机械臂及具有其的乒乓球机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种机械臂及具有其的乒乓球机器人，涉及机器人技术领域，该机械臂包括第一驱动关节、第二驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节、第五驱动关节以及末端执行器，第一驱动关节与第二驱动关节连接，第二驱动关节与第三驱动关节连接，第三驱动关节与第四驱动关节连接，第四驱动关节与第五驱动关节连接，末端执行器安装于第五驱动关节的输出轴上，第一驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节、第五驱动关节均具有旋转自由度，第二驱动关节具有伸缩自由度，该乒乓球机器人包括上述机械臂和直线运动模组，击球范围广、运动速度快、击球速度快。

【技术实现步骤摘要】
机械臂及具有其的乒乓球机器人
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种机械臂及具有其的乒乓球机器人。
技术介绍
乒乓球机器人是一种能够和人类打兵乓球的机器人。现有的乒乓球机器人主要有以下两种形式：1、将一个五自由度并联机械臂倒挂固定于乒乓球桌的上面，该并联机械臂的末端连接有乒乓球拍。2、乒乓球机器人包括一个五自由度的串联机械臂和与乒乓球桌宽度方向平行的直线滑台，机械臂可沿着乒乓球桌宽度方向进行直线运动。一般来说，相同规格的情况下，并联机械臂的运动空间比串联机械臂的运动空间要小很多，所以上述第一种乒乓球机器人的运动范围非常有限，上述第二种机器人虽然在X方向的运动范围足够大，但是在Y方向上运动范围太小，(其中X、Y方向请参阅图4所示)只能击打靠近球桌边缘的乒乓球，而且该串联机器人点到点的运动速度慢，没法接到较高球速的乒乓球。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机械臂及具有其的乒乓球机器人，以解决现有技术中的乒乓球机器人运动速度慢、击球速度慢的技术问题。本专利技术是通过以下技术方案实现的：本专利技术的一方面提供一种机械臂，所述机械臂包括第一驱动关节、第二驱动关节、第三驱动关节、第四驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂，其特征在于：所述机械臂包括第一驱动关节、第二驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节、第五驱动关节以及末端执行器，所述第一驱动关节与所述第二驱动关节连接，所述第二驱动关节与所述第三驱动关节连接，所述的第三驱动关节与所述第四驱动关节连接，所述第四驱动关节与所述第五驱动关节连接，所述末端执行器安装于所述第五驱动关节的输出轴上，所述第一驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节、第五驱动关节均具有旋转自由度，所述第二驱动关节具有伸缩自由度。

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于：所述机械臂包括第一驱动关节、第二驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节、第五驱动关节以及末端执行器，所述第一驱动关节与所述第二驱动关节连接，所述第二驱动关节与所述第三驱动关节连接，所述的第三驱动关节与所述第四驱动关节连接，所述第四驱动关节与所述第五驱动关节连接，所述末端执行器安装于所述第五驱动关节的输出轴上，所述第一驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节、第五驱动关节均具有旋转自由度，所述第二驱动关节具有伸缩自由度。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于：所述第一驱动关节的固定端安装在第一安装板上，所述第二驱动关节的固定端安装在第二安装板上，所述第二安装板与所述第一驱动关节的输出端连接，所述第三驱动关节的固定端安装在第三安装板上，所述第三安装板与所述第二驱动关节的输出端连接，所述第四驱动关节的固定端安装在第四安装板上，所述第四安装板与所述第三驱动关节的输出端连接，所述第五驱动关节的固定端安装在第五安装板上，所述第五安装板与所述第四驱动关节的输出端连接，所述末端执行器与所述第五驱动关节的输出端连接。3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于：所述第一驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节、第五驱动关节均包括电机、减速机、编码器，所述第二驱动关节为电缸。4.一种乒乓...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭放，张海波，陈宏伟，张文，
申请(专利权)人：中科新松有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31