【技术实现步骤摘要】
无人机电机电流闭环拖动方法、装置、设备及存储介质
本专利技术属于无人机电机拖动
，具体的说是一种无人机电机电流闭环拖动方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
近年来电动无人机发展迅猛，在军事、公安、农业、航拍等领域用用广泛。目前无人机绝大部分都采用永磁同步电机驱动。永磁无刷电机结构简单、体积小、运行效率高、功率因数高、转动惯量小，被广泛应用在航天、电动汽车等驱动系统中。无人机电机由于其结构的特殊性，无法采用传感器来反馈电机转子位置角，只能采用无传感器控制技术来反馈电机转子位置角；同时由于电机的凸极性也比较弱,因此只能采用基于反电动势的转子位置观测技术来检测电机转子的位置；另一方面，由于电机在零转速或转速很低时，其反电动势很小，因此只能先采用开环拖动技术将无人机电机拖动到一定转速后，再采用转速闭环控制系统控制电机，进行基于反电动势的转子位置观测。在现有的开环拖动技术中，恒压频比拖动技术(即V/F拖动技术)得到了广泛的使用。但是，V/F开环拖动技术并不适用于无人机中的永磁同步电机。首先，在V/F开环控制时，永磁同步电机的速度动态特性很差，电机转矩利用率低，还需要...
【技术保护点】
1.一种无人机电机电流闭环拖动方法，其特征在于，包括以下步骤：向电机定子绕组施加第一电流矢量，所述第一电流矢量的直轴电流值为第一预定值，交轴电流值为第二预定值；分别获得直轴电压值和交轴电压值；将所述直轴电压值和交轴电压值变换得到相应的ALPHA轴电压值和BETA轴电压值；将所述ALPHA轴电压值和BETA轴电压值进行调制得到电机三相电流信号，并将所述三相电流信号输入电机并拖动电机工作；分别获取电机的三相电流采样电流值，并将所述三相电流采样电流值变换得到相应的直轴电流反馈值和交轴电流反馈值；将所述直轴电流反馈值和交轴电流反馈值反馈给所述第一电流矢量，实现电流闭环并拖动无人机电机工作。
【技术特征摘要】
1.一种无人机电机电流闭环拖动方法，其特征在于，包括以下步骤：向电机定子绕组施加第一电流矢量，所述第一电流矢量的直轴电流值为第一预定值，交轴电流值为第二预定值；分别获得直轴电压值和交轴电压值；将所述直轴电压值和交轴电压值变换得到相应的ALPHA轴电压值和BETA轴电压值；将所述ALPHA轴电压值和BETA轴电压值进行调制得到电机三相电流信号，并将所述三相电流信号输入电机并拖动电机工作；分别获取电机的三相电流采样电流值，并将所述三相电流采样电流值变换得到相应的直轴电流反馈值和交轴电流反馈值；将所述直轴电流反馈值和交轴电流反馈值反馈给所述第一电流矢量，实现电流闭环并拖动无人机电机工作。2.根据权利要求1所述的无人机电机电流闭环拖动方法，其特征在于，所述方法还包括：获得电机转子初始位置角，并控制电机转子位置角，所述电机转子位置角为根据加速度a积分通过转子位置角控制器控制的。3.根据权利要求2所述的无人机电机电流闭环拖动方法，其特征在于，将所述电机转子位置角应用于PARK变换和反PARK变换。4.根据权利要求3所述的无人机电机电流闭环拖动方法，其特征在于，所述直轴电压值和交轴电压值经过反PARK变换得到相应的ALPHA轴电压值和BETA轴电压值。5.根据权利要求3所述的无人机电机电流闭环拖动方法，其特征在于，电机的三相电流采样电流值经过CLARK变换和PARK变换得到相应的直轴电流反馈值和交轴电流反馈值。6.根据权利要求5所述的无人机电机电流闭环拖动方法，其特征在于，所述第一电流矢量的直轴电流值从0开始匀速增长到第一预定值，所述第一电流矢量的交轴电流值从0开始匀速增长到第二预定值。7.根据权利要求6所述的无人机电机电流闭环拖动方法，其特征在于，所述第一电流矢量的绝对值在电机额定负载电流值的6％-14％的区间内，且所述第一电流矢量的方向与所述电机转子初始位置角的方向重合。8.根据权利要求1-7所述的无人机电机电流闭环拖动方法，其特征在于，所述方法还包括：当拖动无人机电机转速达到转速预定值后，将所述交轴电流值以等比例系数逐步减小以调整功角；当所述功角达到切换阈值时，将无人机电机由转速开环切换至转速闭环，实现无人机电机电流闭环、转速闭环的双闭环状态；将所述直轴电流值减小至0，实现无人机电机矢量控制模式。9.一种无人机电机电流闭环拖动装置，其特征在于，包括：电流注入单元：配置用于向电机定子绕组施加第一电流矢量，所述第一电流矢量的直轴电流值为第一预定值，交轴电流值为第二预定值；电压获取单元：配置用于分别获得直轴电压值和交轴电压值；电压转换单元：配置用于将所述直轴电压值和交轴电压值变换得到相应的ALPHA轴电压值和BETA轴电压值；电流转换单元：...
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