对多机器人路径的调度方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人技术领域，具体涉及一种对多机器人路径的调度方法及装置。该方法包括按照预定算法根据每个机器人的多个目标点为对应机器人计算最短路径，计算每个机器人按照自身最短路径行驶需消耗的总时间，根据所述总时间确定每个机器人与其他机器人相遇时的移动优先级。进而在机器人再次按照自身最短路径行驶过程中，根据每个相遇时刻的移动优先级调节避让其他机器人，以重新得到行驶完最短路径需消耗的时间，进而再根据该得到的时间计算所有机器人行驶的总时间待所述总时间收敛后计算得到所有机器人消耗的总时间。本方案对所有机器人进行调度，使得机器人的路径被合理安排，减少机器人系统整体运行的代价。

【技术实现步骤摘要】
对多机器人路径的调度方法及装置
本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种对多机器人路径的调度方法及装置。
技术介绍
在多个机器人的执行移动任务过程中，会经常出现与其他机器人路径干涉而进行避让的情况，机器人因为路径干涉而进行避让将会增加整个路径行驶的时间。如果机器人能根据路径干涉和避让时间的情况，合理调整任务的执行顺序，将使执行多个任务的路径最短，同时调整机器人之间的避让关系，能使机器人整体的运行时间减少，从而提高机器人系统整体的运行效率。因此，提供一种对多个机器人路径的调度方法是十分必要的。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种对多机器人路径的调度方法，以实现对单个机器人路径的合理调度，使机器人执行多个任务的路径最短。本专利技术的另一目的在于提供一种对多机器人路径的调度装置，以实现对多个机器人避让的合理调度，使多个机器人执行任务的总时间最少。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种对多机器人路径的调度方法，应用于服务器，所述服务器与多个机器人均连接，所述方法包括：按照预定算法根据每个机器人的多个目标点为对应机器人计算最短路径本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对多机器人路径的调度方法，应用于服务器，所述服务器与多个机器人均连接，其特征在于，所述方法包括：按照预定算法根据每个机器人的多个目标点为对应机器人计算最短路径；计算每个机器人按照自身最短路径行驶需消耗的总时间；根据所述总时间确定每个机器人的移动优先级；在所述机器人再次按照自身最短路径行驶过程中，根据所述移动优先级调节避让其他机器人得到行驶完所述最短路径需消耗的时间；反复计算所有机器人在相遇处的移动优先级，进而计算每个机器人自身行驶最短路径需消耗的时间，再求所有机器人消耗的总时间，待所述所有机器人消耗的总时间之和收敛后得到所有机器人的避让关系和避让时间。

【技术特征摘要】
1.一种对多机器人路径的调度方法，应用于服务器，所述服务器与多个机器人均连接，其特征在于，所述方法包括：按照预定算法根据每个机器人的多个目标点为对应机器人计算最短路径；计算每个机器人按照自身最短路径行驶需消耗的总时间；根据所述总时间确定每个机器人的移动优先级；在所述机器人再次按照自身最短路径行驶过程中，根据所述移动优先级调节避让其他机器人得到行驶完所述最短路径需消耗的时间；反复计算所有机器人在相遇处的移动优先级，进而计算每个机器人自身行驶最短路径需消耗的时间，再求所有机器人消耗的总时间，待所述所有机器人消耗的总时间之和收敛后得到所有机器人的避让关系和避让时间。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预定算法根据每个机器人的多个目标点为对应机器人计算最短路径的方法为：L＝min(∑lij)i≠j,1≤i,j≤m其中，lij为两个目标点之间路径的长度，L为根据多个目标点确定的最短路径。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算每个机器人按照自身最短路径行驶需消耗的总时间的方法为：其中，ti为机器人的避让时间，tj为机器人的排队时间，tk为机器人的停靠时间，Ll为各段路径上机器人的移动时间，s为机器人的平均速度，T为需消耗的总时间。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述总时间确定每个机器人的移动优先级的方法为：其中，P为机器人的移动优先级，Pi为根据机器人本身因素确定的第一影响因素，Pt为根据所有机器人消耗的总时间确定的第二影响因素，a为预先设定的调节因子，Ta为所有机器人行驶时间的和。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述所有机器人行驶的总时间越长，所述第二影响因素的值越小；所述所有机器人行驶的总时间越短，所述第二影响因素的值...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘亚军，谢庆华，
申请(专利权)人：广州市君望机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44