一种工字线盘抓取专用机械手制造技术

本实用新型专利技术提供一种工字线盘抓取专用机械手，包括支撑座和抓取本体；所述支撑座包括上部安装盒和固定设置在上部安装盒各顶角位置的四个竖直中空的安装筒，所述抓取本体包括设置在上部安装盒上端的固定法兰、第一曲柄滑块、第二曲柄滑块、第三曲柄滑块、第四曲柄滑块、第一连杆、第二连杆和第三连杆；所述固定法兰与上部安装盒之间固定设置有一气缸，所述气缸的活塞杆转动连接在第一曲柄滑块的上端，所述第一曲柄滑块的上端还转动连接在第一连杆的一端，所述第一曲柄滑块的下端固定连接有第一吊钩；本实用新型专利技术解决了传统机器人机器手不适合抓取中型线盘的问题，结构实用简单、安全可靠，只需要通过按钮用于控制气缸进行伸缩动作，实现抓手的收放。

【技术实现步骤摘要】
一种工字线盘抓取专用机械手
本技术属于搬运行业机械领域，具体涉及一种工字线盘抓取专用机械手。
技术介绍
目前，大部分电缆、光缆生产企业所用的束丝机自动化不足，中型线盘（直径400mm）的安装和拆卸需要多人配合并借助滑轮组完成，不仅工作效率较低，而且安全隐患较大。线盘安装位置的空间较为紧凑，传统机械手很难适应工作要求，目前用于中型线盘抓取的机械手少有研究，不能实现中型线盘的抓取工作。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种工字线盘抓取专用机械手，以解决
技术介绍
中所提出的问题。为解决上述技术问题，本技术的实施例提供一种工字线盘抓取专用机械手，其特征在于，包括支撑座和抓取本体；所述支撑座包括长方体形状的上部安装盒和固定设置在上部安装盒各顶角位置的四个竖直中空的安装筒，四所述安装筒一侧分别固定设置有第一支撑臂、第二支撑臂、第三支撑臂和第四支撑臂，所述第一支撑臂和第二支撑臂平行设置，所述第三支撑臂和第四支撑臂平行设置，所述第一支撑臂和第四支撑臂上端相连且形成拱形槽口，所述第二支撑臂和第三支撑臂上端相连且形成拱形槽口；所述第一支撑臂和第二支撑臂之间、第三支撑臂和第四支撑臂之间均留有供工字线盘进出的间隙，所述第一支撑臂和第二支撑臂之间的间隙、第三支撑臂和第四支撑臂之间的间隙均大于工字线盘的宽度；所述抓取本体包括设置在上部安装盒上端的固定法兰、第一曲柄滑块、第二曲柄滑块、第三曲柄滑块、第四曲柄滑块、第一连杆、第二连杆和第三连杆；所述固定法兰固定连接在上部安装盒的上方，所述固定法兰与上部安装盒之间固定设置有一气缸，所述气缸的活塞杆转动连接在第一曲柄滑块的上端，所述第一曲柄滑块的上端还转动连接在第一连杆的一端，所述第一曲柄滑块的下端固定连接有第一吊钩；所述第一连杆的另一端转动连接在第二曲柄滑块的上方，所述第二曲柄滑块的下端固定连接有第二吊钩，所述第二曲柄滑块的下端还转动连接在第二连杆的一端；所述第二连杆的另一端转动连接在第三曲柄滑块的下端，所述第三曲柄滑块的下端还固定连接有第三吊钩，所述第三曲柄滑块的上端转动连接在第三连杆的一端；所述第三连杆的另一端转动连接在第四曲柄滑块的上端，所述第四曲柄滑块的下端固定连接有第四吊钩，所述第一吊钩、第二吊钩、第三吊钩和第四吊钩分别从上之下穿过四个安装筒内且从安装筒的底部伸出，所述第一吊钩、第二吊钩、第三吊钩和第四吊钩在安装筒内可自由旋转，所述第一吊钩、第二吊钩、第三吊钩和第四吊钩的下端均设置有支撑工字线盘的横钩。优选的，所述第一吊钩、第二吊钩、第三吊钩和第四吊钩均设置为L形结构，包括竖直穿过四安装筒的拉杆及垂直设置在拉杆底部的横钩；四个所述横钩在非抓取状态下平行于第一支撑臂、第二支撑臂、第三支撑臂和第四支撑臂的底部，四个所述横钩在抓取状态下向内侧转动直至四个所述横钩与第一支撑臂、第二支撑臂、第三支撑臂和第四支撑臂的底部呈90°夹角。进一步的，所述第一曲柄滑块与第三曲柄滑块的形状一致，所述第二曲柄滑块与第四曲柄滑块的形状一致。上述的，所述第一曲柄滑块和第三曲柄滑块均包括第一圆形基座、固定设置在第一圆形基座上的第一安装块和第二安装块，所述第一安装块与第二安装块之间成锐角设置。