双吊钩行车吊钩同步升降的控制方法技术

本发明专利技术公开了双吊钩行车吊钩同步升降的控制方法，其控制程序包括：功能块HSTC01～HSTC14构成双吊钩行车主从吊钩升降速度给定控制单元；功能块HSTC15～HSTC19、HSTC28～HSTC31、HSTC38以及HSTC44～HSTC47构成双吊钩行车主吊钩单动升降控制单元；功能块HSTC20～HSTC38以及HSTC44～HSTC47构成双吊钩行车主吊钩联动升降控制单元；功能块HSTC39～HSTC43构成双吊钩行车主从吊钩故障检测单元。采用上述技术方案，实现了H型钢修磨专用双吊钩的同步升降，即使两个吊钩升降电动机的起吊负载或自身抱闸松紧度不一致，行车两个吊钩也能实现同步升降。

【技术实现步骤摘要】
双吊钩行车吊钩同步升降的控制方法
本专利技术属于机械设备电气传动控制的
更具体地，本专利技术涉及双吊钩行车吊钩同步升降的控制方法。
技术介绍
对于H型钢生产线，在生产过程中，由于种种原因时常会产生一定量的表面需要离线修磨的H型钢成品，为此，H型钢生产线通常在成品跨配置1～2台H型钢修磨专用双吊钩龙门吊。这种双吊钩龙门吊通常主要由大车以及安装在大车主梁导轨上的两台结构完全相同的电动葫芦组成。常用的H型钢修磨专用双吊钩龙门吊结构如图1所示。对于这种常用的H型钢修磨专用双吊钩龙门吊，由于两葫芦吊在升降过程中没有自动调平功能，在实际使用中，若两葫芦吊的起吊负载或自身抱闸松紧度不一致，则在长距离升降过程中，两葫芦吊将会出现不同步或严重不同步，由此易导致葫芦吊的型钢起吊夹爪滑落。为此，对于葫芦吊的长距离升降，型钢修磨工通常只能采用多次短距离升降才能完成，即升降一定高度后，操作工必须通过手动单边修正不同步的葫芦吊高度，待两葫芦吊高度一致后再继续升降一定高度，通过这种多次升降和调平操作最终达到所需的升降高度。由此可知，这种常用的H型钢修磨专用双吊钩龙门吊不仅使用效率低，而且还存在起吊安全问题。
技术实现思路
本专利技术提供双吊钩行车吊钩同步升降的控制方法，其目的是实现行车两个吊钩在两个升降电机的起吊负载或自身抱闸松紧度不一致的情况下也能保证同步升降。为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：本专利技术的双吊钩行车吊钩同步升降的控制方法，其采用的采用的双吊钩行车主吊钩同步升降控制程序包括以下四个单元，即：1)、功能块HSTC01～HSTC14构成双吊钩行车主从吊钩升降速度给定控制单元；2)、功能块HSTC15～HSTC19、HSTC28～HSTC31、HSTC38以及HSTC44～HSTC47构成双吊钩行车主吊钩单动升降控制单元；3)、功能块HSTC20～HSTC38以及HSTC44～HSTC47构成双吊钩行车主吊钩联动升降控制单元；4)、功能块HSTC39～HSTC43构成双吊钩行车主从吊钩故障检测单元。在所述的双吊钩行车主从吊钩升降速度给定控制单元中，主从吊钩升降速度控制指令有四种，即：吊钩慢速上升指令、吊钩快速上升指令、吊钩慢速下降指令以及吊钩快速下降指令；为了防止两种吊钩速度控制指令同时出现而导致吊钩操作失误，该单元控制程序通过功能HSTC01～HSTC08实现吊钩上述四种速度控制指令间的互锁，这样，仅当吊钩慢速上升指令给出时，功能块HSTC05输出端Q将由‘0’态变为‘1’态，否则，功能块HSTC05输出端Q将保持为‘0’态；同样，仅当吊钩快速上升指令给出时，功能块HSTC06输出端Q将由‘0’态变为‘1’态；仅当吊钩慢速下降指令给出时，功能块HSTC07输出端Q将由‘0’态变为‘1’态；仅当吊钩快速下降指令给出时，功能块HSTC08输出端Q将由‘0’态变为‘1’态。设吊钩上升速度给定值为正值，吊钩下降速度给定值为负值；因此：当吊钩慢速或快速上升指令发出时，该单元中功能块HSTC13输出端Y将输出一个正控制电压值；同时，功能块HSTC14输出端QU将由‘0’态变为‘1’态，而输出端QL将保持为‘0’态；当吊钩慢速或快速下降指令发出时，该单元中功能块HSTC13输出端Y将输出一个负控制电压值；同时，功能块HSTC14输出端QU将保持为‘0’态，而输出端QL将由‘0’态变为‘1’态。