一种对获取的工业机器人操作视频进行存储的方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种对获取的工业机器人操作视频进行存储的方法及系统，其方法包括：基于主控设备上的形变传感器检测用户作用在所述形变传感器的压力值；基于所述信号取值范围获取所对应工业机器人的物理地址；基于所述工业机器人的物理地址触发对所述工业机器人上的摄像头进行预录像；基于预录像中的场景动作识别判断所述工业机器人是否处于操作状态；在判断所述工业机器人处于操作状态，则触发所述工业机器人上的摄像头对所述工业机器人的操作内容进行视频录像，将所述视频录像存储至主控设备的存储空间上。通过本发明专利技术实施例压控方式触发所对应的工业机器人上的摄像头实现视频采集及存储，避免误操作，方便用户操作。

【技术实现步骤摘要】
一种对获取的工业机器人操作视频进行存储的方法及系统
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种对获取的工业机器人操作视频进行存储的方法及系统。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，越来越多的机器人开始替代人类执行各种任务。机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发，但是机器人远程控制还不完善，大数据的应用还没有普及，机器人的数据采集还处于离线状态，机器人深度学习也来自于本机数据的储存。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。6轴工业机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力控制。6轴工业机器人的特点主要有以下几方面：1)可编程：6轴工业机器人最大特点是柔性启动化，柔性制造系统中的一个重要组成部分。工业机器人可随其工作环境变化以及加工件的变化进行再编程，适合于小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造生产线的应用。2)拟人化：6轴工业机器人结合机器人与人的特点。在6轴工业机器人的结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。其传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。3)通用性：一般6轴工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。当然也有专用的工业机器人。4)机电一体化：6轴工业机器人是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。工业机器人具有各种传感器可以获取外部环境信息，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。现有的分散式控制方式下工业机器人，其需要实时了解到工业机器人的操作行为，其需要结合针对工业机器人操作下的对象进行了解和分析，而目前工业机器人虽然能够基于敞开式模式的厂房下达到监控，但应对多台设备下如何较好的实现视频对象的监控、较好的区分出误判行为，现有技术中未给出一种可行的技术思路。
技术实现思路
本专利技术提供了一种对获取的工业机器人操作视频进行存储的方法及系统，通过压力控制的方式来实现快速调度工业机器人上摄像头实现的操作下的视频录像，并完成相应的视频录像存储功能。本专利技术提供了一种对获取的工业机器人操作视频进行存储的方法，所述主控设备连接着多台工业机器人，所述多台工业机器人中的每一台工业机器人平台上设置有所对应的摄像头，所述所对应的摄像头用于对工业机器人的操作内容进行视频录像，所述主控设备对所述视频录像进行存储，所述方法包括以下步骤：基于主控设备上的形变传感器检测用户作用在所述形变传感器的压力值；将所述压力值转化成所对应的压力信号值；基于所述信号压力值判断所述信号压力值所处于的信号取值范围；基于所述信号取值范围获取所对应工业机器人的物理地址，所述多台工业机器人中的每一台工业机器人设置有所对应的信号取值范围；基于所述工业机器人的物理地址触发对所述工业机器人上的摄像头进行预录像；基于预录像中的场景动作识别判断所述工业机器人是否处于操作状态；在判断所述工业机器人处于操作状态，则触发所述工业机器人上的摄像头对所述工业机器人的操作内容进行视频录像；将所述视频录像存储至主控设备的存储空间上。所述基于所述工业机器人的物理地址触发对所述工业机器人上的摄像头进行预录像具体为：所述工业机器人上的摄像头基于预录像时间阈值进行预录像。所述基于预录像中的场景动作识别判断所述工业机器人是否处于操作状态具体为：提取预录像中的多个视频帧图像；基于机器视觉技术从多个视频帧图像中判断工业机器人的机器臂是否存在操作动作；若判断所述工业机器人的机器臂存在操作动作，则判断所述工业机器人处于操作状态。所述基于预录像中的场景动作识别判断所述工业机器人是否处于操作状态之后还包括：在判断所述工业机器人未处于操作状态时，基于所述主控设备所标识所述工业机器人状态提示操作人员进行操作行为。所述基于所述主控设备所标识所述工业机器人状态提示操作人员进行操作行为包括：在主控设备标识所述工业机器人状态为未进入操作状态时，则提示操作人员所述工业机器人未进入操作状态；在主控设备标识所述工业机器人状态为进入操作状态时，则提示操作人员所述工业机器人状态异常。所述将所述视频录像存储至主控设备的存储空间上包括：识别所述视频录像中所对应的摄像头MAC地址；基于所述摄像头MAC地址匹配所对应的工业机器人所占用存储区域；将所述视频录像存储至所对应的工业机器人所占用存储区域上。所述主控设备与所述对台工业机器人中的每一台工业机器人采用数据总线的方式进行通信，所述主控设备与每一摄像头之间采用DiiVA技术通信。所述基于所述工业机器人的物理地址触发对所述工业机器人上的摄像头进行预录像包括：所述主控设备基于所述工业机器人的物理地址向所述工业机器人发送预录像指令；所述工业机器人基于预录像指令触发所述工业机器人上的摄像头进行预录像。所述将所述视频录像存储至主控设备的存储空间上包括：采用符合DiiVA传输模式的MPEG传输流编码，在MPEG-4标准中采用精细的可扩展性编码FGSH或渐进式精细的可扩展性编码PFGSH技术，H.264技术与网络传输协议相结合；采用实时传输协议或者传输控制协议对数据进行实时传输差错控制。相应的，本专利技术还提出了一种工业机器人控制系统，其特征在于，所述主控设备连接着多台工业机器人，所述多台工业机器人中的每一台工业机器人平台上设置有所对应的摄像头，所述所对应的摄像头用于对工业机器人的操作内容进行视频录像，所述主控设备对所述视频录像进行存储，所述工业机器人控制系统执行岁以上任一项所述的方法。在本专利技术中，本专利技术实施例通过形变传感器可以感受到外部压力的变化，从而通过压力变化的检测得到压力信号值，基于压力信号值与工业机器人地址的关系，可以及时触发工业机器人触发所对应的摄像头实现监控，基于压控方式触发所对应的工业机器人上的摄像头实现视频采集，避免误操作，方便用户的操作行为。在整个实施过程中，先提取预录像中的内容判断工业机器人是否有操作行为，即在工业机器人处于工作状态下，才出发视频录像过程，保障针对工业机器人所采集视频内容有效性，而避免采集工业机器人的静态状态而消耗资源。整个预录像以时间阈值设定条件，该时间阈值条件以匹配工业机器人的工作周期为准，或者依据初始设置条件为准。而工业机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对获取的工业机器人操作视频进行存储的方法，其特征在于，主控设备连接着多台工业机器人，所述多台工业机器人中的每一台工业机器人平台上设置有所对应的摄像头，所述所对应的摄像头用于对工业机器人的操作内容进行视频录像，所述主控设备对所述视频录像进行存储，所述方法包括以下步骤：基于主控设备上的形变传感器检测用户作用在所述形变传感器的压力值；将所述压力值转化成所对应的压力信号值；基于所述信号压力值判断所述信号压力值所处于的信号取值范围；基于所述信号取值范围获取所对应工业机器人的物理地址，所述多台工业机器人中的每一台工业机器人设置有所对应的信号取值范围；基于所述工业机器人的物理地址触发对所述工业机器人上的摄像头进行预录像；基于预录像中的场景动作识别判断所述工业机器人是否处于操作状态；在判断所述工业机器人处于操作状态，则触发所述工业机器人上的摄像头对所述工业机器人的操作内容进行视频录像；将所述视频录像存储至主控设备的存储空间上。