其中，所述第一吊钩固定设置在第一曲柄滑块的第一圆形基座的下端，所述气缸的活塞杆及第一连杆的一端转动连接在第一曲柄滑块的第一安装块上；所述第三吊钩固定设置在第三曲柄滑块的第一圆形基座上，所述第三连杆的一端转动连接在第三曲柄滑块的第一安装块的上端。上述的，所述第二曲柄滑块和第四曲柄滑块均包括第二圆形基座、固定设置在第二圆形基座上的第三安装块、第四安装块和第五安装块，所述第三安装块和第四安装块之间呈180°设置，所述第五安装块与第三安装块之间呈锐角设置。其中，所述第二吊钩固定设置在第二曲柄滑块的第二圆形基座的下端，所述第一连杆的另一端转动连接在第二曲柄滑块的第五安装块的上端，所述第二连杆的一端转动连接在第二曲柄滑块的第四安装块的下端；所述第四吊钩固定设置在第四曲柄滑块的第二圆形基座的下端，所述第二连杆的另一端转动连接在第四曲柄滑块的第三安装块的下端，所述第三连杆的一端转动连接在第四曲柄滑块的第五安装块的上端。优选的，所述固定法兰包括设置在上端的法兰盘和设置在法兰盘下端的各固定爪，所述固定爪通过螺栓固定安装在上部安装盒的上端。优选的，所述气缸的缸体通过分别设置在缸体上下两端的两垫块固定设置在固定法兰与上部安装盒之间。优选的，所述气缸的活塞杆顶端设置为凹字形结构，所述凹字形结构的两边对称设置有第一销孔和第二销孔，所述第一连杆与第一曲柄滑块连接端设置有一第一通孔，所述第一曲柄滑块的第一安装块上设置有一第二通孔，所述第一曲柄滑块与第一连杆通过一第一销钉连接，所述第一销钉的上端设置有第三通孔，所述第一销钉与气缸的活塞杆之间通过一第二销钉穿过第一销孔、第三通孔及第二销孔并通过螺母固定连接。本技术的上述技术方案的有益效果如下：（1）本技术包括支撑座和抓取本体，抓取本体包括固定法兰、气缸、第一曲柄滑块、第二曲柄滑块、第三曲柄滑块、第四曲柄滑块、第一连杆、第二连杆、第三连杆及第一吊钩、第二吊钩、第三吊钩和第四吊钩，在气缸的作用下，带动第一曲柄滑块、第二曲柄滑块、第三曲柄滑块、第四曲柄滑块、第一连杆、第二连杆、第三连杆及第一吊钩、第二吊钩、第三吊钩和第四吊钩运动，从而实现带动第一吊钩、第二吊钩、第三吊钩、第四吊钩的横钩按照指定方向转动至工字线盘的下端；从而解决了传统机器人机器手不适合抓取中型线盘的问题，结构实用简单、安全可靠，与机器人配合使用时，只需要通过设置在机器人上的按钮用于控制气缸进行伸缩动作，实现抓手的收放。（2）本技术中加入第一曲柄滑块、第二曲柄滑块、第三曲柄滑块和第四曲柄滑块，能够规避死点干涉，化繁为简，使用方便。附图说明图1为本技术的立体结构示意图；图2为本技术的俯视图；图3为本技术的侧视图；图4为本技术中第一曲柄滑块和第三曲柄滑块的结构示意图；图5为本技术中第二曲柄滑块和第四曲柄滑块的结构示意图。附图标记说明：1、上部安装盒；2、安装筒；3、第一支撑臂；4、第二支撑臂；5、第三支撑臂；6、第四支撑臂；7、拱形槽口；8、工字线盘；9、法兰盘；10、固定爪；11、第一曲柄滑块；12、第二曲柄滑块；13、第三曲柄滑块；14、第四曲柄滑块；111、第一圆形基座；112、第一安装块；113、第二安装块；121、第二圆形基座；122、第三安装块；123、第四安装块；124、第五安装块；15、第一连杆；16、第二连杆；17、第三连杆；18、气缸的活塞杆；19、横钩。具体实施方式为使本技术要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工字线盘抓取专用机械手，其特征在于，包括支撑座和抓取本体；所述支撑座包括长方体形状的上部安装盒和固定设置在上部安装盒各顶角位置的四个竖直中空的安装筒，四所述安装筒一侧分别固定设置有第一支撑臂、第二支撑臂、第三支撑臂和第四支撑臂，所述第一支撑臂和第二支撑臂平行设置，所述第三支撑臂和第四支撑臂平行设置，所述第一支撑臂和第四支撑臂上端相连且形成拱形槽口，所述第二支撑臂和第三支撑臂上端相连且形成拱形槽口；所述第一支撑臂和