一种采矿机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种一种采矿机器人，包括下盘体，下盘体底部设有多个履带轮；所述下盘体的顶部连接有上盘体，上盘体的两端设有连杆机构，连杆机构连接有液压冲击机构，液压冲击机构的输出端连接有冲头；上盘体前部设有勾爪，上盘体的上面设有支撑杆，支撑杆上设有支撑架，支撑架上设有主动轴和从动轴，支撑架的侧方设有第二驱动电机，第二驱动电机的电机轴连接有减速器，减速器的输出端与主动轴相连，主动轴和从动轴上设有传送带，传送带的表面设有若干组连接板，每组连接板的内侧均设有运输斗；上盘体上还设有无线收发器。本发明专利技术能远程控制挖煤，保护了人的生命安全，并且本发明专利技术还能代替人在空间狭小和地面崎岖的地方工作，人力成本低且效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种采矿机器人
本专利技术涉及一种矿山机械，特别是一种针对煤矿的采矿机器人。
技术介绍
煤炭是古代植物埋藏在地下经历了复杂的生物化学和物理化学变化逐渐形成的固体可燃性矿物。煤炭被人们誉为黑色的金子，工业的食粮，它是十八世纪以来人类世界使用的主要能源之一，进入二十一世纪以来，虽然煤炭的价值大不如从前，但毕竟目前和未来很长的一段时间之内煤炭还是我们人类的生产生活必不可缺的能量来源之一，煤炭的供应也关系到我国的工业乃至整个社会方方面面的发展的稳定，煤炭的供应安全问题也是我国能源安全中最重要的一环。虽然目前有很多采矿机械，但是地底煤矿施工区还是经常有事故发生。在很多地底煤矿开采区都存在危险，例如瓦斯和高密度灰尘等，都会直接或间接影响施工人员的生命安全。并且在许多地底施工区内，其环境时而空间狭小，时而隧道地面崎岖，十分不适合大型挖煤机的作业，因此很多时候都采用人工挖矿的方式，人力成本高且效率低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供一种采矿机器人。本专利技术能远程控制挖煤，保护了人的生命安全，并且本专利技术还能代替人在空间狭小和地面崎岖的地方工作，人力成本低且效率高。本专利技术的技术方案：一种采矿机器人，包括下盘体，下盘体底部设有底盘，底盘的侧面设有若干固定块，每个固定块均连接有一个连接杆，每个连接杆的末端均设有固定架，每个固定架均连接有履带轮；所述的固定架上设有第一驱动电机，第一驱动电机的电机轴与履带轮相连；所述的下盘体的顶部连接有上盘体，上盘体的两端设有连杆机构，连杆机构连接有液压冲击机构，液压冲击机构的输出端连接有冲头；所述的上盘体前部设有勾爪；所述上盘体的上面设有支撑杆，支撑杆上设有支撑架，支撑架的两端分别设有第一连接件和第二连接件，第一连接件上设有主动轴，第二连接件上设有从动轴，支撑架的侧方设有第二驱动电机，第二驱动电机的电机轴连接有减速器，减速器的输出端与主动轴相连；所述的主动轴和从动轴上设有传送带，传送带的表面设有若干组连接板，每组连接板的内侧均设有运输斗；所述的上盘体上还设有无线收发器。前述的一种采矿机器人中，所述的上面板上设有控制器，第一驱动电机、第二驱动电机和无线收发器与控制器相连。前述的一种采矿机器人中，所述的固定块与固定架之间设有液压缓冲阻尼支撑杆。前述的一种采矿机器人中，所述的底盘上设有电机座，电机座的顶部与下盘体的底部相连，电机座上设有第三驱动电机，第三驱动电机的电机轴贯穿下盘体与上盘体相连，第三驱动电机与控制器相连。前述的一种采矿机器人中，所述的下盘体的顶部设有环状凹槽，上盘体的底部设有与环状凹槽相配合的支杆。前述的一种采矿机器人中，所述的连杆机构包括设置在上盘体上的底座，底座连接有第一机械臂，第一机械臂的末端铰接有第二机械臂，第二机械臂的底部设有第一横杆，第一横杆上铰接有第一环套，第一机械臂的底部设有第一气缸，第一气缸的输出端固定在第一环套上；所述的第二机械臂的末端连接有第三机械臂，第三机械臂的底部设有第二横杆，第二横杆上铰接有第二环套，第二机械臂的顶部设有第二气缸，第二气缸的输出端固定在第二环套上；第一气缸和第二气缸与控制器相连。