散状挂面抓取装袋机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种散状挂面抓取装袋机械手装置，它包括支架，抓面结构及投面结构，所述抓面机构安装在支架，其下方安装有投面结构，该装置通过主抓手大开口抓面，副抓手小开口投面，抓手手指长且手指平行投面解决了机械装袋容易乱面的问题，提高了生产效率，减少了劳动力，降低了生产成本，该装置多采用机械结构，产品本身的成本低且结构简单，稳定性强。

【技术实现步骤摘要】
散状挂面抓取装袋机械手
本专利技术主要涉及一种散状挂面抓取装袋机械手装置，属于食品包装机械领域。
技术介绍
目前，挂面行业的塑包手提袋均为人工装袋和封口，但人工装袋效率低，劳动强度大，卫生状况难以保证，因为手提袋袋口窄袋体深，使用机器装袋容易乱面，如何解决机械装袋的问题成为行业的难题。
技术实现思路
本专利技术提供一种散状挂面抓取装袋机械手装置，以解决现有技术存在的机械装袋容易乱面的问题。本专利技术的技术方案是：一种散状挂面抓取装袋机械手装置，其特征在于，包括支架、上下运动机构、抓面机构及投面机构，所述上下运动机构的上部安装在支架上，该上下运动机构的下端固定有抓面机构及投面机构；所述上下运动机构包括左侧板、右侧板、左侧滑块、左侧滑轨、右侧滑块、右侧滑轨、连接板、上下抓面气缸；所述左侧滑块、右侧滑块分别固定在支架的左右内侧面上；所述左侧滑轨上固定有左侧板，所述右侧滑轨上固定有右侧板；所述左侧板、右侧板的底端分别安装在连接板的左右两端；所述上下抓面气缸缸体尾端固定在支架上，所述上下抓面气缸活塞杆前端与连接板的中间连接。所述抓面机构包括主抓手气缸、主抓手滑块、主抓手滑轨、主抓手连杆、主抓手拉杆、主抓手、主抓手转轴；所述主抓手机构左右对称有两套，呈钳形结构；所述主抓手转轴穿入主抓手中间位置孔，所述主抓手转轴两端支撑在左侧板、右侧板下端孔中；主抓手拉杆穿入主抓手上端位置孔，主抓手拉杆穿入主抓手连杆；所述主抓手连杆另一端与主抓手滑块通过铰轴连接一起；所述主抓手滑轨固定在右侧板上，主抓手滑块可以沿主抓手滑轨上下滑动；所述主抓手气缸缸体尾端通过铰轴固铰接在右侧板上，所述主抓手气缸活塞杆前端通过关节轴承连接及铰轴铰接在主抓手滑块上。所述投面机构包括副抓手气缸、副抓手滑块、副抓手滑轨、副抓手连杆、副抓手拉杆、铰轴、副抓手机构、抓手手指结构；所述副抓手机构、抓手手指结构固定在一起，左右对称有两套，呈漏斗状结构；所述副抓手机构底端孔通过铰轴与主抓手底端孔铰接在一起，副抓手机构与主抓手通过铰轴可做相对转动；所述副抓手拉杆穿入副抓手机构顶端孔中，所述副抓手拉杆穿入副抓手连杆孔中；所述副抓手连杆另一端通过铰轴铰接在副抓手滑块上，副抓手滑块上可沿副抓手滑轨滑动；所述副抓手滑轨固定在左侧板内侧面；所述副抓手气缸缸体尾端通过铰轴铰接固定在左侧板上，所述副抓手气缸的活塞杆通过关节轴承连接及铰轴铰接在副抓手滑块上；所述抓手手指结构固定在副抓手机构内侧面，当主抓手、副抓手机构均处于闭合状态时，抓手手指结构处于铰轴下面的部分闭合到一起。在所述的主抓手机构内设有能够上下移动的压面板，该压面板固定在导向轴下端，该导向轴可在导向套内滑动，导向套固定在所述连接板上；所述压面板呈H形结构，凸出细长部分分别穿过抓手手指结构、副抓手机构、主抓手机构中部的间隙。所述主抓手机构包括主抓手左侧抓杆，主抓手抓杆，主抓手右侧抓杆，所述主抓手抓杆、主抓手右侧抓杆分别位于主抓手机构的左右两侧，所述主抓手抓杆位于主抓手机构的中间位置。