主吊钩单动的实现：上升控制：在双吊钩行车操作方式为主吊钩单动方式下，当吊钩慢速或快速上升指令发出并且主吊钩不在上升终位时，所述的双吊钩行车主吊钩单动升降控制单元中的功能块HSTC16、HSTC19、HSTC28以及HSTC30的输出端Q将均由‘0’态变为‘1’态，功能块HSTC31和HSTC38的输出端Y将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值；这样，主吊钩将进行主单动方式下的慢速或快速上升移动；下降：在双吊钩行车操作方式为主吊钩单动方式下，当吊钩慢速或快速下降指令发出并且主吊钩不在下降终位时，该单元中功能块HSTC18、HSTC19、HSTC28以及HSTC30的输出端Q将均由‘0’态变为‘1’态，功能块HSTC31和HSTC38的输出端Y将等于吊钩慢速或快速下降速度给定值；这样，在主从吊钩均无故障的情况下，该单元中功能块HSTC44和HSTC45的输出端Y将等于吊钩慢速或快速下降速度给定值，由此主吊钩变频器速度设定值等于吊钩慢速或快速下降速度给定值；同时，该单元中功能块HSTC46输出端QL将为‘1’态，该单元中功能块HSTC47输出端Q将为‘1’态，由此该单元输出主吊钩变频器使能信号以及主吊钩电机抱闸打开控制信号；这样，主吊钩将进行主单动方式下的慢速或快速下降移动。主从吊钩联动的实现：对于双吊钩行车主吊钩联动升降控制单元，设吊钩落在地面时其实际位置值为0毫米，吊钩上升移动时其实际位置值大于零并且逐渐增大；这样，在主从吊钩联动方式下，当主从吊钩间的实际位置偏差值超出主从吊钩理想同步位置偏差范围时，该单元中功能块HSTC34的输出端Q将由‘0’态变为‘1’态，功能块HSTC37的输出端Y将等于用于缩小主从位置偏差的主吊钩速度修正值，而若主从吊钩间的实际位置偏差值未超出主从吊钩理想同步位置偏差范围时，该单元中功能块HSTC34的输出端Q将为‘0’态，功能块HSTC37的输出端Y将等于0V；基于此，在主从吊钩联动方式下，当吊钩慢速或快速上升指令发出、主吊钩不在上升终位并且主从吊钩间的实际位置偏差值小于设定的容许位置偏差值时，该单元中功能块HSTC23、HSTC27以及HSTC28的输出端Q将均由‘0’态变为‘1’态，功能块HSTC30的输出端Q将由‘0’态变为‘1’态，功能块HSTC31的输出端Y将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值，而功能块HSTC38的输出端Y将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值与缩小主从位置偏差的主吊钩速度修正值之和；这样，在主从吊钩均无故障的情况下，该单元中功能块HSTC44和HSTC45的输出端Y将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值与缩小主从位置偏差的主吊钩速度修正值之和，由此主吊钩变频器速度设定值将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值与缩小主从位置偏差的主吊钩速度修正值之和，同时，该单元中功能块HSTC46输出端QU将为‘1’态，该单元中功能块HSTC47的输出端Q将为‘1’态，该单元将输出主吊钩变频器使能信号以及主吊钩电机抱闸打开控制信号，从而，主吊钩在联动方式下进行慢速或快速上升移动。在主吊钩联动上升的过程中，一旦出现主从吊钩位置值之差大于或等于设定的容许位置偏差值时，该单元中功能块HSTC23、HSTC27、HSTC28以及HSTC30的输出端Q将均由‘1’态变为‘0’态，该单元功能块HSTC31输出端Y将等于0V，而功能块HSTC38的输出端Y将仅等于缩小主从位置偏差的主吊钩速度修正值，由此主吊钩变频器速度设定值将仅等于缩小主从位置偏差的主吊钩速度修正值，这样，该单元中功能块HSTC46输出端QL将为‘1’态，该单元中功能块HSTC47输出端Q仍将为‘1’态，该单元仍将输出主吊钩变频器使能信号以及主吊钩电机抱闸打开控制信号；由此，主吊钩在原有的联动上升速度下进行减速上升直至停车，直到主从吊钩间的实际位置偏差值小于设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双吊钩行车吊钩同步升降的控制方法，其特征在于：所述的控制方法采用的双吊钩行车主吊钩同步升降控制程序包括以下四个单元，即：1)、功能块HSTC01～HSTC14构成双吊钩行车主从吊钩升降速度给定控制单元；2)、功能块HSTC15～HSTC19、HSTC28～HSTC31、HSTC38以及HSTC44～HSTC47构成双吊钩行车主吊钩单动升降控制单元；3)、功能块HSTC20～HSTC38以及HSTC44～HSTC47构成双吊钩行车主吊钩联动升降控制单元；4)、功能块HSTC39～HSTC43构成双吊钩行车主从吊钩故障检测单元。

【技术特征摘要】