前述的一种采矿机器人中，所述的液压冲击机构包括设置在第三机械臂上的液压缸，所述的液压缸包括缸体，缸体内部依次设有氮气室和油腔，缸体内部还设有推杆，推杆将油腔分隔成左腔和右腔，推杆的左端部伸入氮气室，推杆的右端部伸入冲击腔；所述的缸体的右侧设有导向孔，导向孔与冲击腔相连通；所述的冲头设置在导向孔内，冲头的左端部伸入冲击腔，冲头的侧面设有第一滑槽，导向孔的孔壁上设有与第一滑槽相配合的限位块；所述的液压缸连接有电磁换向阀，电磁换向阀的A口与液压缸的左腔相连，电磁换向阀的B口与液压缸的右腔相连，电磁换向阀的T口连接有油箱，电磁换向阀的P口连接有单向节流阀，单向节流阀连接有油泵，油泵连接油箱；所述的单向节流阀和油泵之间还设有安全阀，安全阀连接油箱；液压冲击机构与控制器相连。前述的一种采矿机器人中，所述上盘体的前部铰接有第三气缸，第三气缸与控制器相连，第三气缸的输出端与勾爪的侧面相铰接；所述勾爪的开口处设有锯齿条。前述的一种采矿机器人中，所述的上盘体上设有两个伸缩杆，两个伸缩杆的顶端与支撑架的底部相铰接，两个伸缩杆的中间设有横梁；所述的上盘体上还设有第四气缸，第四气缸与控制器相连，第四气缸的输出端设有球铰接头，球铰接头设置在支撑架的底部，支撑架的底面设有第二滑槽，球铰接头上设有与第二滑槽相配合的凸条。前述的一种采矿机器人中，所述的支撑架上设有第三连接件，第三连接件的底部设有导向板。前述的一种采矿机器人中，所述的上盘体上设有长杆，长杆的顶端设有摄像头，摄像头与无线收发器相连。与现有技术相比，本专利技术的下盘体底部设有多个履带轮，能适应地面崎岖的环境。所述的下盘体的顶部连接有上盘体，上盘体的两端设有连杆机构，连杆机构连接有液压冲击机构，液压冲击机构的输出端连接有冲头，冲头能够冲击并破碎煤矿。所述的上盘体前部设有勾爪，勾爪用于承接打碎之后的煤矿。所述上盘体的上面设有支撑杆，支撑杆上设有支撑架，支撑架的两端分别设有第一连接件和第二连接件，第一连接件上设有主动轴，第二连接件上设有从动轴，支撑架的侧方设有第二驱动电机，第二驱动电机的电机轴连接有减速器，减速器的输出端与主动轴相连。所述的主动轴和从动轴上设有传送带，传送带的表面设有若干组连接板，每组连接板的内侧均设有运输斗，通过运输斗运输勾爪内的煤矿。上盘体上还设有无线收发器，无线收发器用于接收远程信号。本专利技术整体体积较小，因此，本专利技术能远程控制挖煤，保护了人的生命安全，并且本专利技术还能代替人在空间狭小和地面崎岖的地方工作，人力成本低且效率高。本专利技术的固定块与固定架之间设有液压缓冲阻尼支撑杆，液压缓冲阻尼支撑杆用于在本专利技术崎岖路面上行驶时对底盘进行支撑和减震。本专利技术的底盘上设有电机座，电机座的顶部与下盘体的底部相连，电机座上设有第三驱动电机，第三驱动电机的电机轴贯穿下盘体与上盘体相连，第三驱动电机与控制器相连。通过控制第三驱动电机能对上盘体进旋转，方便本专利技术换方向施工。本专利技术的所述的下盘体的顶部设有环状凹槽，上盘体的底部设有与环状凹槽相配合的支杆。支杆能在环状凹槽内滑动，并且支杆具有辅助支撑上盘体的作用，能保持整体平衡，使本专利技术在工作时更加稳定。本专利技术的液压冲击机构包括设置在第三机械臂上的液压缸，所述的液压缸包括缸体，缸体内部依次设有氮气室和油腔，缸体内部还设有推杆，推杆将油腔分隔成左腔和右腔，推杆的左端部伸入氮气室，氮气室的作用是用于制造高压环境，加速推动推杆伸出。推杆的右端部伸入冲击腔。所述的缸体的右侧设有导向孔，导向孔与冲击腔相连通。所述的冲头设置在导向孔内，冲头的左端部伸入冲击腔，冲头的侧面设有第一滑槽，导向孔的孔壁上设有与第一滑槽相配合的限位块。第一滑槽和限位块的配合起到对冲头限位的作用。本专利技术的上盘体的前部铰接有第三气缸，第三气缸与控制器相连，第三气缸的输出端与勾爪的侧面相铰接，通过控制第三气缸能实现勾爪的旋转动作。所述勾爪的开口处设有锯齿条，方便勾爪挖取底面上的碎屑。本专利技术的上盘体上设有两个伸缩杆，两个伸缩杆的顶端与支撑架的底部相铰接，两个伸缩杆的中间设有横梁。