一种利用视觉分析对检测车重定位的方法装置及系统制造方法及图纸

本申请提供了一种利用视觉分析对检测车重定位的方法、装置及系统，包括如果检测车的位移检测装置在行驶过程中数据清零导致检测车位置丢失，获取检测车的环境参数测量值，根据所述环境参数测量值，以及隧道的环境参数值与所述隧道的位置信息之间的对应关系，对检测车进行重定位。利用本申请各个实施例提供的方案，当检测车的位移检测装置数据清零导致检测车位置丢失时，能够对隧道内的检测车进行重定位。

【技术实现步骤摘要】
一种利用视觉分析对检测车重定位的方法装置及系统
本申请涉及定位技术，尤其涉及一种利用视觉分析对检测车重定位的方法、装置及系统。
技术介绍
在轨道交通中，如果轨道表面，如扣件断裂缺损、轨道表面擦伤、掉块、裂纹等，或者隧道侧壁出现裂纹、线缆脱落、电箱歪斜打开等，或者隧道环境异常，如侵界、漏水、异物等，都会对列车的正常行驶造成安全隐患，因此，定期对轨道状态及隧道环境进行检测显得尤为重要。目前，对轨道状态及隧道环境的检测一般依靠人工进行检测，不仅人力成本高、效率低下，而且会存在漏检的情况，另外一个重要的问题是检测通常是在夜间停运时间段，不能利用正常运营时的各种信息，因而通过人工对轨道状态和隧道环境进行检测时不能对轨道及隧道异常在隧道内的位置进行精确定位。常规的检测方法为，在轨道上放置一个检测车来对轨道状态及隧道环境进行检测，并对轨道缺陷及隧道异常的地方进行定位。现有技术中，通常通过位移检测装置来实时记录检测车的实时位置，从而对隧道内的检测车进行定位。然而，当给位移检测装置供电的装置出现断电或者检测车的工作系统退出、崩溃、卡死的情况时，位移检测装置上实时记录的数据清零导致检测车位置丢失，当检测车继续行驶时，无法对隧道内的检测车进行定位，从而无法确定轨道缺陷或隧道异常所在的位置。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供了一种利用视觉分析对检测车重定位的方法、装置及系统，当检测车的位移检测装置数据清零导致检测车位置丢失时，能够对隧道内的检测车重新定位。一方面，本申请实施例提供了一种利用视觉分析对检测车重定位的方法，包括：如果检测车的位移检测装置在行驶过程中数据清零，则获取所述检测车的环境参数测量值；根据所述环境参数测量值，以及隧道的环境参数值与所述隧道的位置信息之间的对应关系，对所述检测车重新定位。在本专利技术一些实施例中，获取所述检测车的环境参数测量值，根据所述环境参数测量值，以及隧道的环境参数值与所述隧道的位置信息之间的对应关系，对所述检测车重新定位包括：沿隧道的延伸方向采集轨道图像，且采集到的轨道图像中包含多个扣件；根据采集到的所述轨道图像，识别所述轨道图像中的所述扣件，并统计识别出的所述扣件的数目；根据所述扣件的数目和每个扣件之间的间隔对所述检测车重新定位。在本专利技术一些实施例中，获取所述检测车的环境参数测量值，根据所述环境参数测量值，以及隧道的环境参数值与所述隧道的位置信息之间的对应关系，对所述检测车重新定位包括：沿隧道的延伸方向采集轨道图像和隧道侧壁图像，所述轨道图像包含多个扣件；对所述轨道图像和隧道侧壁图像进行拼接处理，获得拼接后的包含扣件在内的扣件位置处的隧道横截面的图像；对拼接后的隧道横截面图像进行预处理并通过预先训练的卷积神经网络提取所述拼接后的隧道横截面图像的特征；将所述拼接后的隧道横截面图像的特征与数据库中存储的历史隧道横截面图像进行特征比对和识别，所述历史隧道横截面图像存有其在隧道中的位置信息，根据比对结果确定所述拼接后的隧道横截面图像在隧道中的位置，对所述检测车进行重新定位。