一种三阶严反馈混沌轨迹跟踪方法技术

本发明专利技术提出一种三阶严反馈混沌轨迹跟踪方法，流程包括：根据三阶严反馈混沌系统的状态方程和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统；设计非线性全局滑模面和自适应指数趋近律；设计自适应全局滑模控制器，该单一的自适应全局滑模控制器对轨迹跟踪误差系统进行控制，形成闭环系统，该闭环系统能够实现三阶严反馈混沌系统的轨迹跟踪控制。采用非线性全局滑模面的全局滑模控制器在趋近模态和滑动模态都具有鲁棒性，将全局滑模控制器和自适应滑模控制器相结合，提出了自适应全局滑模控制器，只需要单一的控制输入就能实现三阶严反馈混沌的轨迹跟踪控制，并克服建模不确定和外部干扰信号的影响。

【技术实现步骤摘要】
一种三阶严反馈混沌轨迹跟踪方法
本专利技术属于自动控制
，具体涉及一种三阶严反馈混沌轨迹跟踪方法。
技术介绍
混沌是连接确定性运动和随机性运动的纽带，广泛存在于自然界和人类社会中。三阶严反馈混沌只需要单一输入就能实现轨迹跟踪，在保密通信方面具有广泛的应用前景。由于存在建模不确定和外部干扰信号，对于不同初始状态三阶严反馈混沌系统的轨迹跟踪非常困难。滑模控制对于建模不确定和外部干扰信号具有很强的鲁棒性，并具有响应速度快和容易实现等优点，广泛用于非线性系统的控制。采用非线性全局滑模面的全局滑模控制器具有全局鲁棒性，与线性滑模面相比，有很大的优势。自适应滑模控制器能够通过自适应率对建模不确定和外部干扰信号的上界进行估计。将非线性全局滑模面和自适应滑模控制器相结合，设计自适应全局滑模控制器用于三阶严反馈混沌的轨迹跟踪非常必要。
技术实现思路
基于以上的技术问题，本专利技术提供一种三阶严反馈混沌轨迹跟踪方法，提出了非线性全局滑模面和自适应指数趋近律，采用自适应率对建模不确定和外部干扰信号的上界进行估计，采用单一的自适应全局滑模控制器，在建模不确定和外部干扰信号的情况下，确保不同初始状态三阶严反本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三阶严反馈混沌轨迹跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：根据三阶严反馈混沌系统的状态方程和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统：三阶严反馈混沌系统，状态方程如下：

【技术特征摘要】
1.一种三阶严反馈混沌轨迹跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：根据三阶严反馈混沌系统的状态方程和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统：三阶严反馈混沌系统，状态方程如下：其中，x1，x2和x3为系统的状态变量，x＝[x1,x2,x3]T，fx(x,t)为连续函数，t为时间；带有建模不确定和外部干扰信号的三阶严反馈混沌系统，状态方程如下：其中，△f(x)为建模不确定，d(t)为外部干扰信号，u为控制输入，在式(2)中，建模不确定△f(x)和外部干扰信号d(t)均有界，即：其中，d1为建模不确定△f(x)的上界，d2为外部干扰信号的上界，且d1≥0，d2≥0，d1和d2为未知参数，采用自适应率进行估计；三阶严反馈混沌系统的期望轨迹为xd，其中xd具有三阶导数，三阶严反馈混沌系统状态变量x1的期望轨迹为xd，状态变量x2的期望轨迹为状态变量x3的期望轨迹为三阶严反馈混沌系统和期望轨迹的轨迹跟踪误差为e1＝x1-xd，根据式(2)的三阶严反馈混沌系统和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统为：其中e1，e2和e3为轨迹跟踪误差系统状态变量；步骤2：设计非线性全局滑模面和自适应指数趋近律；所述非线性全局滑模面为：s＝e3+k1e2+k2e1-p(t)(5)其中，k1>0，k2>0，p(t)是为了实现全局滑模控制设计的函数，函数p(t)必须满足下面的三个条件：(1)p(0)＝e3(0)+k1e2(0)+k2e1(0)；(2)当t趋近∞时，p(t)趋近0；(3)p(t)具有一阶导数；根据以上三个条件，将函数...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵海滨，刘冲，陆志国，于清文，颜世玉，
申请(专利权)人：东北大学，
类型：发明
国别省市：辽宁,21