储格式，可以将每两个相邻的杆塔之间的点云数据分割为一份分割数据。例如，当有n个杆塔时，杆塔和杆塔之间有导线敷设，且每一根杆塔只和前一个杆塔与后一个杆塔相连，第一根杆塔和最后一根杆塔均只与一根杆塔相连，那么分割数据的份数为(n-1)份，其中n为大于1的整数。对于每一个分割数据，包含有一部分点云数据。可选的，在该步骤中，为了减少后续的数据计算量，该步骤还本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.架空输电线路危险点的检测方法，其特征在于，包括：获取所述架空输电线路上的杆塔、导线、障碍物的坐标位置，以形成点云数据；根据所述点云数据，标记所述杆塔的坐标位置和类型；对所述点云数据进行分割，根据所述杆塔的坐标位置，将相邻的两个所述杆塔之间的点云数据作为一份分割数据，最终分割得到若干份所述分割数据；对每一份所述分割数据中的每个点数据的类型进行分类，类型包括导线和障碍物；对每一份所述分割数据进行计算，计算其每个所述导线分别与每个所述障碍物之间的距离；将所述距离与安全距离比较，若所述距离小于所述安全距离时，所述距离对应的障碍物标记为危险点。

【技术特征摘要】
1.架空输电线路危险点的检测方法，其特征在于，包括：获取所述架空输电线路上的杆塔、导线、障碍物的坐标位置，以形成点云数据；根据所述点云数据，标记所述杆塔的坐标位置和类型；对所述点云数据进行分割，根据所述杆塔的坐标位置，将相邻的两个所述杆塔之间的点云数据作为一份分割数据，最终分割得到若干份所述分割数据；对每一份所述分割数据中的每个点数据的类型进行分类，类型包括导线和障碍物；对每一份所述分割数据进行计算，计算其每个所述导线分别与每个所述障碍物之间的距离；将所述距离与安全距离比较，若所述距离小于所述安全距离时，所述距离对应的障碍物标记为危险点。2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述获取所述架空输电线路上的杆塔、导线、障碍物的坐标位置，以形成点云数据的具体实现方法为采用激光雷达技术获取。3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述对所述点云数据进行分割，根据所述杆塔的坐标位置，将相邻的两个所述杆塔之间的点云数据作为一份分割数据，最终分割得到若干份所述分割数据的步骤还包括：筛选数据步骤，针对每一份所述分割数据，以其相邻的两个所述杆塔的连线为基准，将与所述连线的最短距离大于预设距离的所述点云数据剔除出所述分割数据。4.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述对每一份所述分割数据中的每个点数据的类型进行分类的步骤包括：采用并行处理方法，对每一份所述分割数据中的每个点数据的类型进行分类；所述对每一份所述分割数据进行计算，计算其每个所述导线分别与每个所述障碍物之间的距离的步骤包括：采用并行处理方法，对每一份所述分割数据进行计算，计算其每个所述导线分别与每个所述障碍物之间的距离。5.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述将所述距离与安全距离比较，若所述距离小于所述安全距离时，所述距离对应的障碍物标记为危险点的步骤之后还包括：通过所述点云数据，将所述危险点对应的所述障碍物、所述导线进行三维展示，以此再次核对所述障碍物是否为危险点。6.根据权利要求5所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪勇，陈浩，林俊省，徐健儿，刘云根，李海，马斯维，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司，广东电网有限责任公司机巡作业中心，
类型：发明
国别省市：广东,44