所述副抓手机构包括副抓手左侧抓杆、副抓手抓杆、副抓手右侧抓杆，所述主抓手左侧抓杆位于副抓手左侧抓杆的左侧，所述副抓手抓杆位于主抓手抓杆的中间位置，所述主抓手右侧抓杆位于副抓手右侧抓杆的右侧。所述抓手手指结构，它包括抓手左侧手指、抓手双手指、抓手右侧手指，所述抓手左侧手指固定在副抓手左侧抓杆上，所述抓手双手指固定在副抓手抓杆，所述抓手右侧手指固定在副抓手右侧抓杆上，两侧的手手指底部分别设有相互交错配合的齿槽结构。本专利技术的有益效果：该装置通过主抓手大开口抓面，副抓手小开口投面，抓手手指长且手指平行投面解决了机械装袋容易乱面的问题，提高了生产效率，减少了劳动力，降低了生产成本，该装置多采用机械结构，产品本身的成本低且结构简单，稳定性强。附图说明图1是本专利技术（机械手主抓手和副抓手同时闭合状态）的结构示意图；图2是图1的左视图；图3是图1的A-A剖视图；图4是图1的B-B剖视图；图5是本专利技术（机械手主抓手闭合，副抓手打开状态）的结构示意图；图6是图5的左视图；图7是图5的A-A剖视图；图8是图5的B-B剖视图；图9是本专利技术（机械手主抓手打开，副抓手闭合状态）的结构示意图；图10是图9的左视图；图11是图9的A-A剖视图；图12是图9的B-B剖视图。具体实施方式如图1-图12所示，本专利技术所述的一种散状挂面抓取装袋机械手装置，其特征在于，包括支架1、上下运动机构、抓面机构及投面机构，所述上下运动机构的上部安装在支架1上，该上下运动机构的下端固定有抓面机构及投面机构。所述上下运动机构包括左侧板2、右侧板3、左侧滑块20、左侧滑轨201、右侧滑块21、右侧滑轨211、连接板13、上下抓面气缸17；所述左侧滑块20、右侧滑块21分别固定在支架1的左右内侧面上；所述左侧滑轨201上固定有左侧板2，所述右侧滑轨211上固定有右侧板3；所述左侧板2、右侧板3的底端分别安装在连接板13的左右两端；所述上下抓面气缸17缸体尾端固定在支架1上，所述上下抓面气缸17活塞杆前端与连接板13的中间连接。当所述上下抓面气缸17的气缸活塞杆缩回或者伸出时，所述左侧板2、右侧板3、左侧滑轨201、右侧滑轨211、连接板13，沿左侧滑块20、右侧滑块21滑槽方向上下运动。所述抓面机构包括主抓手气缸16、主抓手滑块4、主抓手滑轨41、主抓手连杆5、主抓手拉杆6、主抓手7、主抓手转轴8；所述主抓手机构7左右对称有两套，呈钳形结构；所述主抓手转轴8穿入主抓手7中间位置孔，所述主抓手转轴8两端支撑在左侧板2、右侧板3下端孔中；主抓手拉杆6穿入主抓手7上端位置孔，主抓手拉杆6穿入主抓手连杆5；所述主抓手连杆5另一端与主抓手滑块4通过铰轴连接一起；所述主抓手滑轨41固定在右侧板3上，主抓手滑块4能够沿主抓手滑轨41上下滑动；所述主抓手气缸16缸体尾端通过铰轴固铰接在右侧板3上，所述主抓手气缸16活塞杆前端通过关节轴承连接及铰轴铰接在主抓手滑块4上。当所述主抓手气缸16活塞杆伸出时，活塞杆推动主抓手滑块4向下运动，主抓手滑块4通过主抓手连杆5拉动主抓手拉杆6向图11的中间位置等距移动，此时主抓手7在主抓手拉杆6带动下，绕主抓手转轴8转动，主抓手7顶端向图11的中间位置等距靠近，主抓手7下端等距打开，形成一个大的开口，方便抓面条，当抓面机构抓面时，投面机构处于闭合状态；当所述主抓手气缸16活塞杆缩回时，主抓手连杆5处于中间位置一端向上移动，主抓手连杆5处于两侧的一端偏离中间位置，推动主抓手拉杆6，使主抓手7上端打开，下端闭合，主抓手7闭合只是一种状态，并不是指下端达到距离为零或者交错一起；当所述主抓手气缸16活塞杆完全缩回时，两主抓手连杆5处于平齐状态，当气缸气源中断时，主抓手7下端在受力状态下依然保持闭合状态，使主抓手7具有自锁功能。