一种协同机器视觉与机器人联合检测太阳能硅片的方法技术

本发明专利技术公开了一种协同机器视觉与机器人联合检测太阳能硅片的方法，包括：步骤1、建立太阳能硅片检测系统；步骤2、将待检测的太阳能硅片放入到第一物料盒中；步骤3、启动第一分拣机器人工作站、视觉工作站、第二分拣机器人工作站和传送带。通过建立太阳能硅片检测系统来代替人力对太阳能硅片进行检测和分拣，提高工作效率。该方法可用于太阳能硅片的检测中。

【技术实现步骤摘要】
一种协同机器视觉与机器人联合检测太阳能硅片的方法
本专利技术涉及太阳能硅片检测
，特别涉及一种检测太阳能硅片的方法。
技术介绍
太阳能硅片生产过程中，需要对太阳能硅片进行检测，现有的检测系统一般利用人工检测，然而，人工检测会耗费大量的人力资源，加重企业的劳动成本，而且对检验员的视力是一个健康隐患，高强度工作时间的加长和重复性的劳动的枯燥，并不能保证检测效率，从而漏检、误检会大大的增加。
技术实现思路
针对现有技术的缺陷，本专利技术提供一种可对太阳能硅片进行检测和分拣的方法。本专利技术解决其技术问题的解决方案是：一种协同机器视觉与机器人联合检测太阳能硅片的方法，包括：步骤1、建立太阳能硅片检测系统；其中，太阳能硅片检测系统包括：包括：传送带、视觉工作站、第一分拣机器人工作站和第二分拣机器人工作站，所述第一分拣机器人工作站、视觉工作站和第二分拣机器人工作站依次沿着所述传送带设置，所述第一分拣机器人工作站的旁边设有用于放置待检测太阳能硅片的第一物料盒，所述第二分拣机器人工作站的旁边分别设有：用于放置合格太阳能硅片的第二物料盒、用于放置不合格太阳能硅片的第三物料盒，所述视觉工作站包括基座，所述基座上设有摄像头，所述摄像头朝向所述传送带；步骤2、将待检测的太阳能硅片放入到第一物料盒中；步骤3、启动第一分拣机器人工作站、视觉工作站、第二分拣机器人工作站和传送带。进一步，在步骤2中，将待检测的太阳能硅片以叠放的方式放入到第一物料盒中。进一步，所述第一分拣机器人工作站和第二分拣机器人工作站的结构相同，其中，所述第一分拣机器人工作站包括：底座、主体、臂体和吸盘夹具，所述底座上设有转盘，所述主体呈柱状，所述主体固定的安装在所述转盘上，所述主体设有开槽，所述底座上设有竖直向上的丝杆，所述丝杆穿过所述转盘插入所述开槽中，所述主体的上部固定连接有第一转动电机，所述第一转动电机的转轴上设有与所述丝杆啮合的第一齿轮，所述开槽内设有用于引导所述臂体上下移动的导轨，所述臂体包括前臂和后臂，所述前臂的前端落入所述开槽内，所述前臂的前端内设有上下贯通的通孔，所述通孔内设有与所述丝杆相配合的螺纹，所述前臂的后端通过水平转轮与所述后臂的前端连接，所述后臂的后端与吸盘夹具连接，所述前臂上设有第二转动电机，所述第二转动电机用于带动所述水平转轮水平转动。进一步，所述吸盘夹具包括：支架，所述支架与所述臂体的末端连接，所述支架设有至少一个吸盘结构，所述吸盘结构包括：缓冲弹簧、抽气管和吸盘组件，所述吸盘组件包括外盘和内盘，所述内盘位于所述外盘的中部，所述抽气管分别插入外盘和内盘中，所述缓冲弹簧的一端与外盘的盘底固定连接，所述缓冲弹簧的另一端与支架固定连接。进一步，所述外盘和内盘均呈波纹管状。进一步，所述外盘和内盘均为硅橡胶材质构件。进一步，所述支架设有四个吸盘结构，所述四个吸盘结构呈矩状分布。本专利技术的有益效果是：一种协同机器视觉与机器人联合检测太阳能硅片的方法，包括：步骤1、建立太阳能硅片检测系统；其中，太阳能硅片检测系统包括：包括：传送带、视觉工作站、第一分拣机器人工作站和第二分拣机器人工作站，所述第一分拣机器人工作站、视觉工作站和第二分拣机器人工作站依次沿着所述传送带设置，所述第一分拣机器人工作站的旁边设有用于放置待检测太阳能硅片的第一物料盒，所述第二分拣机器人工作站的旁边分别设有：用于放置合格太阳能硅片的第二物料盒、用于放置不合格太阳能硅片的第三物料盒，所述视觉工作站包括基座，所述基座上设有摄像头，所述摄像头朝向所述传送带；步骤2、将待检测的太阳能硅片放入到第一物料盒中；步骤3、启动第一分拣机器人工作站、视觉工作站、第二分拣机器人工作站和传送带。通过建立太阳能硅片检测系统来代替人力对太阳能硅片进行检测和分拣，提高工作效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本专利技术的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。图1是本专利技术方法的步骤流程图；图2是太阳能硅片检测系统的结构示意图；图3是视觉工作站的结构示意图；图4是第一分拣机器人工作站的立体结构示意图；图5是臂体的结构示意图；图6是吸盘夹具的立体结构示意图；图7是吸盘结构的结构示意图；图8是吸盘组件的截面图。具体实施方式以下将结合实施例和附图对本专利技术的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本专利技术的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本专利技术的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本专利技术的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本专利技术保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本专利技术创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。实施例1，参考图1、图2和图3，一种协同机器视觉与机器人联合检测太阳能硅片的方法，包括：步骤S1、建立太阳能硅片检测系统；其中，太阳能硅片检测系统包括：包括：传送带81、视觉工作站82、第一分拣机器人工作站83和第二分拣机器人工作站84，所述第一分拣机器人工作站83、视觉工作站82和第二分拣机器人工作站84依次沿着所述传送带81设置，所述第一分拣机器人工作站83的旁边设有用于放置待检测太阳能硅片的第一物料盒85，所述第二分拣机器人工作站84的旁边分别设有：用于放置合格太阳能硅片的第二物料盒86、用于放置不合格太阳能硅片的第三物料盒87，所述视觉工作站82包括基座821，所述基座821上设有摄像头822，所述摄像头822朝向所述传送带。步骤S2、将待检测的太阳能硅片放入到第一物料盒85中；步骤S3、启动第一分拣机器人工作站83、视觉工作站82、第二分拣机器人工作站84和传送带81。具体的，第一分拣机器人工作站83将待检测的太阳能硅片从第一物料盒85中搬运到传送带81中，传送带81将待检测的太阳能硅片传送到视觉工作站82中，所述摄像头822对太阳能硅片进行拍摄，并通过外接计算机对拍摄得到的图像进行辨识，判断太阳能硅片是否符合要求，当太阳能硅片合格时，第二分拣机器人工作站84则将太阳能硅片搬运到第二物料盒86中，当太阳能硅片不合格时，第二分拣机器人工作站84则将太阳能硅片搬运到第三物料盒87中。实现代替人力对太阳能硅片的检测和分拣，提高工作效率。作为上述实施方式的进一步优化，在步骤S2中，将待检测的太阳能硅片以叠放的方式放入到第一物料盒85中。参考图4和图5，所述第一分拣机器人工作站83和第二分拣机器人工作站84的结构相同，其中，所述第一分拣机器人工作站83包括：底座91、主体92、臂体93和吸盘夹具95，所述底座91上设有转盘94，所述主体92呈柱状，所述主体92固定的安装在所述转盘94上，所述主体92设有开槽921，所述底座91上设有竖直向上的丝杆924，所述丝杆924穿过所述转盘94插入所述开槽921中，所述主体92的上部固定连接有第一转动电机922，所述第一转动电机922的转轴上设有与所述丝杆924啮合的第一齿轮，所述开槽921内设有用于引导所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种协同机器视觉与机器人联合检测太阳能硅片的方法，其特征在于，包括：步骤1、建立太阳能硅片检测系统；其中，太阳能硅片检测系统包括：包括：传送带、视觉工作站、第一分拣机器人工作站和第二分拣机器人工作站，所述第一分拣机器人工作站、视觉工作站和第二分拣机器人工作站依次沿着所述传送带设置，所述第一分拣机器人工作站的旁边设有用于放置待检测太阳能硅片的第一物料盒，所述第二分拣机器人工作站的旁边分别设有：用于放置合格太阳能硅片的第二物料盒、用于放置不合格太阳能硅片的第三物料盒，所述视觉工作站包括基座，所述基座上设有摄像头，所述摄像头朝向所述传送带；步骤2、将待检测的太阳能硅片放入到第一物料盒中；步骤3、启动第一分拣机器人工作站、视觉工作站、第二分拣机器人工作站和传送带。

