本发明专利技术涉及一种由自动在环境中前进的无人驾驶的车辆(1)、尤其清洁机器人和处于环境中的具有门框(3)和门扇(4)的门(2)构成的系统，其中，所述车辆(1)具有用于探测环境内部的对象数据的探测装置(5)。为了能无需车辆(1)在门(2)上的抓握地打开门(2)，建议所述门(2)具有用于改变门(2)的开启状态的电子的执行器(6)，所述车辆(1)具有控制装置(7)和/或车辆(1)配有控制装置(7)，控制装置被设置为根据车辆(1)的运行状态和/或位置发出用于操纵执行器(6)的控制命令。
【技术实现步骤摘要】
自动在环境中前进的车辆和处于环境中的门构成的系统
本专利技术涉及一种由自动在环境中前进的无人驾驶的车辆、尤其清洁机器人和处于环境中的具有门框和门扇的门构成的系统，其中，车辆具有用于探测环境内部的对象数据的探测装置。本专利技术还涉及一种用于运行由自动在环境中前进的无人驾驶的车辆和处于环境中的具有门框和门扇的门构成的系统的方法，其中，车辆的探测装置记录环境内部的对象数据。
技术介绍
自动在环境内部前进的无人驾驶的车辆在现有技术中充分已知。这种车辆例如可以是所有种类的地面处理机器人，例如吸尘机器人、擦扫机器人、打磨和/或抛光机器人等等。此外，该车辆也可以是不承担处理任务而相反仅承担运输任务的车辆。上述种类的车辆通常具有用于探测环境内对象数据的探测装置。以此可以实现车辆在环境内的定向和避免与障碍物的碰撞。尤其在车辆在由多个房间构成的住宅内自动行进的情况下会发生的是，车辆在从一个房间向相邻的房间中前进时来到被关闭的或者没有开得足够宽的门前。因此在现有技术中研发有器件，其至少实现这种门的开启，即这种门的门扇仅被虚掩，而没有与门框锁闭或者否则例如仅能通过操纵门把手就分开。文献DE102011050357A1例如公开了一种由车辆和门构成的系统，门的门扇相对于对应的门框这样地处于打开位置中，即露出的通道对于车辆的通行是不够的。其公开了，车辆通过撞击把门扇进一步打开，或者车辆建立相对于门扇的抽吸连接并且通过后退行驶进一步打开门。此外，例如由文献CN204427945U已知一种车辆，该车辆具有带操纵元件的抓臂，操纵元件能在车辆的设备高度向门的对应机构上作用并且以此也能操纵门把手或者说门把手和/或门栓。虽然上述现有技术具有可用的局部解决方案用于改变门的开启状态，但这需要车辆在门上的机械式抓握，这使得在车辆上的特殊装置是必不可少的。
技术实现思路
因此，从上述现有技术出发，本专利技术要解决的技术问题是，提供一种上述种类的系统，该系统能实现通过车辆对门的开启状态的无接触的改变。为解决上述技术问题建议，门具有用于改变门的开启状态的电子的执行器，车辆具有控制装置和/或车辆配有控制装置，控制装置被设置为根据车辆的运行状态和/或位置发出用于操纵执行器的控制命令。按照本专利技术，车辆在此被设计为，借助电子的控制命令作用在门上并且允许门的开启状态的改变。为此，控制装置被设计为向门的电子的执行器发送控制命令，该控制命令包含用于打开和关闭门的命令。控制命令可以优选地在车辆未处于门的枢转范围中的距离外就能发送。因而不需要车辆向门驶近，以便不造成车辆的和/或门的运动妨碍。控制装置因而用作用于门的执行器的遥控装置，使得车辆在其前进经过住宅的多个房间时例如自主对门作用，以便能不受阻挡地在其行驶路线上行进。控制装置可以或者是集成在车辆中的控制装置或者是外部的控制装置，尤其该系统的中央的控制装置。控制装置在两种情况中都被设计用于，根据车辆的运行状态和/或位置生成和/或传送控制命令。车辆的运行状态例如可以是在清洁运行期间、在监视巡查期间、在再生和/或电池充电运行期间等等的启用的状态。车辆的位置可以是相对于门的距离、在基站处的停驻、沿计划好的行驶路径的位置等等。在控制装置是相对于车辆外置的控制装置时，控制装置可以或者自身根据车辆的状态和/或位置生成控制信号，或者可以从车辆接收控制信号把控制信号未经改变地和/或编辑后地向门的执行器发送。尤其建议，车辆具有用于根据探测到的对象数据建立环境地图的计算装置，其中，环境地图或者与环境地图关联的文件具有关于环境内门的空间位置的信息。环境地图例如可以存储在车辆的数据存储器和/或该系统的数据存储器中，并且例如包含物体、房间界限、门、车辆等等的位置。环境地图被车辆用于导航和自定位和被控制装置用于生成控制命令。例如可以规定，车辆的计算装置执行SLAM算法，以便构建或者说改变环境地图和在环境内定位自己。环境地图有利地也包含关于门在环境内的空间位置的信息，其中有利的是，一方面门的位置被存储，然而另一方面必要时也存储例如门的宽度、门扇的枢转方向的信息，并且必要时也存储关于门框深度的信息，门框的深度通常基本上与房间墙壁的厚度一致。不需要的是，关于门的信息被存储在环境地图本身内。相反的是，一个信息或者多个信息也能被存储在分开的文件中，该分开的文件具有相对于环境地图的关联。可行的例如是，在环境地图中仅存储门的空间位置，而附加信息、例如门的枢转方向和通道宽度被存储在分开的文件中，当需要关于门的进一步信息时计算装置可以访问这些分开的文件。根据建议，控制装置被设置为，当识别到车辆的行进路线中包含门时，自动地生成控制命令。按照该设计方案，该系统被设计为，环境中那些被车辆的行进路线穿过的门自动地提前打开，使得车辆的行进不会因为车辆必须等待门扇的枢转而发生延迟。