所述投面机构包括副抓手气缸18、副抓手滑块19、副抓手滑轨191、副抓手连杆11、副抓手拉杆9、铰轴10、副抓手机构12、抓手手指结构15；所述副抓手机构12、抓手手指结构15固定在一起，左右对称有两套，呈漏斗状结构；所述副抓手机构12底端孔通过铰轴10与主抓手7底端孔铰接在一起，副抓手机构12与主抓手7通过铰轴10可做相对转动；所述副抓手拉杆9穿入副抓手机构12顶端孔中，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种散状挂面抓取装袋机械手装置，其特征在于，包括支架（1）、上下运动机构、抓面机构及投面机构，所述上下运动机构的上部安装在支架（1）上，该上下运动机构的下端固定有抓面机构及投面机构。

【技术特征摘要】
2017.12.07 CN 20171128747531.一种散状挂面抓取装袋机械手装置，其特征在于，包括支架（1）、上下运动机构、抓面机构及投面机构，所述上下运动机构的上部安装在支架（1）上，该上下运动机构的下端固定有抓面机构及投面机构。2.根据权利要求1所述的散状挂面抓取装袋机械手装置，其特征在于，所述上下运动机构包括左侧板（2）、右侧板（3）、左侧滑块（20）、左侧滑轨（201）、右侧滑块（21）、右侧滑轨（211）、连接板（13）、上下抓面气缸（17）；所述左侧滑块（20）、右侧滑块（21）分别固定在支架（1）的左右内侧面上；所述左侧滑轨（201）上固定有左侧板（2），所述右侧滑轨（211）上固定有右侧板（3）；所述左侧板（2）、右侧板（3）的底端分别安装在连接板（13）的左右两端；所述上下抓面气缸（17）缸体尾端固定在支架（1）上，所述上下抓面气缸（17）活塞杆前端与连接板（13）的中间连接。3.根据权利要求1所述的散状挂面抓取装袋机械手装置，其特征在于，所述抓面机构包括主抓手气缸（16）、主抓手滑块（4）、主抓手滑轨（41）、主抓手连杆（5）、主抓手拉杆（6）、主抓手（7）、主抓手转轴（8）；所述主抓手机构（7）左右对称有两套，呈钳形结构；所述主抓手转轴（8）穿入主抓手（7）中间位置孔，所述主抓手转轴（8）两端支撑在左侧板（2）、右侧板（3）下端孔中；主抓手拉杆（6）穿入主抓手（7）上端位置孔，主抓手拉杆（6）穿入主抓手连杆（5）；所述主抓手连杆（5）另一端与主抓手滑块（4）通过铰轴连接一起；所述主抓手滑轨（41）固定在右侧板（3）上，主抓手滑块（4）能够沿主抓手滑轨（41）上下滑动；所述主抓手气缸（16）缸体尾端通过铰轴固铰接在右侧板（3）上，所述主抓手气缸（16）活塞杆前端通过关节轴承连接及铰轴铰接在主抓手滑块（4）上。4.根据权利要求3所述的散状挂面抓取装袋机械手装置，其特征在于，所述投面机构包括副抓手气缸（18）、副抓手滑块（19）、副抓手滑轨（191）、副抓手连杆（11）、副抓手拉杆（9）、铰轴（10）、副抓手机构（12）、抓手手指结构（15）；所述副抓手机构（12）、抓手手指结构（15）固定在一起，左右对称有两套，呈漏斗状结构；所述副抓手机构（12）底端孔通过铰轴（10）与主抓手（7）底端孔铰接在一起，副抓手机构（12）与主抓手（7）通过铰轴（10）可...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳先知，徐龙朝，刘发东，
申请(专利权)人：青岛海科佳电子设备制造有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37