一种基于WiFi与PDR的融合定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于WiFi与PDR的融合定位方法，其包括以下步骤：分别通过WiFi和PDR进行定位，在时间容忍度T内，若未接收到WiFi定位数据，则将PDR定位数据视为定位结果；若同一时刻基于WiFi定位结果和基于PDR的定位结果误差超出阈值，则获取自初始位置起至当前时刻的传感器数据，得到基于PDR的定位结果，即移动终端的位置；若误差未超出阈值，则重置该时刻基于PDR的定位结果，将基于WiFi的定位结果作为PDR定位的初始位置，并根据该时刻到当前时刻的传感器数据，重新计算基于PDR的定位结果，即移动终端的位置，重复上述步骤进行连续定位。本发明专利技术提高了室内定位的准确度，降低了室内定位的成本。

【技术实现步骤摘要】
一种基于WiFi与PDR的融合定位方法
本专利技术涉及室内定位领域，具体涉及一种基于WiFi与PDR的融合定位方法。
技术介绍
随着社会的进步，大型商场、室内会展中心、大型娱乐场所不断涌现，人们对于室内位置服务的需求也日益强烈。但是由于室内环境复杂多变，现有室内定位技术尚未达到较高的精度。步行者航位推算方法(PDR)为通过移动终端的传感器对步行者行走的步数、步长、方向进行测量和统计，推算出步行者行走轨迹和位置等信息。现有的室内定位技术主要有：红外、超声波、RFID、蓝牙、WiFi、ZigBee、地磁、惯导等。其中涉及红外、超声波、RFID、蓝牙和ZigBee的定位技术需要在室内环境中部署相应的信号接收装置，在大型定位场景中实施将耗费大量的人力和财务成本。而利用地磁进行定位的方法，对设备精度要求较高不易操作。
技术实现思路
针对现有技术中的上述不足，本专利技术提供的一种基于WiFi与PDR的融合定位方法解决了室内定位成本高、定位不准的问题。为了达到上述专利技术目的，本专利技术采用的技术方案为：提供一种基于WiFi与PDR的融合定位方法，其包括以下步骤：S1、根据WiFi接收信号强度得到移动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于WiFi与PDR的融合定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、根据WiFi接收信号强度得到移动终端的初始位置，并对移动终端的传感器进行校正；S2、通过服务器获取自初始位置起t1时间后移动终端的WiFi接收信号强度，得到基于WiFi的定位结果，并将基于WiFi的定位结果发送至移动终端；S3、判断自初始位置起T时间内移动终端是否收到基于WiFi的定位结果，若是则进入步骤S6，否则进入步骤S4；其中时间T＞时间t1；S4、通过移动终端获取传感器数据，得到自初始位置起T时刻基于PDR的估计位置，并将自初始位置起T时刻基于PDR的估计位置作为自初始位置起移动终端在T时刻的定位结果，进入步骤...

【技术特征摘要】
1.一种基于WiFi与PDR的融合定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、根据WiFi接收信号强度得到移动终端的初始位置，并对移动终端的传感器进行校正；S2、通过服务器获取自初始位置起t1时间后移动终端的WiFi接收信号强度，得到基于WiFi的定位结果，并将基于WiFi的定位结果发送至移动终端；S3、判断自初始位置起T时间内移动终端是否收到基于WiFi的定位结果，若是则进入步骤S6，否则进入步骤S4；其中时间T＞时间t1；S4、通过移动终端获取传感器数据，得到自初始位置起T时刻基于PDR的估计位置，并将自初始位置起T时刻基于PDR的估计位置作为自初始位置起移动终端在T时刻的定位结果，进入步骤S5；S5、判断是否需要继续定位，若是则将自初始位置起移动终端在T时刻的定位结果作为新的初始位置并返回步骤S2，否则将自初始位置起T时刻移动终端的定位结果作为最终定位结果，结束定位；S6、获取自初始位置起至接收基于WiFi的定位结果的时间t2，根据t1时刻的传感器数据得到自初始位置起t1时刻基于PDR的定位结果；其中时间t1＜时间t2≤时间T；S7、判断基于WiFi的定位结果与自初始位置起t1时刻基于PDR的定位结果的误差是否超出阈值，若是则进入步骤S8，否则进入步骤S9；S8、获取自初始位置起至t2时刻的传感器数据，得到t2时刻基于PDR的定位结果，进入步骤S10；S9、将基于WiFi的定位结果作为t1时刻基于PDR的定位结果，获取并...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨帆，宋雅婕，居太亮，霍永青，武畅，廖昌俊，彭启航，
申请(专利权)人：电子科技大学，
类型：发明
国别省市：四川,51