【技术实现步骤摘要】
一种煤矿粗精煤输送带上矸石自动识别和拾捡机构
本专利技术公开了一种煤矿粗精煤输送带上矸石自动识别和拾捡机构,涉及三轴运动系统领域和视觉识别领域。
技术介绍
煤矿工业中经过选煤后的粗精煤输送带上残留的矸石杂质一直是影响粗精煤质量的主要原因,当前的煤厂基本上采用人工作业方式从输送带上拾取出矸石杂质,这样的工作环境恶劣,工人的工作强度大,煤厂的人工成本高,更无法保证工作人员的安全。采用视觉传感器可以通过矸石和粗精煤之间的色彩差异识别出矸石及其轮廓,再通过得到的轮廓及相应算法得出矸石的抓取中心位置,即X向和Y向的位置信息。采用距离传感器可以测量到矸石与当前末端吸盘Z向的距离,即Z向的位置信息。最终,综合皮带的运行速度得到最终的抓取位置,将此抓取位置传送给三轴运动系统,通过插补算法迅速移动机构末端吸盘,将矸石杂质吸取并放置在杂质输送带上,输送到矸石料桶内,完成矸石捡取工作。该装置包括自动识别、定位功能和三轴插补运动功能,通过多传感器融合技术快速识别和定位矸石并传送给三轴运动系统,代替人工作业方式迅速完成矸石捡取动作,将极大地加快矸石拾取的工作效率,降低煤厂的人工成本。专利技 ...
【技术保护点】
1.一种煤矿粗精煤输送带上矸石自动识别和拾捡机构,包括安装框架(1),X轴移动组件(2)、Y轴移动组件(3)、Z轴移动组件(4)、末端吸取组件(5)、视觉识别装置(6)、距离测量装置(7)和杂质输送组件(8);所述X轴移动组件(2)、Y轴移动组件(3)、Z轴移动组件(4)通过各自的安装板与伺服滑台连接并相互垂直安装在安装框架上,构成标准笛卡尔坐标系;所述视觉识别装置(6)、末端吸取组件(5)和距离测量装置(7)通过各自的安装支架固定安装在Y轴移动组件(3)和Z轴移动组件(4)上,用于识别并测量矸石杂质所在的位置即吸取位置,辅助三轴运动机构完成吸取动作;所述杂质输送组件(8) ...
【技术特征摘要】
1.一种煤矿粗精煤输送带上矸石自动识别和拾捡机构,包括安装框架(1),X轴移动组件(2)、Y轴移动组件(3)、Z轴移动组件(4)、末端吸取组件(5)、视觉识别装置(6)、距离测量装置(7)和杂质输送组件(8);所述X轴移动组件(2)、Y轴移动组件(3)、Z轴移动组件(4)通过各自的安装板与伺服滑台连接并相互垂直安装在安装框架上,构成标准笛卡尔坐标系;所述视觉识别装置(6)、末端吸取组件(5)和距离测量装置(7)通过各自的安装支架固定安装在Y轴移动组件(3)和Z轴移动组件(4)上,用于识别并测量矸石杂质所在的位置即吸取位置,辅助三轴运动机构完成吸取动作;所述杂质输送组件(8)通过安装支架固定安装在安装框架上,用于将吸取的矸石杂质输送到指定矸石料桶内。2.根据权利要求1所述的煤矿粗精煤输送带上矸石自动识别和拾捡机构,其特征在于:所述的X轴移动组件(2)由一个X轴电机(21),一个X轴减速器(22),一个X轴同步带(23),两个X轴同步带轮(24),一个X轴同步转动轴(25)和两个X轴伺服滑台(26)组成;所述X轴伺服滑台(26)固定在安装框架(1)上;所述X轴同步转动轴(25)两端分别连接两个X轴伺服滑台(26);所述两个X轴同步带轮(24),其中一个与X轴同步转动轴(25)一侧连接,并通过X轴同步带(23)连接另一个同步带轮;所述X轴电机(21)通过X轴减速器(22)驱动电机侧同步带轮转动。3.根据权利要求1所述的煤矿粗精煤输送带上矸石自动识别和拾捡机构,其特征在于:所述的Y轴移动组件(3)由一个Y轴电机(31),一个Y轴减速器(32),一个Y轴伺服滑台(33)和一个Y轴安装板(34)组成;所述Y轴安装板(34)固定安装在X轴伺服滑台(26)的移动块上;所述Y轴伺服滑台(33)固定安装在Y轴安装板(34)上;所述Y轴电机(31)通过Y轴减速器(32)与Y轴伺服滑台(33)连接,驱动Y轴伺服滑台(33)运动。4.根据权利要求1所述的煤矿粗精煤输送带上矸石自动识别和拾捡机构,其特征在于:所述的Z轴移动组件(4)由一个Z轴电机(41),一个Z轴电机刹车(42),一个Z轴伺服滑台(43)和一个Z轴安装板(44)组成;所...
【专利技术属性】
技术研发人员:樊祥文,谢爱东,徐庆祝,
申请(专利权)人:山西品东智能控制有限公司,
类型:发明
国别省市:山西,14
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