一种消除误差的地图构建方法、系统、移动终端及存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种消除误差的地图构建方法、系统、移动终端及存储介质。本发明专利技术在地图构建模式时在任一车辆为地图构建模式时，获取车辆的信息感知数据并从信息感知数据中提取地标信息；将分次构建的地图比较重叠区相似度并拼接；以随时间延长所累积的车辆信息感知数据优化拼接得到的地图；循环构建过程形成局部或全局地图。本发明专利技术通过时间累积的感知数据优化构建地图的路面标线、车辆栅栏位置、车闸位置或者是原来规划为车道但后期修改成为的功能区，更新这些构建地图内的环境变量可以减小甚至杜绝了使用该构建地图规划出的行车路径无法通行的情况，且在首次构建地图以及后期优化时多次测量消除累积误差，提高地图构建准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种消除误差的地图构建方法、系统、移动终端及存储介质
本专利技术涉及计算机通讯及网络安全领域，特别是涉及一种消除误差的地图构建方法、系统、移动终端及存储介质。
技术介绍
汽车保有量的增加促进了大型停车场的发展，在迈入二十一世纪以来，我们的大型停车场越来越多，而停车场规模的日益扩大，带来一系列的泊车与取车的问题，已经成为世界范围内每个大中型城市普遍面临的社会问题。首先，在城市车辆日渐增多，交通拥堵越发严重的情况下，在城市中的停车难度大大增加。很多司机都感觉很难驾驭泊车技术。其次，车主一方面在泊车时面临着因寻找车位而逐渐增加的巡游路程，另一方面也增加了车主走出停车场的步行距离，加大了车主的体力、时间与能源成本；同时，大型停车场的车位众多且指示不够明确，茫茫车位给寻车造成了极大的困扰。在车辆发展越来越发达的今天，车辆的智能化是车辆未来发展的一大趋势，在实现车辆自主泊车的过程中，如何使车辆获取停车场的地图及对停车场内的车辆定位是急需解决的技术问题。目前车辆在室外的地图以卫星定位(包括差分)为主，卫星定位主要包括GPS系统、北斗系统、GLONASS系统和伽利略系统。卫星定位的缺点是容易收到高大建筑物以及树木的影响，很多场景下无法达到理想精度。车辆室内空间地图的构建有的采用INS信号(自加速计、陀螺仪、指南针、压力传感器等的读数)，或者采用惯性导航信号与卫星系统组合的导航系统。有的采用SLAM技术(SimultaneousLocalizationandMapping即时定位与地图构建)。
技术实现思路
为了解决上述的以及其他潜在的技术问题，本专利技术提供了一种消除误差的地图构建方法、系统、移动终端及存储介质，本专利技术通过时间累积的感知数据优化和更新构建地图的路面标线、车辆栅栏位置、车闸位置、停车场出口位置、停车场入口位置或者是原来规划为车道但后期修改为便利店、加油站的功能区，随时间不断更新这些构建地图内的环境变量可以减小甚至杜绝了可能导致使用该构建地图规划出的行车路径出错的情况。在首次构建地图以及后期优化地图时删除误差较大的数据，多次测量消除累积误差，提高地图构建准确性。另外，优选方案中将某段时间内采集到的相同区域的车辆信息感知数据分别提取地标信息，并根据多组地标信息制定地标信息的误差数据库，删除单次测量中误差较大的信息感知数据，并以误差较小的信息感知数据构建地图，减小地图构建偏差，提高准确性。另外，通过众包方式将不同车辆采集的信息感知数据，减小硬件投入成本。消除误差的地图构建方法，包括以下步骤：S01：在任一车辆为地图构建模式时，获取车辆的信息感知数据并从信息感知数据中提取地标信息；S02：基于SLAM算法，根据车辆的运动姿态和所述地标信息生成地标地图以及车辆行驶轨迹；S03：对于步骤S02中分次构建的地图，比较重叠区相似度，匹配成功后进行拼接；S04：以随时间延长所累积的车辆信息感知数据优化S03步骤中拼接得到的地图；S05：循环进行地图构建过程，形成局部或全局地图。于本实施例中，步骤S01中在任一车辆为地图构建模式时，获取车辆的信息感知数据时，获取车辆的信息感知数据时还包括同一车辆或不同车辆在同一区域或同一坐标点采集至少两次车辆的信息感知数据，并比较采集到的车辆的信息感知数据提取的地标信息的相对位置，判定相对准确的地标信息作为步骤S01中的地标信息的步骤。于本实施例中，步骤S04中优化方法为，将随时间延长所累积的车辆信息感知数据与已拼接得到的地图相对比，判断相对准确值并代替S03步骤中得到的构建地图。步骤S04具体为，若系统已记录步骤S03中经过至少一次拼接得到的构建地图m1，该构建地图m1的记录时间点为t1；当系统自记录时间点t1至该记录时间点后的某一时间点t2时接收到的一组车辆的信息感知数据，该车辆的信息感知数据内提取的地标信息组n1均位于构建地图m1内，则系统保存该车辆的信息感知数据，并将该信息感知数据提取的地标信息组n1与构建地图m1中相同的地标信息进行比对，若地标信息组n1相对位置均相同，则保持该构建地图m1；若地标信息组n1相对位置不同，则取该信息感知数据的地标信息组n1代替构建地图m1中的相应的地标信息。于本实施例中，所述地标信息组n1内的地标数为至少2个。于本实施例中，步骤S04中优化方法还包括将随时间延长所累积的车辆信息感知数据中偏差较大的信息感知数据删除的步骤。