【技术特征摘要】
1.一种对获取的工业机器人操作视频进行存储的方法，其特征在于，主控设备连接着多台工业机器人，所述多台工业机器人中的每一台工业机器人平台上设置有所对应的摄像头，所述所对应的摄像头用于对工业机器人的操作内容进行视频录像，所述主控设备对所述视频录像进行存储，所述方法包括以下步骤：基于主控设备上的形变传感器检测用户作用在所述形变传感器的压力值；将所述压力值转化成所对应的压力信号值；基于所述信号压力值判断所述信号压力值所处于的信号取值范围；基于所述信号取值范围获取所对应工业机器人的物理地址，所述多台工业机器人中的每一台工业机器人设置有所对应的信号取值范围；基于所述工业机器人的物理地址触发对所述工业机器人上的摄像头进行预录像；基于预录像中的场景动作识别判断所述工业机器人是否处于操作状态；在判断所述工业机器人处于操作状态，则触发所述工业机器人上的摄像头对所述工业机器人的操作内容进行视频录像；将所述视频录像存储至主控设备的存储空间上。2.如权利要求1所述的对获取的工业机器人操作视频进行存储的方法，其特征在于，所述基于所述工业机器人的物理地址触发对所述工业机器人上的摄像头进行预录像具体为：所述工业机器人上的摄像头基于预录像时间阈值进行预录像。3.如权利要求1所述的对获取的工业机器人操作视频进行存储的方法，其特征在于，所述基于预录像中的场景动作识别判断所述工业机器人是否处于操作状态具体为：提取预录像中的多个视频帧图像；基于机器视觉技术从多个视频帧图像中判断工业机器人的机器臂是否存在操作动作；若判断所述工业机器人的机器臂存在操作动作，则判断所述工业机器人处于操作状态。4.如权利要求1所述的对获取的工业机器人操作视频进行存储的方法，其特征在于，所述基于预录像中的场景动作识别判断所述工业机器人是否处于操作状态之后还包括：在判断所述工业机器人未处于操作状态时，基于所述主控设备所标识所述工业机器人状态提示操作人员进行操作行为。5.如权利要求4所述的对获取的工业机器人操作视频进行存储的方法，其特征在于，所述基...

【专利技术属性】
技术研发人员：李丽丽，成伟华，余华明，
申请(专利权)人：顺德职业技术学院，
类型：发明
国别省市：广东,44