所述的上盘体上还设有第四气缸，第四气缸与控制器相连，第四气缸的输出本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种采矿机器人，其特征在于：包括下盘体（1），下盘体（1）底部设有底盘（3），底盘（3）的侧面设有若干固定块（4），每个固定块（4）均连接有一个连接杆（7），每个连接杆（7）的末端均设有固定架（8），每个固定架（8）均连接有履带轮（9）；所述的固定架（8）上设有第一驱动电机（5），第一驱动电机（5）的电机轴与履带轮（9）相连；所述的下盘体（1）的顶部连接有上盘体（2），上盘体（2）的两端设有连杆机构（12），连杆机构（12）连接有液压冲击机构（13），液压冲击机构（13）的输出端连接有冲头（15）；所述的上盘体（2）前部设有勾爪（32）；所述上盘体（2）的上面设有支撑杆（16），支撑杆（16）上设有支撑架（17），支撑架（17）的两端分别设有第一连接件（22）和第二连接件（30），第一连接件（22）上设有主动轴（21），第二连接件（30）上设有从动轴（31），支撑架（17）的侧方设有第二驱动电机（34），第二驱动电机（34）的电机轴连接有减速器（35），减速器（35）的输出端与主动轴（21）相连；所述的主动轴（21）和从动轴（31）上设有传送带（19），传送带（19）的表面设有若干组连接板（20），每组连接板（20）的内侧均设有运输斗（18）；所述上盘体（2）上还设有无线收发器（40）。...

【技术特征摘要】
1.一种采矿机器人，其特征在于：包括下盘体（1），下盘体（1）底部设有底盘（3），底盘（3）的侧面设有若干固定块（4），每个固定块（4）均连接有一个连接杆（7），每个连接杆（7）的末端均设有固定架（8），每个固定架（8）均连接有履带轮（9）；所述的固定架（8）上设有第一驱动电机（5），第一驱动电机（5）的电机轴与履带轮（9）相连；所述的下盘体（1）的顶部连接有上盘体（2），上盘体（2）的两端设有连杆机构（12），连杆机构（12）连接有液压冲击机构（13），液压冲击机构（13）的输出端连接有冲头（15）；所述的上盘体（2）前部设有勾爪（32）；所述上盘体（2）的上面设有支撑杆（16），支撑杆（16）上设有支撑架（17），支撑架（17）的两端分别设有第一连接件（22）和第二连接件（30），第一连接件（22）上设有主动轴（21），第二连接件（30）上设有从动轴（31），支撑架（17）的侧方设有第二驱动电机（34），第二驱动电机（34）的电机轴连接有减速器（35），减速器（35）的输出端与主动轴（21）相连；所述的主动轴（21）和从动轴（31）上设有传送带（19），传送带（19）的表面设有若干组连接板（20），每组连接板（20）的内侧均设有运输斗（18）；所述上盘体（2）上还设有无线收发器（40）。2.根据权利要求1所述的一种采矿机器人，其特征在于：所述的固定块（4）与固定架（8）之间设有液压缓冲阻尼支撑杆（6）。3.根据权利要求1所述的一种采矿机器人，其特征在于：所述的底盘（3）上设有电机座（10），电机座（10）的顶部与下盘体（1）的底部相连，电机座（10）上设有第三驱动电机（11），第三驱动电机（11）的电机轴贯穿下盘体（1）与上盘体（2）相连。4.根据权利要求3所述的一种采矿机器人，其特征在于：所述的下盘体（1）的顶部设有环状凹槽（68），上盘体（2）的底部设有与环状凹槽（68）相配合的支杆（39）。5.根据权利要求1所述的一种采矿机器人，其特征在于：所述的连杆机构（12）包括设置在上盘体（2）上的底座（41），底座（41）连接有第一机械臂（42），第一机械臂（42）的末端铰接有第二机械臂（43），第二机械臂（43）的底部设有第一横杆（49），第一横杆（49）上铰接有第一环套（48），第一机械臂（42）的底部设有第一气缸（50），第一气缸（50）的输出端固定在第一环套（48）上；所述的第二机械臂（43）的末端连接有第三机械臂（44），第三机械臂（44）的底部设有第二横杆（46），第二横杆（46）上铰接有...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐湖鹏，苏忠根，王文安，
申请(专利权)人：温州大学瓯江学院，
类型：发明
国别省市：浙江,33