一种车辆行驶间距控制方法和自动驾驶汽车技术

本申请提供了一种车辆行驶间距控制方法和自动驾驶汽车，可以准确有效地对车辆行驶间距进行控制。该方法包括：通过车载雷达监测与前车的间距；通过无线通信设备获取前车制动信息；根据上述间距和上述前车制动信息得到本车制动方案；根据上述本车制动方案对本车当前制动进行控制。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆行驶间距控制方法和自动驾驶汽车
本申请属于自动驾驶领域，具体涉及一种车辆行驶间距控制方法和自动驾驶汽车。
技术介绍
随着汽车工业的不断发展，自动驾驶车辆已成为时下各大厂商所重点关注的对象。但在当前发展阶段，实现完全的无人驾驶还有一定距离，而局部的自动驾驶也能够在很大程度上减轻驾驶员的疲劳及在特定情况下提高行车安全性。而在各种自动驾驶行驶工况之中，车辆的队列跟随行驶是最常会发生的情况。在这种情况下，车辆之间的行驶间距控制就成为问题的核心要素。目前大部分自动车辆行驶间距控制方案是通过雷达来获取前车信息，比如，相对速度、当于距离、加速度等，然后根据获取的信息来发出对应的安全跟随的指令。但是通过雷达获取到的前车信息，过于单一，依据这样单一的信息常常不能给出准确有效地安全跟随指令。
技术实现思路
本申请的目的是提供一种车辆行驶间距控制方法和自动驾驶汽车，可以准确有效地对车辆行驶间距进行控制。为实现上述申请目的，本申请所采用的技术方案是，一种车辆行驶间距控制方法，所述方法应用于包括车载雷达和无线通信设备的自动驾驶车辆，所述方法包括：通过所述车载雷达监测与前车的间距；通过所述无线通信设备获取前车制动信息；根据所述间距和所述前车制动信息得到本车制动方案；根据所述本车制动方案对本车当前制动进行控制。可选地，所述通过所述无线通信设备获取前车制动信息，包括，通过所述无线通信设备获取前车当前动力输出级别和前车制动能力等级；所述根据所述间距和所述前车制动信息得到本车制动方案，包括，根据所述间距、所述前车当前动力输出级别、所述前车制动能力等级以及本车制动能力等级，选择本车当前动力输出级别；所述根据所述本车制动方案对本车当前制动进行控制，包括，根据所述本车当前动力输出级别对本车当前制动进行控制。可选地，所述根据所述间距、所述前车当前动力输出级别、所述前车制动能力等级以及本车制动能力等级，选择本车当前动力输出级别，包括：将所述间距与目标跟车间距进行比较，根据间距比较结果、所述前车当前动力输出级别、所述前车制动能力等级以及本车制动能力等级，选择本车当前动力输出级别。可选地，所述将所述间距与目标跟车间距进行比较，根据间距比较结果、所述前车当前动力输出级别、所述前车制动能力等级以及本车制动能力等级，选择本车当前动力输出级别，包括：在所述间距与目标跟车间距的差值的绝对值小于第一阈值的情况下，选择与前车制动相匹配的本车当前动力输出级别；或者，在所述间距与目标跟车间距的差值大于等于第一阈值的情况下，选择本车当前动力输出级别使本车制动比前车制动更大；或者，在目标跟车间距与所述间距的差值大于等于第一阈值的情况下，选择本车当前动力输出级别使本车制动比前车制动更小。可选地，所述根据间距比较结果、所述前车当前动力输出级别、所述前车制动能力等级以及本车制动能力等级，选择本车当前动力输出级别，包括：将所述间距比较结果、所述前车当前动力输出级别、所述前车制动能力等级以及本车制动能力等级输入动力级别选择模型，得到本车当前动力输出级别；所述动力级别选择模型为对不同车的动力输出级别、制动能力等级以及不同间距比较结果的情况进行学习和训练的人工神经网络模型。可选地，所述方法还包括：通过所述无线通信设备获取前车发送的路况信息；所述根据所述间距和所述前车制动信息得到本车制动方案，包括：根据所述间距和所述前车制动信息以及所述路况信息得到本车制动方案。可选地，在所述通过所述无线通信设备获取前车制动信息之前，所述方法还包括：在所述间距小于安全间距的情况下，直接调整本车当前动力输出级别直到所述间距大于等于所述安全间距为止。另一方面，本申请还提供了一种自动驾驶车辆，包括：车载雷达、无线通信设备、控制器以及制动模块；所述车载雷达，用于监测与前车的间距；所述无线通信设备，用于获取前车制动信息；所述控制器，用于根据所述间距和所述前车制动信息得到本车制动方案；所述制动模块，用于根据所述本车制动方案对本车当前制动进行控制。可选地，所述无线通信设备，具体用于获取前车当前动力输出级别和前车制动能力等级；所述控制器，具体用于根据所述间距、所述前车当前动力输出级别、所述前车制动能力等级以及本车制动能力等级，选择本车当前动力输出级别；所述制动模块，具体用于根据所述本车当前动力输出级别对本车当前制动进行控制。可选地，所述控制器，具体用于将所述间距与目标跟车间距进行比较，根据间距比较结果、所述前车当前动力输出级别、所述前车制动能力等级以及本车制动能力等级，选择本车当前动力输出级别。本申请具有以下有益效果：在本申请中，不仅通过车载雷达监测与前车的间距，还通过无线通信设备获取前车制动情况；根据这两方面的反馈信息制定本车制动方案。如此较于单一通过车载雷达监测与前车的间距所制定的制动方案更加准确有效。附图说明图1为本申请公开的一种车辆行驶间距控制方法的示意图；图2为本申请公开的另一种车辆行驶间距控制方法的示意图；图3为本申请公开的自动驾驶车辆的结构示意图。具体实施方式如图1所示，图1为本申请公开的一种车辆行驶间距控制方法。该方法应用于应用于包括车载雷达和无线通信设备的自动驾驶车辆，该方法包括：101、通过车载雷达监测与前车的间距。102、通过无线通信设备获取前车制动信息。103、根据上述间距和上述前车制动信息得到本车制动方案。104、根据上述本车制动方案对本车当前制动进行控制。在本实施例中，车载雷达为一般安装于汽车车头的毫米波雷达，用于实时探测与前车的间距。无线通信设备用于构建前车与后车之间的无线通信，比如前车可以向后车发出前车当前的动力输出等级、前车型号以及前车所探测到的前方路况等。车载雷达和无线通信设备所获得的信息都传输给车辆的控制器，控制器可以根据这些信息制定本车制动方案。在本实施例中，前车制动信息包括，前车当前动力输出级别和前车制动能力等级。每架汽车可以选择输出不同等级的动力，比如前车为001型号的汽车，它可以从小到大输出1-7级别的动力，这里1-7便是前车001的动力输出级别。市面上有不同商家生产的不同型号的汽车，每种型号汽车的制动能力也优劣不一，制动能力等级是对所有型号汽车的制动能力优劣进行的分级，比如001-008这8个型号的汽车对应的制动能力等级也不相同，其中001和002属于1等制动能力汽车，003和004属于2等制动能力汽车，005和006属于3等制动能力汽车，007和008属于4等制动能力汽车。如表1所示，图中的行数代表汽车制动能力等级Cj，即图中将所有汽车的制动能力等级由高到低分为1-5等；图中的列数代表汽车动力输出级别Ci，即途中将各个等级的汽车所能输出的动力等级由低到高分为1-7级。通过实际数据分析可以找出图2的关系，比如，Cij＝Ci+1j-1，即j等级汽车的i级别动力输出与j-1等级汽车的i+1级别动力输出相匹配。这里的关系Cij＝Ci+1j-1是假设的，具体要经过实际数据的分析得出具体规律。表1一种汽车制动信息因此，如图2所示，本申请还公开了另一种车辆行驶间距控制方法，该方法包括：201、通过车载雷达监测与前车的间距。202、通过无线通信设备获取前车当前动力输出级别和前车制动能力等级。203、根据上述间距、上述前车当前动力输出级别、上述前车制动能力等级以及本车制动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆行驶间距控制方法，所述方法包括：通过所述车载雷达监测与前车的间距；通过所述无线通信设备获取前车制动信息；根据所述间距和所述前车制动信息得到本车制动方案；根据所述本车制动方案对本车当前制动进行控制。