此外还不需要的是，在车辆前进期间生成多个分开的控制命令。相反地，例如可以在计划好的行进路线开始时生成唯一的控制命令，该控制命令包含用于多个门的打开命令。若车辆在执行各任务后又沿相反的方向穿过门，则可以向门发送另外的控制命令，另外的控制命令包含关闭命令。以此可以把在车辆前进之前被关闭的门重新闭合。备选地，门的闭合也可以这样地进行，即车辆把门扇向门框的方向推。然而特别优选的是，门的闭合也全自动地进行。例如，控制装置可以根据车辆在环境地图中的当前位置确定，是否又离开了最后行驶的房间。在此情况中，可以控制门的执行器，从而采取确定的状态，例如采取门的关闭位置。这在不应受到干扰的人员处于该房间内时是尤其有利的。还能想到的是，在环境地图中或者结合行进路线确定，住宅的哪些门不许被打开或者仅允许在确定的时间打开，以便例如避免对在确定房间内人员的打扰。按照有利的实施方式建议，控制装置是中央控制装置、尤其家用自动化网络的控制装置。按照该实施方式，由至少一个车辆和门构成的系统是家用自动化网络的一部分，在家用自动化网络中多个家用设备相互通信。这种通信通过中央控制装置进行，中央控制装置例如可以是WLAN网络的接入点。中央控制装置可以设计为单独的设备。此外，车辆的控制装置也可以承担中央控制装置的功能。该系统的或者说房屋自动化网络的门可以借助中央控制装置控制。在此，中央控制装置可以访问家用自动化网络的存储器，在家用自动化网络的存储器中不仅存储关于下属车辆和门的信息，而且也例如存储关于家用自动化网络的其他设备或者说装置、例如音频和/或视频系统、卷帘门窗、照明装置、空调装置、厨房设备、其他家用设备、暖气等等的信息。家用自动化网络的所有信息可以集成在车辆的环境地图中或者与环境地图关联。还建议，车辆和/或控制装置具有用于由使用者手动登记门和/或用于自动登记门的登记装置。例如，系统的车辆或者中央控制装置可以具有输入接口、例如键盘或者触摸屏，使用者借助输入装置可以手动登记门。为了登记，使用者例如把门的型号和位置输入车辆或者说独立的控制装置。这些信息就可以再转移至环境地图中，或者与环境地图关联。然而车辆或者控制装置也可以具有用于自动登记门的登记装置。在此情况中，登记装置例如是传感器，该传感器探测门的信息。为了登记，车辆例如控制每个门并且测量它们的位置、确定门的开启方向等等。尤其建议，车辆和/或控制装置具有用于探测和/或辨别门和/或用于探测门的开启状本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种由自动在环境中前进的无人驾驶的车辆(1)、尤其清洁机器人和处于环境中的具有门框(3)和门扇(4)的门(2)构成的系统，其中，所述车辆(1)具有用于探测环境内部的对象数据的探测装置(5)，其中，所述门(2)具有用于改变门(2)的开启状态的电子的执行器(6)，其特征在于，所述车辆(1)具有控制装置(7)，所述控制装置被设置为根据车辆(1)的运行状态和/或位置发出用于操纵所述执行器(6)的控制命令，其中，所述车辆(1)具有用于探测和/或辨别门(2)和/或用于探测门(2)的开启状态的检测器件(14)，并且其中，所述检测器件(14)被设置为，向探测到的或者说辨别到的(2)的执行器(6)发送控制命令。
【技术特征摘要】
2017.06.12 DE 102017112839.51.一种由自动在环境中前进的无人驾驶的车辆(1)、尤其清洁机器人和处于环境中的具有门框(3)和门扇(4)的门(2)构成的系统，其中，所述车辆(1)具有用于探测环境内部的对象数据的探测装置(5)，其中，所述门(2)具有用于改变门(2)的开启状态的电子的执行器(6)，其特征在于，所述车辆(1)具有控制装置(7)，所述控制装置被设置为根据车辆(1)的运行状态和/或位置发出用于操纵所述执行器(6)的控制命令，其中，所述车辆(1)具有用于探测和/或辨别门(2)和/或用于探测门(2)的开启状态的检测器件(14)，并且其中，所述检测器件(14)被设置为，向探测到的或者说辨别到的(2)的执行器(6)发送控制命令。2.按照权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆(1)具有用于根据探测到的对象数据建立环境地图(8)的计算装置，其中，所述环境地图(8)或者与所述环境地图(8)关联的文件具有关于门(2)在环境内的空间位置的信息。3.按照权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述控制装置(7)被设置为，当识别到车辆(1)的行进路线中包含门(2)时，自动地生成控制命令。4.按照上述权利要求之一所述的系统，其特征在于，所述控制装置(7)是中央控制装置(7)、尤其家用自动化网络的控制装置(7)。5.按照上述权...
【专利技术属性】
技术研发人员：D埃尔凯克，G哈克特，G伊森伯格，R欧特曼，A施密特，
申请(专利权)人：德国福维克控股公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE
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