一种基于电流环的电机控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种基于电流环的电机控制方法及装置，其中的方法包括以下步骤：S11、将输入的指令速度与电机反馈速度的速度差经过速度环PID处理模块处理后获得指令电流值；S12、将指令电流值通过由所述确定延迟配置的前馈单元的处理后，与采集所得的矢量电流值进行差值处理，获得电流差值，然后将电流差值经过电流环PID处理模块处理后获得电压分量；S13、基于指令电流值通过微分处理模块处理得到的电流微分结果与所述电流环PID处理模块处理得到的电压分量，使矢量电压计算模块进行矢量电压计算。其中的装置包括存储器、处理器及储存在存储器上并能够在处理器上运行的微计算程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的方法。

【技术实现步骤摘要】
一种基于电流环的电机控制方法及装置
本专利技术涉及一种基于电流环的电机控制方法及装置，属于电机电气控制领域。
技术介绍
当今的闭环自动控制技术都是基于反馈以减少不确定性。反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和执行。测量关键的是被控变量的实际值，与期望值相比较，用这个偏差来纠正系统的响应，执行调节控制。在工程实际中，应用最为广泛的PID控制器(比例-积分-微分控制器)由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。PID控制的基础是比例控制；积分控制可消除稳态误差，但可能增加超调；微分控制可加快大惯性系统响应速度以及减弱超调趋势。经典的伺服电机控制回路如图1所示，控制路线左边为采样/输入端，右边为控制输出端。将电机电流采样、电机的位置传感器(编码器)位置采样以及路径规划计算的指令参量作为控制回路输入。一般通过指令参量获得指令速度，结合电机的反馈电流和反馈速度，并且由电流环和速度环处理得到电机的驱动电压，以驱动电机进行期望的转向和转动量。图2所示为常规的电机伺服控制系统中电流采样与控制输出之间产生确定延迟的示意图。可以看到，在第3个计算周期，获得的采样数据却是第1个计算周期的结果，中间存在着本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于电流采样与控制输出之间的确定延迟的电机电流环控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S11、将输入的指令速度与电机反馈速度的速度差经过速度环PID处理模块处理后获得指令电流值；S12、将指令电流值通过由所述确定延迟配置的前馈单元的处理后，与采集所得的矢量电流值进行差值处理，获得电流差值，然后将电流差值经过电流环PID处理模块处理后获得电压分量；S13、基于指令电流值通过微分处理模块处理得到的电流微分结果与所述电流环PID处理模块处理得到的电压分量，使矢量电压计算模块进行矢量电压计算。

【技术特征摘要】
1.一种基于电流采样与控制输出之间的确定延迟的电机电流环控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S11、将输入的指令速度与电机反馈速度的速度差经过速度环PID处理模块处理后获得指令电流值；S12、将指令电流值通过由所述确定延迟配置的前馈单元的处理后，与采集所得的矢量电流值进行差值处理，获得电流差值，然后将电流差值经过电流环PID处理模块处理后获得电压分量；S13、基于指令电流值通过微分处理模块处理得到的电流微分结果与所述电流环PID处理模块处理得到的电压分量，使矢量电压计算模块进行矢量电压计算。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S12包括：将通过前馈单元处理后的指令电流值依次进行两次Z反变换，然后，变换后的电流值减去矢量电流得到电流差值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S13包括：将原指令电流值和经过一次Z反变换的指令电流值一起通过微分处理模块处理得到的电流微分结果值。4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述步骤S13还包括：将指令电流值通过微分处理模块处理后，再经过电流环PID处理模块处理，然后将得到的结果值连同所述电流环PID处理模块处理得到的电压分量一起传输到矢量电压计算模块进行矢量电压计算。5.一种电机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：A、进行电机电流采样，然后将采集的反馈电流依次经过CLARK变换和PARK变换得到矢量电流；B、通过编码器对电机进行位置采样，获得电机的反馈位置和计算得到电机反馈速度；C、基于路径规划，计算出电机的速度输入参量；D、基于指令速度和换算的指令电流进行PID控制；E...

【专利技术属性】
技术研发人员：李德良，
申请(专利权)人：江门市蒙德电气股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44