第二方面，本专利技术实施例提供了一种利用视觉分析对检测车重定位的装置，包括：获取单元，用于如果检测车的位移检测装置在行驶过程中数据清零，获取所述检测车的环境参数测量值；重定位单元，用于根据所述环境参数测量值，以及隧道的环境参数值与所述隧道的位置信息之间的对应关系，对所述检测车重新定位。在本专利技术一些实施例中，所述获取单元用于沿隧道的延伸方向采集轨道图像，且采集到的轨道图像中包含多个扣件；所述重定位单元用于根据采集到的所述轨道图像，识别所述轨道图像中的所述扣件，并统计识别出的所述扣件的数目；根据所述扣件的数目和每个扣件之间的间隔对所述检测车重新定位。在本专利技术一些实施例中，所述获取单元用于沿隧道的延伸方向采集轨道图像和隧道侧壁图像，所述轨道图像包含多个扣件；所述重定位单元用于对所述轨道图像和隧道侧壁图像进行拼接处理，获得拼接后的包含扣件在内的扣件位置处的隧道横截面的图像；对拼接后的隧道横截面图像进行预处理并通过预先训练的卷积神经网络提取所述拼接后的隧道横截面图像的特征；将所述拼接后的隧道横截面图像的特征与数据库中存储的历史隧道横截面图像进行特征比对和识别，所述历史隧道横截面图像存有其在隧道中的位置信息，根据比对结果确定所述拼接后的隧道横截面图像在隧道中的位置，对所述检测车进行重新定位。第三方面，本专利技术实施例提供了一种利用视觉分析对检测车重定位的系统，包括：多个扣件，贴合在轨道边缘且通过固定装置使得轨道和轨枕连接；检测车；所述检测车包括重定位装置、射频接收单元、摄像头和位移检测装置，其中，所述定位装置为第二方面所述的利用视觉分析对检测车重定位的装置；所述摄像头，用于采集隧道侧壁图像或者轨道图像；所述位移检测装置，用于实时记录检测车的行驶距离、方向和速度；如果检测车的位移检测装置在行驶过程中数据清零，所述摄像头采集轨道图像，且采集到的轨道图像中包含多个扣件；所述重定位单元根据采集到所述轨道图像，识别所述轨道图像中的所述扣件，并统计识别出的所述扣件的数目，根据所述扣件的数目和每个扣件之间的间隔对所述检测车重新定位；或者如果检测车的位移检测装置在行驶过程中数据清零，所述获取单元用于沿隧道的延伸方向采集轨道图像和隧道侧壁图像，所述轨道图像包含多个扣件；所述重定位单元对所述轨道图像和隧道侧壁图像进行拼接处理，获得拼接后的包含扣件在内的扣件位置处的隧道横截面的图像；对拼接后的隧道横截面图像进行预处理并通过预先训练的卷积神经网络提取所述拼接后的隧道横截面图像的特征；将所述拼接后的隧道横截面图像的特征与数据库中存储的历史隧道横截面图像进行特征比对和识别，所述历史隧道横截面图像存有其在隧道中的位置信息，根据比对结果确定所述拼接后的隧道横截面图像在隧道中的位置，对所述检测车进行重新定位。本申请一个或者多个实施例提供的利用视觉分析对检测车重定位的方法、装置及系统，通过获取检测车的环境参数测量值，根据环境参数测量值，以及隧道的环境参数值与隧道的位置信息之间的对应关系，对检测车重新定位。当位移检测装置数据清零导致检测车位置丢失时能够对隧道内的检测车重新定位，从而能够确定轨道缺陷或隧道异常所在的位置。附图说明在此描述的附图仅用于解释目的，而不意图以任何方式来限制本申请公开的范围。另外，图中的各部件的形状和比例尺寸等仅为示意性的，用于帮助对本申请的理解，并不是具体限定本申请各部件的形状和比例尺寸。本领域的技术人员在本申请的教导下，可以根据具体情况选择各种可能的形状和比例尺寸来实施本申请。