【技术实现步骤摘要】
一种磁性驱动稳定弹跳机器人
本专利技术涉及属于机器人
,具体是涉及一种弹跳机器人。
技术介绍
移动机器人当前应用日益广泛,而其面临的环境也更加恶劣,在诸如考古探测、星际探索、军事侦察以及反恐活动等领域中,由于地势复杂且存在各种障碍物,需要利用机器人代替人发挥作用,因此机器人必须具有很强的自主运动能力。而目前,国内外主要在生物力学方面对树栖哺乳动物的弹跳机理进行了深入地研究,并提出了可变机械增益的弹跳技术。在驱动方面提出了刚性驱动、并联弹性驱动及串联弹性驱动等方式,并对各种驱动的作用机理进行分析,结果发现串联弹性驱动具有最高的储能与快速释放能量的优点,对提高弹跳敏捷度具有重要意义。但是仿生爬行或步行方式在有障碍环境下满足不了实际需要,且该弹跳机构动作控制复杂,无法越过数倍甚至数十倍于自身尺寸的障碍物,适合应用的环境有限。在有障碍物的情况下,该类型弹跳机器人运动稳定性较差,不能很好地控制平衡,因此在增强机器人稳定性方面需要进一步的深入研究。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服上述
技术介绍
中的不足,提供一种以提高稳定性和敏捷性为目标、将磁性驱动与稳定构架相结合的新型弹跳机器人。本专利技术的技术方案是:一种磁性驱动稳定弹跳机器人,其特征在于:该机器人包括由顶壳与底壳组成的上小下大的外壳,设置在外壳内的用于驱动顶壳与底壳分离的磁性跳跃机构和用于收拢顶壳与底壳的复位机构;所述磁性跳跃机构中,永磁铁设置在顶壳中,电磁铁、向电磁铁供电的电源以及控制电源的控制器均设置在底壳中;所述顶壳的顶面与底壳的底面均为圆弧面,当顶壳与底壳收拢时,该机器人的质心位于底壳中。所述复位机 ...
【技术保护点】
1.一种磁性驱动稳定弹跳机器人,其特征在于:该机器人包括由顶壳(1)与底壳(2)组成的上小下大的外壳,以及设置在外壳内的用于驱动顶壳与底壳分离的磁性跳跃机构和用于收拢顶壳与底壳的复位机构;所述磁性跳跃机构中,永磁铁(3)设置在顶壳中,电磁铁(4)、向电磁铁供电的电源(5)以及控制电源的控制器(6)均设置在底壳中;所述顶壳的顶面与底壳的底面均为圆弧面,当顶壳与底壳收拢时,该机器人的质心位于底壳中。
【技术特征摘要】
1.一种磁性驱动稳定弹跳机器人,其特征在于:该机器人包括由顶壳(1)与底壳(2)组成的上小下大的外壳,以及设置在外壳内的用于驱动顶壳与底壳分离的磁性跳跃机构和用于收拢顶壳与底壳的复位机构;所述磁性跳跃机构中,永磁铁(3)设置在顶壳中,电磁铁(4)、向电磁铁供电的电源(5)以及控制电源的控制器(6)均设置在底壳中;所述顶壳的顶面与底壳的底面均为圆弧面,当顶壳与底壳收拢时,该机器人的质心位于底壳中。2.根据权利要求1所述的磁性驱动稳定弹跳机器人,其特征在于:所述复位机构包括连接顶壳与底壳的多个弹簧(7)。3.根据权利要求2所述的磁性驱动稳定...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈刚,陈正升,李秦川,王昕彤,王孝辉,孙磊,
申请(专利权)人:浙江理工大学,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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