1.一种双吊钩行车吊钩同步升降的控制方法，其特征在于：所述的控制方法采用的双吊钩行车主吊钩同步升降控制程序包括以下四个单元，即：1)、功能块HSTC01～HSTC14构成双吊钩行车主从吊钩升降速度给定控制单元；2)、功能块HSTC15～HSTC19、HSTC28～HSTC31、HSTC38以及HSTC44～HSTC47构成双吊钩行车主吊钩单动升降控制单元；3)、功能块HSTC20～HSTC38以及HSTC44～HSTC47构成双吊钩行车主吊钩联动升降控制单元；4)、功能块HSTC39～HSTC43构成双吊钩行车主从吊钩故障检测单元。2.按照权利要求1所述的双吊钩行车吊钩同步升降的控制方法，其特征在于：在所述的双吊钩行车主从吊钩升降速度给定控制单元中，主从吊钩升降速度控制指令有四种，即：吊钩慢速上升指令、吊钩快速上升指令、吊钩慢速下降指令以及吊钩快速下降指令；为了防止两种吊钩速度控制指令同时出现而导致吊钩操作失误，该单元控制程序通过功能HSTC01～HSTC08实现吊钩上述四种速度控制指令间的互锁，这样，仅当吊钩慢速上升指令给出时，功能块HSTC05输出端Q将由‘0’态变为‘1’态，否则，功能块HSTC05输出端Q将保持为‘0’态；同样，仅当吊钩快速上升指令给出时，功能块HSTC06输出端Q将由‘0’态变为‘1’态；仅当吊钩慢速下降指令给出时，功能块HSTC07输出端Q将由‘0’态变为‘1’态；仅当吊钩快速下降指令给出时，功能块HSTC08输出端Q将由‘0’态变为‘1’态。3.按照权利要求2所述的双吊钩行车吊钩同步升降的控制方法，其特征在于：设吊钩上升速度给定值为正值，吊钩下降速度给定值为负值；因此：当吊钩慢速或快速上升指令发出时，该单元中功能块HSTC13输出端Y将输出一个正控制电压值；同时，功能块HSTC14输出端QU将由‘0’态变为‘1’态，而输出端QL将保持为‘0’态；当吊钩慢速或快速下降指令发出时，该单元中功能块HSTC13输出端Y将输出一个负控制电压值；同时，功能块HSTC14输出端QU将保持为‘0’态，而输出端QL将由‘0’态变为‘1’态。4.按照权利要求1所述的双吊钩行车吊钩同步升降的控制方法，其特征在于：主吊钩单动的实现：上升控制：在双吊钩行车操作方式为主吊钩单动方式下，当吊钩慢速或快速上升指令发出并且主吊钩不在上升终位时，所述的双吊钩行车主吊钩单动升降控制单元中的功能块HSTC16、HSTC19、HSTC28以及HSTC30的输出端Q将均由‘0’态变为‘1’态，功能块HSTC31和HSTC38的输出端Y将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值；这样，主吊钩将进行主单动方式下的慢速或快速上升移动；下降：在双吊钩行车操作方式为主吊钩单动方式下，当吊钩慢速或快速下降指令发出并且主吊钩不在下降终位时，该单元中功能块HSTC18、HSTC19、HSTC28以及HSTC30的输出端Q将均由‘0’态变为‘1’态，功能块HSTC31和HSTC38的输出端Y将等于吊钩慢速或快速下降速度给定值；这样，在主从吊钩均无故障的情况下，该单元中功能块HSTC44和HSTC45的输出端Y将等于吊钩慢速或快速下降速度给定值，由此主吊钩变频器速度设定值等于吊钩慢速或快速下降速度给定值；同时，该单元中功能块HSTC46输出端QL将为‘1’态，该单元中功能块HSTC47输出端Q将为‘1’态，由此该单元输出主吊钩变频器使能信号以及主吊钩电机抱闸打开控制信号；这样，主吊钩将进行主单动方式下的慢速或快速下降移动。5.按照权利要求1所述的双吊钩行车吊钩同步升降的控制方法，其特征在于：主从吊钩联动的实现：对于双吊钩行车主吊钩联动升降控制单元，设吊钩落在地面时其实际位置值为0毫米，吊钩上升移动时其实际位置值大于零并且逐渐增大；这样，在主从吊钩联动方式下，当主从吊钩间的实际位置偏差值超出主从吊钩理想同步位置偏差范围时，该单元中功能块HSTC34的输出端Q将由‘0’态变为‘1’态，功能块HSTC37的输出端Y将等于用于缩小主从位置偏差的主吊钩速度修正值，而若主从吊钩间的实际位置偏差值未超出主从吊钩理想同步位置偏差范围时，该单元中功能块HSTC34的输出端Q将为‘0’态，功能块HSTC37的输出端Y将等于0V；基于此，在主从吊钩联动方式下，当吊钩慢速或快速上升指令发出、主吊钩不在上升终位并且主从吊钩间的实际位置偏差值小于设定的容许位置偏差值时，该单元中功能块HSTC23、HSTC27以及HSTC28的输出端Q将均由‘0’态变为‘1’态，功能块HSTC30的输出端Q将由‘0’态变为‘1’态，功能块HSTC31的输出端Y将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值，而功能块HSTC38的输出端Y将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值与缩小主从位置偏差的主吊钩速度修正值之和；这样，在主...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶光平，徐洪，黄震，吴克明，赵刚，
申请(专利权)人：马鞍山钢铁股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34