第二支撑臂之间、第三支撑臂和第四支撑臂之间均留有供工字线盘进出的间隙，所述第一支撑臂和第二支撑臂之间的间隙、第三支撑臂和第四支撑臂之间的间隙均大于工字线盘的宽度；所述抓取本体包括设置在上部安装盒上端的固定法兰、第一曲柄滑块、第二曲柄滑块、第三曲柄滑块、第四曲柄滑块、第一连杆、第二连杆和第三连杆；所述固定法兰固定连接在上部安装盒的上方，所述固定法兰与上部安装盒之间固定设置有一气缸，所述气缸的活塞杆转动连接在第一曲柄滑块的上端，所述第一曲柄滑块的上端还转动连接在第一连杆的一端，所述第一曲柄滑块的下端固定连接有第一吊钩；所述第一连杆的另一端转动连接在第二曲柄滑块的上方，所述第二曲柄滑块的下端固定连接有第二吊钩，所述第二曲柄滑块的下端还转动连接在第二连杆的一端；所述第二连杆的另一端转动连接在第三曲柄滑块的下端，所述第三曲柄滑块的下端还固定连接有第三吊钩，所述第三曲柄滑块的上端转动连接在第三连杆的一端；所述第三连杆的另一端转动连接在第四曲柄滑块的上端，所述第四曲柄滑块的下端固定连接有第四吊钩，所述第一吊钩、第二吊钩、第三吊钩和第四吊钩分别从上之下穿过四个安装筒内且从安装筒的底部伸出，所述第一吊钩、第二吊钩、第三吊钩和第四吊钩在安装筒内可自由旋转，所述第一吊钩、第二吊钩、第三吊钩和第四吊钩的下端均设置有支撑工字线盘的横钩。...

【技术特征摘要】
1.一种工字线盘抓取专用机械手，其特征在于，包括支撑座和抓取本体；所述支撑座包括长方体形状的上部安装盒和固定设置在上部安装盒各顶角位置的四个竖直中空的安装筒，四所述安装筒一侧分别固定设置有第一支撑臂、第二支撑臂、第三支撑臂和第四支撑臂，所述第一支撑臂和第二支撑臂平行设置，所述第三支撑臂和第四支撑臂平行设置，所述第一支撑臂和第四支撑臂上端相连且形成拱形槽口，所述第二支撑臂和第三支撑臂上端相连且形成拱形槽口；所述第一支撑臂和第二支撑臂之间、第三支撑臂和第四支撑臂之间均留有供工字线盘进出的间隙，所述第一支撑臂和第二支撑臂之间的间隙、第三支撑臂和第四支撑臂之间的间隙均大于工字线盘的宽度；所述抓取本体包括设置在上部安装盒上端的固定法兰、第一曲柄滑块、第二曲柄滑块、第三曲柄滑块、第四曲柄滑块、第一连杆、第二连杆和第三连杆；所述固定法兰固定连接在上部安装盒的上方，所述固定法兰与上部安装盒之间固定设置有一气缸，所述气缸的活塞杆转动连接在第一曲柄滑块的上端，所述第一曲柄滑块的上端还转动连接在第一连杆的一端，所述第一曲柄滑块的下端固定连接有第一吊钩；所述第一连杆的另一端转动连接在第二曲柄滑块的上方，所述第二曲柄滑块的下端固定连接有第二吊钩，所述第二曲柄滑块的下端还转动连接在第二连杆的一端；所述第二连杆的另一端转动连接在第三曲柄滑块的下端，所述第三曲柄滑块的下端还固定连接有第三吊钩，所述第三曲柄滑块的上端转动连接在第三连杆的一端；所述第三连杆的另一端转动连接在第四曲柄滑块的上端，所述第四曲柄滑块的下端固定连接有第四吊钩，所述第一吊钩、第二吊钩、第三吊钩和第四吊钩分别从上之下穿过四个安装筒内且从安装筒的底部伸出，所述第一吊钩、第二吊钩、第三吊钩和第四吊钩在安装筒内可自由旋转，所述第一吊钩、第二吊钩、第三吊钩和第四吊钩的下端均设置有支撑工字线盘的横钩。2.根据权利要求1所述的一种工字线盘抓取专用机械手，其特征在于，所述第一吊钩、第二吊钩、第三吊钩和第四吊钩均设置为L形结构，包括竖直穿过四安装筒的拉杆及垂直设置在拉杆底部的横钩；四个所述横钩在非抓取状态下平行于第一支撑臂、第二支撑臂、第三支撑臂和第四支撑臂的底部，四个所述横钩在抓取状态下向内侧转动直至四个所述横钩与第一支撑臂、第二支撑臂、第三支撑臂和第四支撑臂的底部呈90°夹角。3.根据权利要求1所述的一种工字线盘抓取专用机械手，其特征在于，所述第一曲柄滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：花国然，池申，陈浩天，
申请(专利权)人：南通大学，
类型：新型
国别省市：江苏,32