无人机仿地作业方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种无人机仿地作业方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：根据无人机的当前飞行速度以及雷达的延迟时间，计算所述无人机的雷达倾角，所述雷达倾角为雷达波的发射方向与竖直方向之间的夹角；根据所述雷达倾角对所述雷达所在的云台进行调整后，控制所述雷达发射雷达波并确定从雷达波的发射点到雷达波的地面入射点之间的探测距离；根据获取的所述探测距离以及所述雷达倾角，调整所述无人机的竖直方向飞行速度，以使所述无人机跟踪地形飞行。本发明专利技术实施例可以及时调整无人机仿地高度，避免测量延时导致无人机撞击事故。

【技术实现步骤摘要】
无人机仿地作业方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及无人机技术，尤其涉及一种无人机仿地作业方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。随着无人机行业的迅速发展，无人机以其速度快、操作灵活的特点被广泛应用，尤其在农业、林业植保方面，农业植保无人机相对于其它农用机具有巨大的优势。农业植保无人机的作业场地包括平原地带和地形起伏地带，地形起伏地带指丘陵地带、山地和梯田等，在进行作业过程中，为了使得药物均匀喷洒在作物上、提高作业效率，无人机与作业场地上所种植作物需要保持恒定的距离，即无人机随着地面起伏仿地作业，无人机始终与地面保持恒定的高度。现有无人机仿地飞行时，通常需要在无人机底部安装雷达，通过雷达向无人机正下方发射雷达波，通过雷达波经其正下方地面反射回的回波来确定无人机与其正下方地面之间的距离，根据该距离调整无人机的飞行高度。然而由于雷达本身自带测量延迟时间，不能及时获得地形变化处的雷达测量数据以对无人机飞行姿态进行调整，从而导致无人机发生撞击事故，进而导致无人机坠落损坏。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种无人机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机仿地作业方法，其特征在于，包括：根据无人机的当前飞行速度以及雷达的延迟时间，计算所述无人机的雷达倾角，所述雷达倾角为雷达波的发射方向与竖直方向之间的夹角；根据所述雷达倾角对所述雷达所在的云台进行调整后，控制所述雷达发射雷达波并确定从雷达波的发射点到雷达波的地面入射点之间的探测距离；其中，基于所述雷达倾角发射雷达波，在确定出所述探测距离时，所述无人机能够进入到由所述地面入射点的正上方确定的有效调整区域内；根据获取的所述探测距离以及所述雷达倾角，调整所述无人机的竖直方向飞行速度，以使所述无人机跟踪地形飞行。

【技术特征摘要】
1.一种无人机仿地作业方法，其特征在于，包括：根据无人机的当前飞行速度以及雷达的延迟时间，计算所述无人机的雷达倾角，所述雷达倾角为雷达波的发射方向与竖直方向之间的夹角；根据所述雷达倾角对所述雷达所在的云台进行调整后，控制所述雷达发射雷达波并确定从雷达波的发射点到雷达波的地面入射点之间的探测距离；其中，基于所述雷达倾角发射雷达波，在确定出所述探测距离时，所述无人机能够进入到由所述地面入射点的正上方确定的有效调整区域内；根据获取的所述探测距离以及所述雷达倾角，调整所述无人机的竖直方向飞行速度，以使所述无人机跟踪地形飞行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据无人机的当前飞行速度以及雷达的延迟时间，计算所述无人机的雷达倾角，包括：实时获取无人机的当前飞行速度，并基于如下公式计算雷达倾角：其中，α为雷达倾角，H0为仿地高度，a2为垂直方向加速度，Td为所述雷达的延迟时间，V0为所述当前飞行速度的水平方向分速度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取的所述探测距离以及所述雷达倾角，调整所述无人机的竖直方向飞行速度，包括：根据所述探测距离和所述雷达倾角计算目标竖直方向速度，并将所述无人机的竖直方向飞行速度调整至所述目标竖直方向速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述探测距离和所述雷达倾角计算目标竖直方向速度，包括：基于如下公式计算目标竖直方向速度：ΔH＝H0-Rcosα其中，ΔH为所述无人机竖直方向的移动高度，H0为仿地高度，R为从雷达波的发射点到雷达波的地面入射点之间的探测距离，α为雷达倾角，V1为目标竖直方向速度，V0为所述当前飞行速度的水平方向分速度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹亮亮，孙夏，李少斌，张羽，
申请(专利权)人：拓攻南京机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32