【技术实现步骤摘要】
用于冲压上下料的平面型并联机器人
本专利技术涉及一种平面型并联机器人,尤其涉及一种用于冲压上下料的平面型并联机器人。
技术介绍
现有的用于冲压上下料的机器人基本上是采用滑台模组的结构或者六轴机器人的结构,滑台和六轴机器人结构的缺陷就是速度比较慢。类UARM的机器人的运动空间都是垂直面,没有出现过在水平面运动的形式;Diamond机器人运动的时候占用太多空间。以上是现有技术的不足之处。
技术实现思路
针对现有技术的不足,本专利技术要解决的技术问题是提供一种用于冲压上下料的平面型并联机器人,它只占用较少的水平空间,且能提高机器臂的速度。本专利技术的用于冲压上下料的平面型并联机器人,包括支架、机械臂、末端法兰和夹具,所述支架由支撑板连接于上安装板和下安装板而构成;所述机械臂包括:连接在设于所述上安装板上的减速电机的机轴上的主动臂;连接在设于所述下安装板上的减速电机的机轴上的主动摆臂;与所述主动臂一端枢接的从动臂和三角片;与该三角片两个角连接的两约束臂;其连接至所述末端法兰和上安装板并分别构成两平行四边形;连接所述从动臂与主动摆臂并与主动臂构成平行四边形的从动臂拉杆。所述从动臂与从动臂拉杆的连接处设有双列角接触轴承。所述约束臂的两端均设有鱼眼接头。所述支架通过侧板、底板连接至底座,底座上设有用于调节高度的螺杆。所述主动臂和主动摆臂上都安装有用于触发光电传感器的触发针。本专利技术的有益效果表现在:1)本专利技术的机械臂由主动臂、主动摆臂、从动臂、三角片、两约束臂、从动臂拉杆构成,并组成三个平行四边形,相比Diamond机器人,本专利技术的机器人是平面结构的机器人,由于两 ...
【技术保护点】
1.一种用于冲压上下料的平面型并联机器人,包括支架、机械臂、末端法兰和夹具,其特征是:所述支架由支撑板连接于上安装板和下安装板而构成;所述机械臂包括:连接在设于所述上安装板上的减速电机的机轴上的主动臂;连接在设于所述下安装板上的减速电机的机轴上的主动摆臂;与所述主动臂一端枢接的从动臂和三角片;与该三角片两个角连接的两约束臂;其连接至所述法兰和上安装板并分别构成两平行四边形;连接所述从动臂与主动摆臂并与主动臂构成平行四边形的从动臂拉杆。
【技术特征摘要】
1.一种用于冲压上下料的平面型并联机器人,包括支架、机械臂、末端法兰和夹具,其特征是:所述支架由支撑板连接于上安装板和下安装板而构成;所述机械臂包括:连接在设于所述上安装板上的减速电机的机轴上的主动臂;连接在设于所述下安装板上的减速电机的机轴上的主动摆臂;与所述主动臂一端枢接的从动臂和三角片;与该三角片两个角连接的两约束臂;其连接至所述法兰和上安装板并分别构成两平行四边形;连接所述从动臂与主动摆臂并与主动臂构成平行四边形的从动臂拉杆。2.如权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员:林思宇,蒋华胜,王乐,王磊,雷镇浓,黄武波,
申请(专利权)人:塞伯睿机器人技术长沙有限公司,
类型:发明
国别省市:湖南,43
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