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶间距控制方法，所述方法包括：通过所述车载雷达监测与前车的间距；通过所述无线通信设备获取前车制动信息；根据所述间距和所述前车制动信息得到本车制动方案；根据所述本车制动方案对本车当前制动进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述无线通信设备获取前车制动信息，包括，通过所述无线通信设备获取前车当前动力输出级别和前车制动能力等级；所述根据所述间距和所述前车制动信息得到本车制动方案，包括，根据所述间距、所述前车当前动力输出级别、所述前车制动能力等级以及本车制动能力等级，选择本车当前动力输出级别；所述根据所述本车制动方案对本车当前制动进行控制，包括，根据所述本车当前动力输出级别对本车当前制动进行控制。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述间距、所述前车当前动力输出级别、所述前车制动能力等级以及本车制动能力等级，选择本车当前动力输出级别，包括：将所述间距与目标跟车间距进行比较，根据间距比较结果、所述前车当前动力输出级别、所述前车制动能力等级以及本车制动能力等级，选择本车当前动力输出级别。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述间距与目标跟车间距进行比较，根据间距比较结果、所述前车当前动力输出级别、所述前车制动能力等级以及本车制动能力等级，选择本车当前动力输出级别，包括：在所述间距与目标跟车间距的差值的绝对值小于第一阈值的情况下，选择与前车制动相匹配的本车当前动力输出级别；或者，在所述间距与目标跟车间距的差值大于等于第一阈值的情况下，选择本车当前动力输出级别使本车制动比前车制动更大；或者，在目标跟车间距与所述间距的差值大于等于第一阈值的情况下，选择本车当前动力输出级别使本车制动比前车制动更小。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据间距比较结果、所述前车当前动力输出级别、所述前车制动...

【专利技术属性】
技术研发人员：张开生，
申请(专利权)人：西安培华学院，
类型：发明
国别省市：陕西,61