具体地，若系统在时间点tm至时间点tm+k时间范围中接收到了k组可提取出相同地标信息组n1的车辆信息感知数据，则先将k组提取了相同地标信息组n1的车辆信息感知数据相互比较地标信息的相对位置，确定车辆信息感知数据提取的相同地标信息组n1中各个地标信息的误差范围，记录k组车辆信息感知数据中相同地标信息组n1的相对位置值超过该误差范围的车辆信息感知数据组数为x，删除这x组车辆信息感知数据，并将剩余k-x组车辆信息感知数据的地标信息组n1相对位置整合成误差数据库，并与构建地图m1中相同的地标信息组n1相对比，优化构建地图m1中的地标信息组n1相对位置。于本实施例中，在S05步骤中，还包括以下步骤：S51:若系统已记录的经过至少一次拼接得到的构建地图m1和构建地图m2内相同的地标信息不匹配时，S52:根据该相同地标信息的测量集判断该相同地标信息所处相对位置的概率，S53:并取概率最大值为该相同地标信息的相对位置，S54:使构建地图m1和构建地图m2拼接。将相同地标信息标记为A1，所述相同地标信息的测量集为从所有装载该系统的车辆的信息感知数据中能提取出地标信息A1的信息感知数据集。根据相同地标信息的测量集中除去地标信息A1的其他地标信息的相对位置判定地标信息A1相对位置的概率。与本实施例中，在S05步骤中，S55:若系统已记录的经过至少一次拼接得到的构建地图m1和构建地图m2内相同的地标信息不匹配时，S56:根据服务器或车载系统中不同地图层的位置辅助数据确定这些相同的地标信息的相对位置，S57:然后再将构建地图m1和构建地图m2根据这些相同坐标的相对位置进行拼接。所述的不同地图层可以为栅格地图层、瓦片地图层、多路径地图层、接收信号强度地图层等等。于本实施例中，在步骤S03中，比较重叠区100的相似度时，可以将分次构建的地图边界的信息感知数据提取出，根据地图边界的信息感知数据内所包含的地标信息110处于图像中的位置、大小、角度判定该地标信息的相对位置，并将两个或者多个分次构建的地图根据一个或多个地标信息110的相对位置匹配、拼接，直至获取全局地图。进一步地，将两个或者多个分次构建的地图根据地标信息110的相对位置匹配、拼接时，若建立2D地图，优选根据三个地标信息110的相对位置进行匹配拼接，且优选三个地标信息110不处于同一直线上。这样的三个地标信息110的相对位置拼接时，可以限制拼接地图的自由度，防止地图旋转抖动。上两个实施例中的所述交叠区100内的坐标信息可以为一个坐标点101或者一块带有坐标范围的区域。进一步地，若建立3D地图时，优选根据四个地标信息110的相对位置进行匹配拼接，且优选三个地标信息110处于一个维度，另一个地标信息110与其余三个地标信息位于不同的维度。这样的四个地标信息110的相对位置拼接时，可以限制拼接地图的自由度。进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.消除误差的地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：S01：在任一车辆为地图构建模式时，获取车辆的信息感知数据并从信息感知数据中提取地标信息；S02：基于SLAM算法，根据车辆的运动姿态和所述地标信息生成地标地图以及车辆行驶轨迹；S03：对于步骤S02中分次构建的地图，比较重叠区相似度，匹配成功后进行拼接；S04：以随时间延长所累积的车辆信息感知数据优化S03步骤中拼接得到的地图；S05：循环进行地图构建过程，形成局部或全局地图。

【技术特征摘要】
1.消除误差的地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：S01：在任一车辆为地图构建模式时，获取车辆的信息感知数据并从信息感知数据中提取地标信息；S02：基于SLAM算法，根据车辆的运动姿态和所述地标信息生成地标地图以及车辆行驶轨迹；S03：对于步骤S02中分次构建的地图，比较重叠区相似度，匹配成功后进行拼接；S04：以随时间延长所累积的车辆信息感知数据优化S03步骤中拼接得到的地图；S05：循环进行地图构建过程，形成局部或全局地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S01中在任一车辆为地图构建模式时，获取车辆的信息感知数据时，获取车辆的信息感知数据时还包括同一车辆或不同车辆在同一区域或同一坐标点采集至少两次车辆的信息感知数据，并比较采集到的车辆的信息感知数据提取的地标信息的相对位置，判定相对准确的地标信息作为步骤S01中的地标信息的步骤。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤S04中优化方法为，将随时间延长所累积的车辆信息感知数据与已拼接得到的地图相对比，判断相对准确值并代替S03步骤中得到的构建地图,还包括将随时间延长所累积的车辆信息感知数据中偏差较大的信息感知数据删除的步骤。4.根据权利要求1～3所述的方法，其特征在于，在S05步骤中，若系统经过至少一次拼接得到的不同区域的构建地图m1、构建地图m2内相同的地标信息不匹配时，根据该相同地标信息的测量集判断该相同地标信息所处相对位置的概率，确定地标信息的相对位置，完成构建地图m1和构建地图m2拼接。5.根据权利要求1～3所述的方法，其特征在于，在S0...

【专利技术属性】
技术研发人员：王凡，唐锐，
申请(专利权)人：纵目科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31