【技术特征摘要】
1.一种协同机器视觉与机器人联合检测太阳能硅片的方法，其特征在于，包括：步骤1、建立太阳能硅片检测系统；其中，太阳能硅片检测系统包括：包括：传送带、视觉工作站、第一分拣机器人工作站和第二分拣机器人工作站，所述第一分拣机器人工作站、视觉工作站和第二分拣机器人工作站依次沿着所述传送带设置，所述第一分拣机器人工作站的旁边设有用于放置待检测太阳能硅片的第一物料盒，所述第二分拣机器人工作站的旁边分别设有：用于放置合格太阳能硅片的第二物料盒、用于放置不合格太阳能硅片的第三物料盒，所述视觉工作站包括基座，所述基座上设有摄像头，所述摄像头朝向所述传送带；步骤2、将待检测的太阳能硅片放入到第一物料盒中；步骤3、启动第一分拣机器人工作站、视觉工作站、第二分拣机器人工作站和传送带。2.根据权利要求1所述的一种协同机器视觉与机器人联合检测太阳能硅片的方法，其特征在于，在步骤2中，将待检测的太阳能硅片以叠放的方式放入到第一物料盒中。3.根据权利要求1所述的一种协同机器视觉与机器人联合检测太阳能硅片的方法，其特征在于，所述第一分拣机器人工作站和第二分拣机器人工作站的结构相同，其中，所述第一分拣机器人工作站包括：底座、主体、臂体和吸盘夹具，所述底座上设有转盘，所述主体呈柱状，所述主体固定的安装在所述转盘上，所述主体设有开槽，所述底座上设有竖直向上的丝杆，所述丝杆穿过所述转盘插入所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张涛川，段春梅，杨伟，李大成，李英杰，邓玮基，何柳彬，黄铠，
申请(专利权)人：佛山职业技术学院，
类型：发明
国别省市：广东,44