在附图中：图1为本申请一个实施例中利用视觉分析对检测车重定位的方法的流程图；图2为本申请另一个实施例中利用视觉分析对检测车重定位的方法的流程图；图3为本申请另一个实施例中利用视觉分析对检测车重定位的方法的流程图；图4为本申请另一个实施例中利用视觉分析对检测车重定位的方法的流程图；图5为本申请另一个实施例中利用视觉分析对检测车重定位的装置的结构示意图；图6为本申请另一个实施例中利用视觉分析对检测车重定位的系统的结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种利用视觉分析对检测车重定位的方法，其特征在于，包括：如果检测车的位移检测装置在行驶过程中数据清零，则获取所述检测车的环境参数测量值；根据所述环境参数测量值，以及隧道的环境参数值与所述隧道的位置信息之间的对应关系，对所述检测车重新定位；对所述检测车重新定位包括：沿隧道的延伸方向采集轨道图像，且采集到的轨道图像中包含多个扣件；根据采集到的所述轨道图像，识别所述轨道图像中的所述扣件，根据识别出的扣件对所述检测车重新定位。

【技术特征摘要】
1.一种利用视觉分析对检测车重定位的方法，其特征在于，包括：如果检测车的位移检测装置在行驶过程中数据清零，则获取所述检测车的环境参数测量值；根据所述环境参数测量值，以及隧道的环境参数值与所述隧道的位置信息之间的对应关系，对所述检测车重新定位；对所述检测车重新定位包括：沿隧道的延伸方向采集轨道图像，且采集到的轨道图像中包含多个扣件；根据采集到的所述轨道图像，识别所述轨道图像中的所述扣件，根据识别出的扣件对所述检测车重新定位。2.根据权利要求1所述的利用视觉分析对检测车重定位的方法，其特征在，沿隧道的延伸方向采集轨道图像，且采集到的轨道图像中包含多个扣件；根据采集到的所述轨道图像，识别所述轨道图像中的所述扣件，并统计识别出的所述扣件的数目；根据所述扣件的数目和每个扣件之间的间隔对所述检测车重新定位。3.根据权利要求1所述的利用视觉分析对检测车重定位的方法，其特征在于，沿隧道的延伸方向采集轨道图像和隧道侧壁图像，所述轨道图像包含多个扣件；对所述轨道图像和隧道侧壁图像进行拼接处理，获得拼接后的包含扣件在内的扣件位置处的隧道横截面的图像；对拼接后的隧道横截面图像进行预处理并通过预先训练的卷积神经网络提取所述拼接后的隧道横截面图像的特征；将所述拼接后的隧道横截面图像的特征与数据库中存储的历史隧道横截面图像进行特征比对和识别，所述历史隧道横截面图像存有其在隧道中的位置信息，根据比对结果确定所述拼接后的隧道横截面图像在隧道中的位置，对所述检测车进行重新定位。4.一种利用视觉分析对检测车重定位的装置，其特征在于，包括：获取单元，用于如果检测车的位移检测装置在行驶过程中数据清零，获取所述检测车的环境参数测量值；重定位单元，用于根据所述环境参数测量值，以及隧道的环境参数值与所述隧道的位置信息之间的对应关系，对所述检测车重新定位；所述获取单元用于沿隧道的延伸方向采集轨道图像，且采集到的轨道图像中包含多个扣件；所述重定位单元用于根据采集到的所述轨道图像，识别所述轨道图像中的所述扣件，根据识别出的扣件对所述检测车重新定位。5.根据权利要求4所述的利用视觉分析对检测车重定位的装置，其特征在于所述获取单元用于沿隧道的延伸方向采集轨道图像和隧道侧壁图像，所述轨道图像包含多个扣件；所述重定位单元用于识别所...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄永祯，王洋，张俊峰，
申请(专利权)人：银河水滴科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11