运行自主行进的地面处理设备的方法技术

本发明专利技术涉及一种运行在环境中自主行进的地面处理设备(1)的方法，其中，所述地面处理设备(1)的探测装置(2)探测待清洁的面的特征并且与地毯(3)的参考特征进行比较。为了有利地改进这种地面处理设备(1)建议，在识别到地毯(3)时检测所述地毯(3)是否具有须边(4)并且在何处具有须边(4)，其中，借助所述地面处理设备(1)的梳理装置(5)将所述须边(4)沿相对于地毯(3)定义的方向排齐。

【技术实现步骤摘要】
运行自主行进的地面处理设备的方法
本专利技术涉及一种运行在环境中自主行进的地面处理设备的方法，其中，所述地面处理设备的探测装置探测待清洁的面的特征并且与地毯的参考特征进行比较。本专利技术还涉及一种在环境中自主行进的地面处理设备，其具有壳体和探测装置，所述探测装置设置用于探测待清洁的面的特征并且与地毯的参考特征进行比较。
技术介绍
上述种类的地面处理设备和其运行方法在现有技术中已知。该地面处理设备例如可以是自动执行吸尘作业的清洁机器人。公开文献DE102011000536A1和DE102008014912A1例如结合能自动行进的用于清洁地面的吸尘机器人和/或清洁机器人公开了这种方法。该机器人装备有距离传感器，该距离传感器测量相对于障碍物、例如家具或者空间界限的距离。由测得的距离数据生成环境地图，根据该环境地图可以计划避免与障碍物碰撞的行驶路线。距离传感器优选无接触地工作、例如借助光和/或超声波。还已知的是，机器人配设有用于环绕式距离测量的器件，例如配设有光学三角测量系统，该器件布置在围绕垂直轴线转动的平台或者类似物上。检测到的距离数据借助机器人的计算装置处理成环境地图并储存，从而在工作运行期间能再访问该环境地图用于定向。公开文献JP2004174149A还公开了一种吸尘机器人和其运行方法，其中，吸尘机器人的摄像头确认地毯的边棱并且识别出在该边棱上是否布置有须边。对于地毯具有须边的情况，吸尘机器人的刷子被禁用，以便能顺利在边棱上驶过并且不把须边吸入吸尘机器人。
技术实现思路
从上述现有技术出发，本专利技术要解决的技术问题是，提供一种地面处理设备和用于运行地面处理设备的方法，其中，地毯的须边或流苏被探测和被处理。与已知的、在房间的地面上铺装直至墙壁的地毯地面不同的是，地毯通常具有更小的占地面积。按照本专利技术，地毯是在房间地面上可滑动地布置的并且通常具有5mm至30mm或者更大的厚度。按照本专利技术，须边是通常平行于地毯的大的平面向外延伸的纤维线束。这可以通过在地毯的边棱上的断裂或者切割而产生，或者通过较长的、伸出的经纱线分组地打结的方式产生。在通常的期望的定向中，须边相对于毯边棱垂直向外延伸并且在地毯旁贴靠在地面上。为了解决上述技术问题建议一种方法，其中，在识别到地毯时检测所述地毯是否具有须边并且在何处具有须边，其中，借助所述地面处理设备的梳理装置将所述须边沿相对于地毯定义的方向排齐。在现有技术中为了从具有须边的地毯上驶过而关闭地面处理设备的刷子或者其他处理装置，与现有技术相反的是，其在此有利地被用作梳理装置，以便排齐地毯的须边和以此在必要时甚至清洁地毯的须边。地面处理设备和/或地面处理设备的梳理装置借助地面处理设备的控制装置被这样控制，使得须边沿定义的方向相对于地毯排齐。通常，所述定义的方向是垂直于地毯的终端边棱定向的方向。此外，须边通常相互平行地排齐。特别优选的是，梳理装置将须边相对于各自的毯边棱垂直向外地梳理。在地面处理设备进行地面处理运行时可以按照不同的地面识别方法识别地毯。例如，地面处理设备的摄像头拍摄环境的图像和/或视频并且将其传送至计算装置。计算装置执行图像处理程序，图像处理程序识别图像内或者视频内确定的特征并且与通常表示地毯特点的参考特征进行比较。这些特征例如可以是在环境中占用的面积、相对于地面的高度和/或结构或者颜色。其他特征当然也是可行的。此外，地毯在住宅房间内的位置或者相对于家具的位置也可以有助于确定。此外，相对于摄像头备选或附加地，探测装置也可以具有其他的光学传感器、超声波传感器、接触传感器和类似器件。对地毯是否具有须边的识别基本上以通常方式通过与存储的参考特征的比较来进行。用于须边的参考特征例如可以是确定的长度、宽度和高度、数量、当前相对于地毯的定向等。若最终确定地毯具有须边，则按照预定策略使用梳理装置，以便把须边排齐。按照本专利技术建议，所述地面处理设备在处理地毯的须边之前首先处理环境中和/或地毯的不具有须边的区域。因而优选地首先处理这种在其中未探测到须边的区域。通过在开始避开须边区域，可以避免在地面处理设备从须边区域向非须边区域和从非须边区域向须边区域的不断变换时可能产生的对地面处理设备的干扰。在处理无须边区域之后，接着处理地毯的具有须边的区域，即排齐并且必要时清洁须边。按照本专利技术建议，根据探测到的地毯上的须边的位置和/或期望的定向生成所述地面处理设备的行驶策略和/或行驶路线。由探测装置识别到的地毯的位置和大小被用于计划地面处理设备经过环境的行驶策略和/或行驶路线。如上文所述，行驶路线或者行驶策略包含，首先清洁环境中或者地毯的不具有须边的区域。此外，行驶策略或者行驶路线也可以被这样计划，从而根据地面处理设备的确定的行驶方向而产生须边的期望的定向，因为梳理装置相对于地毯定向并且被牵引经过须边。优选地产生平行的须边垂直于地毯的对应的边棱区域的排齐。例如，地面处理设备可以分段地经过相邻布置的边棱子区域离开地毯，由此可以产生须边相互平行的排齐和须边相对于地毯的相应的边棱区域的垂直的定向。此外，行驶策略和/或行驶路线包含，以确定的顺序驶上多个存在于环境中的地毯、从确定的方向驶上多个存在于环境中的地毯等。此外，行驶策略可以规定在确定的环境子区域中使用确定的地面处理元件，例如在地毯上使用的地面处理元件与在环境的须边区域中或者完全无地毯的区域中使用的地面处理元件不同。特别优选的是，探测到的地毯的位置和定向以及须边的位置和/或定向被存储在所述地面处理设备的环境地图中。地面处理设备的环境地图还可以以通常的方式包含环境中的对象和房间界限，例如家具和房屋墙壁。此外，如上文所建议的，地毯也被存储在环境地图中，即其在相应空间内的位置和定向。环境地图还包含地毯的哪些边棱区域具有须边和须边沿哪个空间方向定向或者相对于地毯沿哪个方向定向的信息。基于由此建立的环境地图，然后能计划地面处理设备的行驶策略或者行驶路线。该计划可以按照确定的规范进行，如上文所述，例如便于首先执行无地毯或者无须边区域的清洁、以确定的顺序驶上多个地毯等。此外建议，所述地面处理设备为了排齐须边而驶上地毯，并且沿着与须边的期望的定向一致的方向离开地毯。为了排齐须边，使地面处理设备的滚轮和/或梳理装置如此定向，使得滚轮和/或梳理装置的接触面平行于须边的期望的定向对准。优选地是垂直于地毯的边棱区域定向的滚动方向或者梳理方向。若梳理装置例如是具有平行分叉的梳子或者具有多个刷毛的刷子，须边就能被最佳地排齐。地面处理设备的行驶策略有利地包含，地面处理设备例如从地毯的中央区域开始分段地向外指向地驶过须边，即优选垂直于地毯的对应边棱。在驶过须边之后，地面处理设备例如可以重新驶上地毯，并且优选从须边还未被排齐的侧面驶过。尤其建议，所述地面处理设备经过不具有须边的边棱区域驶上地毯。该设计方案适合于具有至少一个不带须边的边棱区域的地毯。例如可以是一种地毯，其在两个相互平行的边棱区域上具有须边，在另外两个相互平行的边棱区域上、尤其垂直于前述两个边棱区域的边棱区域上不具有须边。在此设计方案中，地面处理设备在排齐须边和驶下地毯之后，从不具有须边的侧面又驶上地毯。接着可以进行再次排齐须边、尤其在相邻的边棱区域中进行。此外建议，所述须边借助所述地面处理设备的刷辊被梳理。所述须边尤其可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运行在环境中自主行进的地面处理设备(1)的方法，其中，所述地面处理设备(1)的探测装置(2)探测待清洁的面的特征并且与地毯(3)的参考特征进行比较，其特征在于，在识别到地毯(3)时检测所述地毯(3)是否具有须边(4)并且在何处具有须边(4)，其中，借助所述地面处理设备(1)的梳理装置(5)将所述须边(4)沿相对于地毯(3)定义的方向排齐。

【技术特征摘要】
2017.06.09 DE 102017112794.11.一种运行在环境中自主行进的地面处理设备(1)的方法，其中，所述地面处理设备(1)的探测装置(2)探测待清洁的面的特征并且与地毯(3)的参考特征进行比较，其特征在于，在识别到地毯(3)时检测所述地毯(3)是否具有须边(4)并且在何处具有须边(4)，其中，借助所述地面处理设备(1)的梳理装置(5)将所述须边(4)沿相对于地毯(3)定义的方向排齐。2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地面处理设备(1)在处理地毯(3)的须边(4)之前首先处理环境中和/或地毯(3)的不具有须边(4)的区域。3.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据探测到的地毯(3)上的须边(4)的位置和/或期望的定向生成所述地面处理设备(1)的行驶策略和/或行驶路线(14)。4.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，探测到的地毯(3)的位置和定向以及须边(4)的位置和/或定向被存储在所述地面处理设备(1)的环境地图(6)中。5.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述地面处理设备(1)为了排齐须边(4)而驶上地毯(3)，并且沿着与须边(4)的期望的定向一致的方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：D埃尔凯克，G哈克特，G伊森伯格，R欧特曼，A施密特，
申请(专利权)人：德国福维克控股公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE